CN105804146A - 作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明具有：用于驱动共同的驱动对象即上部旋转体(2)的旋转液压马达(23)及旋转电动马达(101)；用于向旋转液压马达(23)供给压力油的液压泵(22)；用于向旋转电动马达(101)供电的电容器(104)；通过一操作而输出用于使旋转液压马达及旋转电动马达同时工作的操作信号的操作装置(26)；主控制器(30)，进行液压单独驱动模式和电动单独驱动模式的切换，所述液压单独驱动模式是在操作装置被操作时仅进行旋转液压马达及旋转电动马达中的旋转液压马达的驱动，所述电动单独驱动模式是在操作装置被操作时仅进行旋转液压马达及旋转电动马达中的旋转电动马达的驱动。由此，能够简单地确定所搭载的多个执行机构中的发生异常的机构。

Description

作业机械

本申请是申请日为2012年5月10日、PCT国际申请号为PCT/JP2012/061987、国家申请号为201280023457.3的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及作业机械，该作业机械具有包括液压执行机构和电动执行机构的、用于驱动共同的驱动对象的两个以上的执行机构。

背景技术

作为具有用于对驱动对象进行驱动的执行机构的作业机械，具有例如燃烧燃料(汽油、轻油等)而通过发动机驱动液压泵、并利用由此产生的压力油驱动液压执行机构(液压马达、液压缸等)的液压挖掘机这样的工程机械。液压执行机构由于体积小重量轻且能够实现大输出，所以作为工程机械的执行机构被广泛使用。

另一方面，近年提出了混合动力式工程机械，其使用电动机(电动马达)和与该电动机进行充放电的蓄电装置(电池、双电层电容器等)，由此与仅使用液压执行机构的以往的工程机械相比，实现了能源利用效率的提高和节能。电动机(电动执行机构)与液压执行机构相比，具有如下在能量方面好的特征：(1)能源利用效率好；(2)能够将制动时的动能作为电能再生(液压执行机构的情况下则成为热量释放)。

作为这种混合动力式的作业机械，有如下的工程机械，其搭载了用于旋转驱动旋转体的作为执行机构的液压马达及电动机、和通过一个操作输出用于使该液压马达及电动机同时工作的操作信号的操作装置，通过该液压马达和电动机的合计转矩来驱动旋转体(日本特开2004-124381号公报)。在该工程机械中，在液压马达上直接连结有电动机，根据操作装置(旋转操作杆)的操作量来决定各执行机构(液压马达及电动机)的输出转矩。例如，在减速(制动)时，电动机回收旋转体的动能，并将其作为电能蓄积在蓄电装置中。在该技术中，作为旋转体驱动用的执行机构，并用了电动机和液压马达，由此，即使对于习惯了以往的液压执行机构驱动的工程机械的操作者来说也能够没有不适感地进行操作，并且能够以简单且实用化容易的结构实现节能。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2004-124381号公报

然而，在具有执行机构的作业机械组装后或运转过程中，在该执行机构的功能或输出发生的情况下，需要尽早了解该执行机构的异常原因。作为与执行机构有关的异常，例如有：对于操作装置的操作不产生执行机构的输出、操作方向与执行机构的动作方向不同等功能异常、以及执行机构的输出不足或过多的输出异常。

但是，在如上所述地具有通过一个操作同时工作的多个执行机构的作业机械中，对操作装置进行操作后，各执行机构的输出被不可分地输出，其合计值被输入驱动对象(旋转体)，因此难以判定是哪个执行机构存在异常。

发明内容

本发明的目的是提供一种作业机械，其能够以简单的方式从所搭载的多个执行机构中确定发生异常的机构。

(1)本发明为实现上述目的，具有：两个以上的执行机构，至少包括一个液压执行机构和一个电动执行机构，用于驱动共同的驱动对象；液压泵，用于向所述液压执行机构供给压力油；供电装置，用于向所述电动执行机构供电；操作装置，通过一操作而输出用于使所述液压执行机构和所述电动执行机构同时工作的操作信号；和控制装置，进行液压单独驱动模式和电动单独驱动模式的切换，所述液压单独驱动模式是在所述操作装置被操作时仅驱动所述两个以上的执行机构中的所述液压执行机构来进行所述驱动对象的驱动，所述电动单独驱动模式是在所述操作装置被操作时仅驱动所述两个以上的执行机构中的所述电动执行机构来进行所述驱动对象的驱动。

(2)在上述(1)中，优选的是，还具有：一对液压端口，设置在用于向所述液压执行机构供给压力油的管路及用于从所述液压执行机构排出压力油的管路上；和测定部，用于安装对与所述电动执行机构连接的电力线中流动的电流的值、相位以及电压的值中的至少一个进行测定的测定装置。

(3)在上述(1)中，优选的是，还具有：第一检测器，用于输出所述液压执行机构的前后压；第二检测器，用于输出与所述电动执行机构连接的电力线的电流的状态；和连接端子，用于连接显示机构，所述显示机构在所述液压单独驱动模式或所述电动单独驱动模式的选择时，显示所述第一检测器及所述第二检测器的至少一方的输出值。

(4)在上述(1)～(3)中，优选的是，还具有管路连通机构，所述管路连通机构在选择所述电动单独驱动模式时，对用于向所述液压执行机构供给压力油的管路和从所述液压执行机构排出压力油的管路进行连通，所述控制装置在选择所述液压单独驱动模式时，将零转矩信号作为对所述电动执行机构的操作信号输出。

(5)在上述(2)中，优选的是，还具有：压力测定装置，安装在所述一对液压端口，并用于输出所述液压执行机构的前后压；和电流测定装置，安装在所述测定部，并用于输出与所述电动执行机构连接的电力线的电流值。

(6)在上述(4)中，优选的是，还具有：检测器，用于输出所述液压执行机构或所述电动执行机构的位移；连接端子，用于连接显示机构，所述显示机构在选择所述液压单独驱动模式或所述电动单独驱动模式时，显示所述检测器的输出值。

(7)在上述(1)中，优选的是，还具有：检测器，用于输出表示所述液压执行机构及所述电动执行机构的各种状态的信号；存储装置，存储有在所述液压单独驱动模式或所述电动单独驱动模式被选择的情况下通过所述操作装置进行了规定操作时的所述各种状态信号的值，即，作为与所述液压执行机构及所述电动执行机构有关的异常检测的基准的所述各种状态信号的基准值；和连接端子，用于连接基于从所述控制装置输出的显示信号显示画面的显示机构，所述控制装置在所述液压单独驱动模式或所述电动单独驱动模式被选择的情况下，将用于要求操作者通过所述操作装置进行所述规定操作的显示信号输出到所述连接端子，并将用于显示基于该显示信号所述操作装置被操作时的所述检测器的输出值与所述基准值之间的关系的显示信号输出到所述连接端子。

(8)本发明为实现上述目的，具有：两个以上的执行机构，至少包括一个液压执行机构和一个电动执行机构，用于驱动共同的驱动对象；液压泵，用于向所述液压执行机构供给压力油；供电装置，用于向所述电动执行机构供电；操作装置，通过一操作而输出用于使所述液压执行机构和所述电动执行机构同时工作的操作信号；和控制装置，进行复合驱动模式和电动单独驱动模式的切换，所述复合驱动模式是在所述操作装置被操作时驱动所述两个以上的执行机构来进行所述驱动对象的驱动，所述电动单独驱动模式是在所述操作装置被操作时仅驱动所述两个以上的执行机构中的所述电动执行机构来进行所述驱动对象的驱动。

(9)另外，本发明为实现上述目的，具有：两个以上的执行机构，至少包括一个液压执行机构和一个电动执行机构，用于驱动共同的驱动对象；液压泵，用于向所述液压执行机构供给压力油；供电装置，用于向所述电动执行机构供电；操作装置，通过一操作而输出用于使所述液压执行机构和所述电动执行机构同时工作的操作信号；控制装置，进行复合驱动模式和液压单独驱动模式的切换，所述复合驱动模式是在所述操作装置被操作时驱动所述两个以上的执行机构来进行所述驱动对象的驱动，所述液压单独驱动模式是在所述操作装置被操作时仅驱动所述两个以上的执行机构中的所述液压执行机构来进行所述驱动对象的驱动。

发明的效果

根据本发明，由于能够使所搭载的多个执行机构各自独立地工作，所以能够简单地确定发生异常的执行机构。

附图说明

图1是本发明的实施方式的混合动力式液压挖掘机的侧视图。

图2是本发明的第一实施方式的液压挖掘机中的旋转体驱动控制系统的结构图。

图3是本发明的各实施方式中的动力控制器55的功能框图。

图4是本发明的第一实施方式的旋转电动马达101或旋转液压马达23的输出确认处理的流程图。

图5是表示显示装置31所显示的模式选择画面的一例的图。

图6是表示输入装置39的一例的图。

图7是表示显示装置31所显示的操作指示画面的一例的图。

图8是本发明的第二实施方式的旋转电动马达101或旋转液压马达23的输出确认处理的流程图。

图9是表示显示装置31所显示的传感器输出值确认画面的一例的图。

图10是本发明的第三实施方式中的旋转液压马达回路230A的结构图。

图11是本发明的第三实施方式的旋转电动马达101或旋转液压马达23的输出确认处理的流程图。

具体实施方式

以下，作为作业机械以液压挖掘机(工程机械)为例，关于本发明的实施方式使用附图进行说明。

此外，本发明能够适用于所有如下的作业机械，即，具有至少包括一个液压执行机构和一个电动执行机构的用于驱动共同的驱动对象的两个以上的执行机构、以及通过一个操作输出用于使该液压执行机构和该电动执行机构同时工作的操作信号的操作装置，本发明的适用不限于液压挖掘机。例如，本发明还能够适用于包括具有行驶装置的轮式装载机等工程机械在内的其他作业机械。

图1是本发明的实施方式的混合动力式液压挖掘机的侧视图。该图所示的混合动力式液压挖掘机具有下部行驶体1、上部旋转体2及挖掘机构3。

下部行驶体1具有：一对履带4a、4b及履带架5a、5b(在图1中仅示出了一侧)；独立地驱动控制各履带4a、4b的一对行驶用液压马达6、7及其减速机构。

上部旋转体2具有：旋转架8；设置在旋转架8上的作为原动机的发动机21；由发动机21驱动的辅助发电机102；旋转电动马达(电动执行机构)101；旋转液压马达(液压执行机构)23；用于向辅助发电机102及旋转电动马达101(电动执行机构)供电的双电层电容器(供电装置)104；以及对旋转电动马达101和旋转液压马达23的旋转进行减速的减速机构9。旋转电动马达101和旋转液压马达23的驱动力通过减速机构9而被传递，通过该驱动力相对于下部行驶体1旋转驱动上部旋转体2(旋转架8)。

在上部旋转体2上搭载有挖掘机构(前作业装置)3。挖掘机构3具有：动臂11；用于驱动动臂11的动臂液压缸12；在动臂11的前端部附近能够自由旋转地被轴支承的斗杆13；用于驱动斗杆13的斗杆液压缸14；在斗杆13的前端能够旋转地被轴支承的铲斗15；用于驱动铲斗15的铲斗液压缸16。

在上部旋转体2的旋转架8上搭载有用于驱动上述行驶用液压马达6、7、旋转液压马达23、动臂液压缸12、斗杆液压缸14、铲斗液压缸16等液压执行机构的液压系统17。液压系统17具有：用于从油箱25向这些液压执行机构供给压力油的液压泵22(参照图2)；和用于驱动控制这些液压执行机构的控制阀(方向切换阀)24(参照图2)等。此外，在图2中，作为控制阀24仅示出了控制旋转液压马达24的阀。液压泵22由发动机21驱动。

图2是本发明的第一实施方式的液压挖掘机中的旋转体驱动控制系统的结构图。该图所示的系统具有：用于驱动上部旋转体2的旋转电动马达101；为操作上部旋转体2的旋转动作而输出液压操作信号(先导压)的操作装置(旋转操作杆26a)26；主要进行旋转电动马达101、显示装置31及电磁切换阀201、202的控制的主控制器30；基于从主控制器30输出的电动操作信号(速度指令V*)控制旋转电动马达101及辅助发电机102的动力控制单元103；用于驱动上部旋转体2的旋转液压马达23；用于向旋转液压马达23等液压执行机构供给压力油的液压泵22；用于控制旋转液压马达23的控制阀24；设置在驾驶室内的显示装置(监视器)31；用于输入操作者对主控制器30的指示的输入装置39；以及用于连接显示装置31的连接端子302。

操作装置26具有操作杆(旋转操作杆)26a，通过操作者操作该操作杆26a，产生与其操作方向及操作量相应的液压操作信号(先导压)。先导压是将由先导泵27产生的1次压减压成与操作装置26的操作量相应的2次压而生成的。

根据操作装置26的操作量而规定的先导压通过先导管路28、29被输送到滑阀式的控制阀(方向切换阀)24的承压部，并从图示的中立位置切换操作控制阀24。控制阀24切换控制由将发动机21作为动力的液压泵22产生的压力油的流动，从而控制旋转液压马达23的驱动。

在先导管路28、29中，设置有用于检测从操作装置26输出的先导压(液压操作信号)并向主控制器30输出的压力传感器105、106。主控制器30生成与压力传感器105、106的输出值成正比的电动操作信号，并将该生成的电动操作信号输出到动力控制单元103。动力控制单元103基于该电动操作信号驱动控制旋转电动马达101。

这样，在本实施方式的液压挖掘机中，构成为，基于通过向操作装置26施加一个操作而生成的液压操作信号，使旋转液压马达23和旋转电动马达101同时工作。

旋转电动马达101和旋转液压马达23的旋转轴(输出轴)相连结，旋转电动马达101及旋转液压马达23经由减速机构9(参照图1)来驱动上部旋转体2。此外，只要旋转电动马达101和旋转液压马达23采用能够驱动共同的驱动对象即上部旋转体2的结构，也可以通过机械的机构等间接地连接。电容器104根据辅助发电机102及旋转电动马达101的驱动状态(是动力输出还是再生)而被充放电。

在旋转电动马达101的旋转轴上设置有用于检测上部旋转体2的旋转位置的位置传感器(磁极位置传感器)18。即，位置传感器18是用于输出旋转电动马达101的位移的检测器。位置传感器18的输出值被输出到动力控制单元103并被用于上部旋转体2的实际速度的计算等。此外，在本实施方式中，旋转电动马达101和旋转液压马达23的旋转轴相连结，因此也可以利用位置传感器18检测旋转液压马达23的旋转位置。

旋转液压马达23经由控制阀24由从液压泵22供给的压力油驱动。旋转液压马达23和控制阀24通过管路33、34而被连接，通过该管路33、34向旋转液压马达进行压力油的供给、排出。在该管路33、34上设置有一对压力传感器121、122和一对液压端口302、303(参照图2)。

压力传感器121、122对旋转液压马达23的前后压(驱动压)进行电检测，并将与该压力相应的电信号输出到主控制器30。压力传感器121、122的输出值被用于旋转液压马达23的实际转矩值的计算等。

液压端口(压力检测端口)302、303是用于检测管路33、34内的压力的端口，例如能够安装波登管压力计等压力测定装置。在液压端口302、303上安装压力测定装置后，能够以机械方式测量在各管路33、34中流通的压力油的压力，即旋转液压马达23的前后压。即，能够直接测量各管路33、34内的压力油的压力。

在连接两个管路33、34的管路35上设置有溢流阀401、402。溢流阀401、402切断在旋转的加减速时等所产生的异常压以保护回路。

在液压泵22和发动机21之间连结有辅助发电机(发电电动机)102。辅助发电机102除了作为将发动机21的动力转换成电能并将电能向逆变装置52、53输出的发电机发挥功能以外，还作为利用从电容器104供给的电能辅助驱动液压泵22的电动机发挥功能。逆变装置52将电容器104的电能转换成交流电并供给至辅助发电机102来辅助驱动液压泵22。

此外，在本实施方式中，利用压力传感器105、106检测从操作装置26输出的先导压(液压操作信号)并转换成电信号输出给主控制器30，但也可以采用直接输出与操作装置26的操作量相应的电气操作信号的结构。该情况下，能够利用对操作装置26中的操作杆26a的旋转位移进行检测的位置传感器(例如，旋转编码器)。另外，在本实施方式中，使先导压发挥作用来控制控制阀24的滑阀位置，但控制阀24也可以采用通过电信号来控制滑阀位置的电磁阀。而且，在本实施方式中，仅利用压力传感器105、106检测操作装置26的操作量，但也可以使用例如压力传感器105、106和上述位置传感器的组合等，将检测方式不同的传感器组合使用。若采用这样的结构，则即使在一个传感器发生不良情况的情况下，也还能够利用其他的传感器应对，从而能够提高系统的可靠性。

输入装置39是用于供操作者输入所希望的旋转体2的驱动模式的部件(例如，开关等)，例如后述的图6所示。作为能够通过输入装置39输入的驱动模式，具有(1)单独驱动旋转液压马达23的模式(液压单独驱动模式)、(2)单独驱动旋转电动马达101的模式(电动单独驱动模式)、(3)复合驱动旋转电动马达101和旋转液压马达23的通常的驱动模式(复合驱动模式)这三个驱动模式。这里，(1)液压单独驱动模式及(2)电动单独驱动模式是在异常发生时或检查、试验时等用于确认各执行机构23、101的输出的模式，(3)复合驱动模式是通过使各执行机构23、101同时驱动而用于进行通常的旋转动作的模式。

由操作者经由输入装置39指定的驱动模式作为驱动模式信号而被输出到主控制器30。这里，作为驱动模式信号，具有(1)选择了液压单独驱动模式的情况下所输出的“液压驱动信号”、(2)选择了电动单独驱动模式的情况下所输出的“电动驱动信号”、(3)选择了复合驱动模式的情况下所输出的“复合驱动信号”。

显示装置(监视器)31基于从主控制器30输入的显示信号(显示指令)显示画面，并通过连接端子302被连接到主控制器30。在显示装置31上显示通过输入装置39进行驱动模式的选择时所需的信息。另外，在显示装置31上也有显示用于检测旋转液压马达23及旋转电动马达101的各种状态的各种传感器(例如，压力传感器121、122、位置传感器18、3相马达电流传感器19)的输出值等的情况，还有显示通过操作装置26要求操作者进行规定操作的指示的情况。此外，通过搭载带有输入功能的显示装置(例如，显示装置自身成为输入装置的触摸板)，也可以省略输入装置39。

主控制器30用于执行与旋转电动马达101的驱动控制、显示装置31的显示控制、电磁切换阀201、202的位置控制相关的处理，该主控制器30具有：由RAM、ROM、闪存等构成的存储装置；根据被存储在该存储装置中的程序执行各种处理的运算控制装置(CPU)。

作为被输入至主控制器30的信号，有从输入装置39(或者也可以是显示装置31)输出的驱动模式信号(液压驱动信号、电动驱动信号、复合驱动信号)、来自发动机转速传感器131的输出值、来自压力传感器105、106的输出值、来自压力传感器121、122的输出值以及从动力控制器55输出的各种信号。另一方面，作为从主控制器30输出的信号，有向动力控制器55输出并用于控制旋转电动马达101的电动操作信号、用于向电磁切换阀201、202输出来切断液压操作信号向控制阀24的输入的切断信号(液压切断信号)、用于向动力控制器55输出来切断电动操作信号向动力控制器的输入的切断信号(电动切断信号)、以及用于向显示装置31输出的显示信号。

主控制器30基于来自压力传感器105、106的输出值和通过动力控制器55被输入的旋转电动马达101的实际的旋转速度(实际速度V)算出旋转电动马达101的目标速度V*，并将与该目标速度V*相应的旋转电动马达101的操作信号(电动操作信号(速度指令))输出到动力控制器55。这里，旋转电动马达101的实际速度V能够根据由位置传感器18检测出的旋转位置算出。

另外，主控制器30在上部旋转体2制动时，还进行从旋转电动马达101回收电能的动力再生控制。而且，在动力再生控制时或在液压负荷小而产生剩余电力这样的情况下，还进行将该回收电力或剩余电力蓄积在电容器104中的控制。

动力控制单元103具有：用于控制辅助发电机102的逆变装置(电力转换装置)52；用于控制旋转电动马达102的逆变装置(电力转换装置)53；用于将来自电容器104的直流电力升压到规定的母线电压并向逆变装置52、53输出的斩波器51；用于使母线电压稳定的平滑电容器54；以及动力控制器55。逆变装置52、53、斩波器51及主控制器30通过通信线进行控制所需信号的交换。

逆变装置(电力转换装置)52、53经由斩波器51而连接在电容器104上。逆变装置52、53通过开关而将充电到电容器104中的直流电转换成交流电(三相交流)并供给至旋转电动马达101、辅助发电机102，由此来控制旋转电动马达101、辅助发电机102。另外，逆变装置52、53包括：具有开关元件(例如，IGBT(绝缘栅双极晶体管))的逆变电路；和进行该逆变电路的驱动控制的驱动电路。

电容器104通过斩波器51向逆变装置52、53供电，或者蓄积辅助发电机102产生的电能或从旋转电动马达101再生的电能。电容器104也可以替换成电池等蓄电装置。

动力控制器55具有运算控制装置(CPU)，该运算控制装置(CPU)是根据存储在存储装置(RAM、ROM、闪存等)中的程序执行各种运算处理的装置。

向动力控制器55输入：从主控制器30输入的电动操作信号(速度指令)；从压力传感器105、106输出的压力信息；从位置传感器18输出的旋转电动马达101的旋转位置信息；以及从3相马达电流传感器19输出的实际电流信息。

动力控制器55利用位置传感器18和电流传感器19的信息，向逆变装置53输出栅极控制信号以满足从主控制器30输入的速度指令。即，输出考虑了从主控制器30输入的电动操作信号、因机器性能的制约等而规定的转矩限制、由位置传感器18检测的旋转电动马达101的旋转位置(实际速度V)和由3相马达电流传感器19(参照图3)检测出的电流值(实际电流)而生成的转矩指令(控制信号)，并基于该转矩指令控制逆变装置53中的开关元件的接通、断开，由此控制旋转电动马达101。

另外，动力控制器55根据由位置传感器18检测出的旋转电动马达101的旋转位置算出旋转电动马达101的实际速度V并向主控制器30输出(反馈)。

此外，在本实施方式中，作为来自主控制器30的电动操作信号，输出速度指令，但也可以取而代之使用旋转转矩指令。该情况下，动力控制器55将旋转电动马达101的实际转矩值反馈到主控制器30。

图3是本发明的各实施方式中的动力控制器55的功能框图。如该图所示，动力控制器55具有速度控制部60、转矩控制部61、PWM控制部62和速度运算部64，通过反馈控制来控制旋转电动马达101的速度。

速度控制部60是以使得由速度运算部64运算出的实际速度V跟随于速度指令(目标速度V*)的方式执行生成对转矩控制部61的转矩指令的处理的部分。

转矩控制部61是以使得实际转矩跟随于由速度控制部60生成的转矩指令的方式执行生产电压指令的处理的部分。转矩控制部61还在由液压挖掘机的机器性能的制约等引起的、电动马达16不能跟随于从速度控制部60输出的转矩指令的情况下，执行对该转矩指令施加限制的处理(即，根据需要减少从速度控制部60输出的转矩指令的处理)。

PWM控制部62是通过脉宽调制方式(PulseWidthModulation)执行生成栅极控制信号的处理的部分。

由速度控制部60生成的转矩指令接受转矩控制部61的修正并转换成电压指令。由转矩控制部61生成的电压指令被输出到PWM控制部62并转换成栅极控制信号。由PWM控制部62生成的栅极控制信号被输出到逆变装置53。此外，在本实施方式中，以使得电流传感器19的实际电流跟随于与转矩指令相当的电流指令的方式进行反馈控制，由此，进行旋转电动马达101的转矩控制。

速度运算部64是运算上部旋转体2的实际速度V的部分。向速度运算部64输入从位置传感器18输出的旋转电动马达101的旋转位置信息(旋转变压器信号)，速度运算部64根据该旋转位置信息算出实际速度V。

另外，从输入装置39输入电动驱动信号时(即，除了输入液压驱动信号及复合驱动信号时)，主控制器30向电磁切换阀201、202输出切断信号。

电磁切换阀201、202用于切换向控制阀24的液压操作信号的输入和切断，电磁切换阀201设置在先导管路28上，电磁切换阀202设置在先导管路29上。能够从主控制器30向电磁切换阀201、202输入切断信号，一旦接收到该切断信号，电磁切换阀201、202的切换位置就从图2中的位置1被切换到位置2。即，电磁切换阀201、202在选择了复合驱动模式及液压单独驱动模式的情况下位于位置1，在选择了电动单独驱动模式的情况下位于位置2。电磁切换阀201、202的切换位置被切换到位置2时，从操作装置26向控制阀24输出的先导压(液压操作信号)被切断，控制阀24被保持在图2所示的中立位置。由此，来自液压泵22的压力油的供给被切断，从而旋转液压马达23不被驱动。

以下，使用附图关于本实施方式的液压挖掘机中的旋转电动马达101或旋转液压马达24的输出确认方法进行说明。图4是本发明的第一实施方式的旋转电动马达101或旋转液压马达23的输出确认处理的流程图，图5是表示显示装置31所显示的模式选择画面的一例的图，图6是表示输入装置39的一例的图，图7是表示显示装置31所显示的操作指示画面的一例的图。

在如上所述地构成的液压挖掘机组装后或运转现场，当怀疑旋转电动马达101或旋转液压马达23的输出异常等而需要确认各执行机构的输出时，通过如下说明的顺序对旋转电动马达101或旋转液压马达23的功能及输出分别独立地进行确认。

首先，关于确认旋转电动马达101的输出的情况进行说明。在进行旋转电动马达101的输出确认的情况下，使操作装置26成为非操作状态，并将发动机21保持在规定的转速，开始输出确认处理。处理开始后，主控制器30将用于使模式选择画面41(图5)显示在画面上的显示信号输出到显示装置31(S501)。在该状态下，操作者利用输入装置39(图6)的上下按钮71、72移动画面41上的光标42，选择“2：电动单独驱动模式”。由此，将电动驱动信号作为驱动模式信号输出到主控制器30。接收了驱动模式信号的输入的主控制器30进入下一处理(S502)。

在驱动模式信号是电动驱动信号的情况下(S505)，主控制器30将切断信号(液压切断信号)输出到电磁切换阀201、202(S506)。由此，电磁切换阀201、202的切换位置从位置1被切换到位置2。

主控制器30在电磁切换阀201、202切换后，将用于使操作指示画面43(图7)显示在画面上的显示信号输出到显示装置31(S508)。将要求操作者对操作装置26进行操作的意思连同输出确认的准备已完成的意思一起作为操作指示画面43显示在显示装置31上。

若操作者根据操作指示画面43的操作指示来操作操作装置26(S509)，则与操作装置26的操作量相应地在先导管路28、29中产生先导压。此时，由于通过电磁切换阀201、202切断了回路，所以在电磁切换阀201、202的下游不产生先导压，控制阀24被保持在中立位置。主控制器30基于压力传感器105、106的输出值生成电动操作信号，并输出到动力控制器55。动力控制器55基于所输入的电动操作信号驱动旋转电动马达101。由此，能够单独地对驱动上部旋转体2的两个执行机构(旋转电动马达101及旋转液压马达23)中的旋转电动马达101进行驱动，因此能够只对旋转电动马达101的输出进行确认。

旋转电动马达101的输出与电流值成正比。由此，作为旋转电动马达101的输出的确认方法，测定在与旋转电动马达101连接的电力线中流动的电流值，并根据该测定值算出旋转电动马达101的输出转矩。在如本实施方式那样旋转电动马达101是3相马达的情况下，测定各相的电流值即可。作为测定各相的电流值的测定装置，可以利用例如不断开电路就能够测定电流值的钳型电流表(架线电流计)。从使钳型电流表的电流测定作业容易的观点及抑制该测定值的误差的观点出发，优选在钳型电流表的变压器铁芯的中心部夹入各电力线。鉴于这点，在本实施方式中，为容易从电力线的包覆层上安装钳型电流表，设置了将旋转电动马达101中的3条电力线的间隔保持成规定值的测定部38(参照图2)。从提高作业效率的观点出发，测定部38优选设置在从外部容易到达的位置。另外，也可以采用将钳型电流表等的电流测定装置预先安装在测定部38的结构，通过确认该电流测定装置的输出值来确认旋转电动马达101的输出。

另外，通过检测旋转电动马达101的旋转方向，能够确认操作装置26的操作方向和上部旋转体2的旋转方向是否一致。旋转电动马达101的旋转方向只要利用例如检相器(优选非接触型检相器)就能够检测。此外，利用检相器检测相位时，需要将夹子安装在各电力线上，从而优选与钳型电流表同样地使用测定部38。

而且，作为旋转电动马达101的输出的确认方法，也可以测定在与旋转电动马达101连接的电力线中流动的电流的电压值，并根据该测定值算出旋转电动马达101的输出转矩。该情况下，只要利用能够从电力线的包覆层上进行电压测定的非接触式的电压测定装置，就能够与先前的电流值的测定同样地进行利用了测定部38的容易的电压测定。另外，也可以采用预先安装电压测定装置的结构，通过确认该测定装置的输出值来确认旋转电动马达101的输出。像这样，能够在测定部38安装用于测定在电力线中流动的电流的值、相位以及电压值中的至少一个的测定装置(例如，钳型电流表，检相器及电压测定装置)。

另外，在本实施方式中，旋转电动马达101的输出轴与旋转液压马达23的输出轴连结。由此，也可以通过测定从旋转电动马达101向旋转液压马达23输入的转矩，间接地确认旋转电动马达101的输出转矩。该情况下，旋转液压马达23作为液压泵发挥功能。输入到旋转液压马达23的转矩与旋转液压马达23的容量q和前后差压ΔP之积成正比。由此，作为向旋转液压马达23的输入转矩的确认方法，还有测定旋转液压马达23的前后差压ΔP并根据该测定值算出向旋转液压马达23的输入转矩的方法。作为测定前后差压ΔP的测定装置，能够利用例如波登管压力计。因此，在本实施方式中，将用于安装波登管压力计的一对液压端口302、303设置在与旋转液压马达23连接的管路33、34上。另外，也可以采用预先在液压端口302、303上安装波登管压力计等压力测定装置的结构，通过确认该压力测定装置的检测值来确认向旋转液压马达23的输入转矩。此外，向旋转液压马达23的输入转矩在比由溢流阀401、402的溢流压力和容量q定义的转矩小期间，旋转液压马达23(上部旋转体2)保持停止状态。

另外，通过比较液压端口302、303中的压力的大小，能够检测出旋转液压马达23的旋转方向。由此，能够确认该电动马达的旋转方向和操作装置26的操作方向是否一致。

此外，向旋转液压马达23的输入转矩比由溢流阀401、402的溢流压力和旋转液压马达23的容量q定义的转矩大的情况下，由于溢流阀401、402工作，所以难以算出转矩。但是，能够利用压力传感器121、122、安装在液压端口302、303上的压力测定装置等来测量溢流阀401、402工作的压力，并将该测量压力与溢流阀401、402的设定溢流压力相比较，由此能够确认溢流阀401、402是否正常工作。

以下，关于确认旋转液压马达23的输出的情况进行说明。进行旋转液压马达24的输出确认的情况下，也与前面同样地使操作装置26成为非操作状态，将发动机21保持在规定的转速，开始输出确认处理。处理开始后，主控制器30将用于使模式选择画面41(图5)显示在画面上的显示信号输出到显示装置31(S501)。在该状态下，操作者利用输入装置39(图6)的上下按钮71、72使画面41上的光标42移动，选择“1：液压单独驱动模式”。由此，将液压驱动信号作为驱动模式信号输出到主控制器30。接收了驱动模式信号的输入的主控制器30进入下一处理(S502)。

在驱动模式信号是液压驱动信号的情况下(S503)，主控制器30向动力控制器55输出切断信号(电动切断信号)(S504)。由此，动力控制器55与压力传感器105、106的输出值无关地，中断旋转电动马达101的驱动控制。

主控制器30在输出电动切断信号后，将用于使操作指示画面43(图7)显示在画面上的显示信号输出到显示装置31(S508)。将要求操作者对操作装置26进行操作的意思连同输出确认的准备已完成的意思一起显示在显示装置31上。

一旦操作者根据操作指示画面43的操作指示来操作操作装置26(S509)，就会通过与操作装置26的操作量相应地在先导管路28、29中产生的先导压切换控制阀24的滑阀。由此，从液压泵22供给压力油，旋转液压马达23被驱动，在管路33、34中产生与旋转液压马达23的输出转矩相应的压力。由此，能够单独地对驱动上部旋转体2的两个执行机构中的旋转液压马达23进行驱动，因此能够只对旋转液压马达23的输出进行确认。

旋转液压马达23的输出转矩如上所述与旋转液压马达23的容量q和前后差压ΔP之积成正比。由此，测定旋转液压马达23的前后差压ΔP，并根据该测定值算出旋转液压马达23的输出转矩即可。另外，该情况下，也可以代替算出旋转液压马达23的输出转矩，而算出从旋转液压马达23向旋转电动马达101的输入转矩来确认旋转液压马达23的输出。

在像这样通过驱动源不同的旋转液压马达23和旋转电动马达101来进行上部旋转体2的旋转驱动的情况下，在确认旋转电动马达101的功能及输出时，利用与旋转电动马达101一起使上部旋转体2旋转驱动的旋转液压马达23的状态量，在确认旋转液压马达23的功能及输出时，利用旋转电动马达101的状态量，由此不必另外使用专用的计测器等，利用简便的设备就能够进行确认。

如上所述，根据本实施方式，能够仅对用于驱动共同的驱动对象(上部旋转体2)的两个执行机构(旋转液压马达23及旋转电动马达101)中的一个进行驱动。由此，能够容易地确认一方的执行机构的输出转矩，并能够容易地确定发生异常的执行机构。

此外，在上述实施方式中，关于执行机构为两个的情况进行了说明，但执行机构存在3个以上的情况下，也能够适用。该情况下，对于除了成为输出确认对象的一个执行机构以外的其他所有执行机构，输出与本实施方式同样的切断信号即可。

以下，关于本发明的第二实施方式进行说明。在上述第一实施方式中，操作员等人使用压力测定装置(波登管压力计)、电流测定装置(钳型电流表)测定压差值、电流值，由此算出旋转液压马达23及旋转电动马达101的转矩，但在本实施方式中，为进行旋转液压马达23及旋转电动马达101的驱动控制，通过将内置于液压挖掘机的检测器(压力传感器121、122、3相马达电流传感器19)的检测值输出到显示装置，来进行各执行机构的输出确认。在该情况下，如下构成即可，即：将压力传感器121、122和电流传感器19的检测值输出到主控制器30，将用于显示该输出值的显示信号从主控制器30输出到显示装置31。

图8是本发明的第二实施方式的旋转电动马达101或旋转液压马达23的输出确认处理的流程图，图9是表示显示装置31所显示的传感器输出值确认画面的一例的图。

在图8中，S501～S509与在先说明的图4的处理相同。在选择了液压单独驱动模式或电动单独驱动模式的情况下，显示装置31显示操作指示画面43(S508)，若通过操作装置26输入旋转操作(S509)，则压力传感器121、122和电流传感器19的输出值被输入到主控制器30(S510)。主控制器30根据压力传感器121、122的输出值算出压差值，并将用于使该差压值和电流传感器19的检测值显示在画面上的显示信号输出到显示装置31(S511)。由此，在显示装置31的传感器输出值确认画面44上显示压力传感器121、122的压差值和电流传感器19的电流值。

另外，从使确认画面44所显示的压差值和电流值的值是否在正常范围内的判断容易的观点出发，优选显示作为与旋转液压马达23和旋转电动马达101有关的异常检测的基准的压差值用基准值Cp和电流值用基准值Ci。作为基准值，设定通过操作者基于操作指示画面43的内容操作了操作装置26时(即，这里是指在液压单独驱动模式或电动单独驱动模式下将旋转杆操作到最大行程时)的各值的正常值，所设定的基准值被预先存储在主控制器30内的存储装置。此外，这些基准值也可以具有规定的范围。在图9所示的例子中，作为压差值的基准值，设定具有Cp1～Cp2范围的值，作为电流值的基准值，设定具有Ci1～Ci2范围的值。若压差值和电流值在各基准值的范围内，则能够确认是正常的。另外，也可以代替基准值，作为检测值(压差值及电流值)和基准值的比较值而显示两者之差。即，只要检测值和基准值的关系能够容易理解，也可以采用其他的显示方法。另外，在上述说明中，显示了压差值、电流值、比较值等，但也可以显示各执行机构23、101的算出转矩。

而且，在图9所示的例子中，在旋转液压马达23及旋转电动马达101向左右中的一个方向旋转的情况下，对压差值及电流值附加符号“+”来显示。另外，虽然未图示，但在旋转马达23及旋转电动马达101向另一个方向旋转的情况下，对压差值及电流值附加符号“-”来显示。像这样在确认画面44上明示旋转方向后，能够容易地确认旋转液压马达23及旋转电动马达101的旋转方向和操作装置26的操作方向是否一致。

此外，这里，与驱动模式无关地同时显示各传感器121、122、19的输出值(状态信号)，但也可以仅显示各驱动模式下的输出确认所需的传感器值。即，在显示装置31中，在液压单独驱动模式或电动单独驱动模式被选择时，显示压差值和电流值中的至少一方的输出值即可。

另外，这里，作为用于检测与电动执行机构101连接的电力线的电流状态的检测器，以检测各电力线的电流值的电流传感器19为例进行了说明，但也可以构成为在电流传感器19的基础上或是代替电流传感器19设置用于检测该各电力线的线间电压或相电压的电压传感器，并将该电压传感器的输出值显示在显示装置31上，另外，此时，当然优选将电压值用基准值Ce显示在显示装置31上。

另外，这里，将为了进行旋转液压马达23及旋转电动马达101的驱动控制而内置于液压挖掘机的检测器(压力传感器121、122、3相马达电流传感器19)的检测值输出到显示装置31，但也可以另外设置对用于确认各执行机构23、101的输出的状态值进行检测的装置(例如，上述波登管压力计、钳型电流表及检相器等)，并将该检测装置的输出值输出到主控制器30并显示在显示装置31上。

以下，关于本发明的第三实施方式进行说明。在上述各实施方式中，通过算出旋转液压马达23及旋转电动马达101的输出转矩，来确定发生异常的执行机构。但是，通过如下所述那样构成液压挖掘机，也可以通过在液压单独驱动模式或电动单独驱动模式下，由旋转液压马达23或旋转电动马达101使上部旋转体2旋转，并进一步测定其旋转方向、旋转速度、旋转加速度等来确定发生异常的执行机构。

图10是本发明的第三实施方式中的旋转液压马达回路230A的结构图。该图所示的旋转液压马达回路230A具有电磁切换阀(管路连通机构)76这点与在先的各实施方式中的旋转液压马达回路230(参照图2)不同。此外，关于其他部分，除了在选择了液压单独驱动模式时主控制器30输出零转矩信号这点外，都与前面的实施方式相同。

电磁切换阀76用于切换向旋转液压马达23进行压力油的给排的两个管路33、34的连通、切断，其设置在连接这两个管路33、34的管路77上。从主控制器30向电磁切换阀76输入连通信号，一旦接收到该连通信号，电磁切换阀76的切换位置就从图10中的位置1被切换到位置2。即，电磁切换阀76在电动单独驱动模式被选择时位于位置2，除此以外的情况下(复合驱动模式及液压单独驱动模式被选择时)位于位置1。在接收连通信号并将电磁切换阀76的切换位置切换到位置2后，两个管路33、34连通。由此，在从旋转电动马达101向旋转液压马达23输入转矩后，旋转液压马达23被旋转驱动。

此外，在本实施方式中，作为两个管路33、34的连通机构采用了电磁切换阀76，但在电动单独驱动模式被选择的情况下，也可以临时连接两个液压端口302、303，还可以采用使溢流阀401、402中的任意一方溢流的结构。在如后者那样使用溢流阀401、402的情况下，使位于压力油的流通方向的下游侧的溢流阀401、402溢流即可。即，在压力油从管路33通过旋转液压马达23向管路34流通的情况下，使溢流阀402溢流，在压力油的流通方向相反的情况下，使溢流阀401溢流即可。此外，在像这样使用溢流阀401、402的情况下，若没有从正常的方向供给压力油，则旋转液压马达23不旋转。由此，还具有能够确认操作装置26的操作方向和液压马达23的旋转方向是否一致的优点。

另外，本实施方式的主控制器30除了前面各实施方式中说明的功能以外，还具有在液压单独驱动模式被选择时将零转矩信号输出到动力控制器55的功能。零转矩信号是指为了以使旋转电动马达101所产生的转矩为零的方式控制旋转电动马达101而输出的电动操作信号。当零转矩信号被输入时，动力控制器55以使产生的转矩为零的方式控制旋转电动马达101，从而上部旋转体2仅由旋转液压马达23所产生的转矩旋转驱动。

图11是本发明的第三实施方式的旋转电动马达101或旋转液压马达23的输出确认处理的流程图。在图11中，S501～S509与前面说明的图4等的处理相同，因而适当省略说明。

在操作者通过输入装置39选择了电动单独驱动模式的情况下(S505)，作为驱动模式信号将电动驱动信号输出到主控制器30。此时，主控制器30将液压切断信号输出到电磁切换阀201、202(S506)，并进一步将连通信号输出到电磁切换阀76(S522)。由此，电磁切换阀76的切换位置从位置1被切换到位置2，两个管路33、34通过管路77而连通。

当操作者根据操作指示画面43的操作指示对操作装置26进行操作后(S508、509)，与操作装置26的操作量相应地在先导管路28、29中产生先导压。此时，由于通过电磁切换阀201、202切断回路，所以控制阀24被保持在中立位置。动力控制器55基于从主控制器30输入的电动操作信号来驱动旋转电动马达101。由此，能够单独对驱动上部旋转体2的两个执行机构(旋转电动马达101及旋转液压马达23)中的旋转电动马达101进行驱动，从而能够只对旋转电动马达101的输出进行确认。

在本实施方式中，与旋转液压马达23连接的两个管路33、34通过管路77而连通，从而通过从旋转电动马达101输入的转矩使旋转液压马达23旋转来旋转驱动上部旋转体2。由此，除了前面实施方式中说明的旋转电动马达101的转矩的测量以外，还能够进行上部旋转体2的旋转方向、旋转速度及旋转加速度的测定。作为测定上部旋转体2的旋转速度的方法，根据操作指示画面43的指示，将旋转杆操作到最大行程，在经过规定时间后的匀速运动状态下，测定直到上部旋转体2旋转规定次数所需的时间。另外，作为测定上部旋转体2的旋转加速度的方法，测量从规定的一个姿势到达另一姿势所需的时间(例如，一下子将旋转杆操作到最大行程而使上部旋转体2旋转90度所需的时间)。

因此，根据本实施方式，从这些观点出发，也能够确认旋转电动马达101的输出、功能。此外，在上述说明中，旋转速度、旋转加速度的测定也可以利用位置传感器18的输出值，也可以将该输出值显示在显示装置31上。另外，主控制器30还可以感觉该输出值算出旋转速度和旋转加速度并显示在显示装置31上。另外，此时，也可以显示作为异常检测的基准的基准值。

另一方面，在操作者通过输入装置39选择了液压单独驱动模式的情况下(S503)，作为驱动模式信号将液压驱动信号输出到主控制器30。此时，主控制器30代替电动切断信号将零转矩信号输出到动力控制器55(S521)。由此，动力控制器55与压力传感器105、106的输出值无关地以使转矩为零的方式控制旋转电动马达101。

操作者根据操作指示画面43的操作指示对操作装置26进行操作后(S508、509)，通过与操作装置26的操作量相应地在先导管路28、29中产生的先导压切换控制阀24的滑阀。由此，旋转液压马达23被驱动，在管路33、34中产生与旋转液压马达23的输出转矩相应的压力。由此，能够单独地对驱动上部旋转体2的两个执行机构中的旋转液压马达23进行驱动，从而能够只对旋转液压马达23的输出进行确认。

在本实施方式中，旋转电动马达101基于零转矩信号而被控制，从而能够仅通过旋转液压马达23所产生的转矩来旋转驱动上部旋转体2。由此，除了前面的实施方式中说明的旋转液压马达23的转矩的测量以外，还能够进行上部旋转体2的旋转方向、旋转速度及旋转加速度的测定。作为测定上部旋转体2的旋转速度的方法，如前所说明。因此，根据本实施方式，从这些观点出发，能够确认旋转液压马达23的输出、功能。此外，在上述说明中，旋转速度、旋转加速度的测定也可以利用位置传感器18的输出值，也可以根据该输出值算出旋转速度或旋转加速度并显示等。

因此，根据本实施方式，从上部旋转体2的旋转速度或旋转加速度等的观点出发，也能够确认旋转电动马达101及旋转液压马达23的输出、功能。

另外，在上述各实施方式中，对作为显示装置31利用设置在液压挖掘机的驾驶室内的监视器且同时还利用同样设置在驾驶室内的输入装置39的情况进行了说明，但也可以将具有与它们同样的显示功能和输入功能的信息终端(例如，便携信息终端(PersonalDigitalAssistant)或便携式电脑等)通过连接端子301(参照图2)连接到主控制器30，并通过该信息终端进行输入及显示。

另外，在上述说明中，以将由辅助发电机102发出的电力(电能)临时存储在电容器104中之后向旋转电动马达(电动执行机构)101供给为前提进行了说明，但也可以通过由辅助发电机102发出的电力直接驱动旋转电动马达101。即，作为向电动执行机构供电的机构，不限于以电容器104为代表的蓄电装置，也可以使用包括辅助发电机102在内的各种供电装置。

附图标记的说明

18位置传感器

19电流传感器

21发动机

22液压泵

23旋转液压马达

24控制阀(方向切换阀)

26操作装置

27先导阀液压源

28、29先导管路

30主控制器

31显示装置(监视器)

32、33、34管路

38测定部

39输入装置

55动力控制器

76电磁切换阀

101旋转电动马达

102辅助发电机

103动力控制单元

104电容器(供电装置)

105、106压力传感器(先导压检测装置)

121、122压力传感器(旋转驱动压检测装置)

131发动机转速传感器

201、202电磁阀

301、302外部连接端子

302、303液压端口(压力检测端口)

401、402溢流阀

Claims (3)

1.一种作业机械，具有：

两个以上的执行机构，至少包括一个液压执行机构和一个电动执行机构，用于驱动共同的驱动对象；

液压泵，用于向所述液压执行机构供给压力油；

供电装置，用于向所述电动执行机构供电；

操作装置，通过一操作而输出用于使所述液压执行机构和所述电动执行机构同时工作的操作信号；和

控制装置，进行复合驱动模式和液压单独驱动模式的切换，所述复合驱动模式是在所述操作装置被操作时驱动所述两个以上的执行机构来进行所述驱动对象的驱动，所述液压单独驱动模式是在所述操作装置被操作时仅驱动所述两个以上的执行机构中的所述液压执行机构来进行所述驱动对象的驱动，

所述作业机械的特征在于，还包括输入装置，用于供操作者选择包括所述复合驱动模式和所述液压单独驱动模式在内的多个驱动模式中的操作者所希望的驱动模式，

所述控制装置在通过所述输入装置而所述复合驱动模式或所述液压单独驱动模式被选择的情况下，根据该所选择的驱动模式对所述驱动对象的驱动模式进行切换。

2.一种作业机械，具有：

两个以上的执行机构，至少包括一个液压执行机构和一个电动执行机构，用于驱动共同的驱动对象；

液压泵，用于向所述液压执行机构供给压力油；

供电装置，用于向所述电动执行机构供电；

操作装置，通过一操作而输出用于使所述液压执行机构和所述电动执行机构同时工作的操作信号；和

控制装置，进行复合驱动模式和电动单独驱动模式的切换，所述复合驱动模式是在所述操作装置被操作时驱动所述两个以上的执行机构来进行所述驱动对象的驱动，所述电动单独驱动模式是在所述操作装置被操作时仅驱动所述两个以上的执行机构中的所述电动执行机构来进行所述驱动对象的驱动，

所述作业机械的特征在于，还包括输入装置，用于供操作者选择包括所述复合驱动模式和所述电动单独驱动模式在内的多个驱动模式中的操作者所希望的驱动模式，

所述控制装置在通过所述输入装置而所述复合驱动模式或所述电动单独驱动模式被选择的情况下，根据该所选择的驱动模式对所述驱动对象的驱动模式进行切换。

3.一种作业机械，具有：

两个以上的执行机构，至少包括一个液压执行机构和一个电动执行机构，用于驱动共同的驱动对象；

液压泵，用于向所述液压执行机构供给压力油；

供电装置，用于向所述电动执行机构供电；

操作装置，通过一操作而输出用于使所述液压执行机构和所述电动执行机构同时工作的操作信号；和

控制装置，进行液压单独驱动模式和电动单独驱动模式的切换，所述液压单独驱动模式是在所述操作装置被操作时仅驱动所述两个以上的执行机构中的所述液压执行机构来进行所述驱动对象的驱动，所述电动单独驱动模式是在所述操作装置被操作时仅驱动所述两个以上的执行机构中的所述电动执行机构来进行所述驱动对象的驱动，

所述作业机械的特征在于，还包括输入装置，用于供操作者选择包括所述液压单独驱动模式和所述电动单独驱动模式在内的多个驱动模式中的操作者所希望的驱动模式，

所述控制装置在通过所述输入装置而所述液压单独驱动模式或所述电动单独驱动模式被选择的情况下，根据该所选择的驱动模式对所述驱动对象的驱动模式进行切换。