CN105800309B - 基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统 - Google Patents
基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供一种基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统,包括支架，可移动的设置于支架上的机械手组件,所述的机械手组件包括安装在支架上的可上下移动的第一机械臂、安装于所述的第一机械臂下端并与第一机械臂垂直可前后移动的第二机械臂，安装于所述的第二机械臂下端的吸附组件，所述的吸附组件包括用于吸取纸模的第一真空吸附装置，所述的第一真空吸附装置用于从纸模定型机中将初步成型的湿纸模取出并放置在高温烘干设备上烘干。本发明的机械手组件可自动吸取出纸模，放到指定位置，自动化程度高，纸模初步成型后，不需要人工去取出，避免工伤意外发生。
Description
技术领域：
本发明涉及纸模行业，更具体地说，尤其涉及一种基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统。
背景技术：
现有纸模行业的成型定型机，自动化程度不高，纸模初步成型后，需要人工去取出，存在安全隐患，且占据人力成本较高，把老款的成型定型机全部淘汰更新则设备替换代价大，因此需要作进一步改进。
发明内容：
为解决现有纸模行业的成型定型机，自动化程度不高，纸模初步成型后，需要人工去取出，存在安全隐患的问题，本发明提供一种基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统。
本发明是通过以下技术方案实现的：
基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统,包括支架，可移动的设置于支架上的机械手组件,所述的机械手组件包括安装在支架上的可上下移动的第一机械臂、安装于所述的第一机械臂下端并与第一机械臂垂直可前后移动的第二机械臂，安装于所述的第二机械臂下端的吸附组件，所述的吸附组件包括用于吸取纸模的第一真空吸附装置，所述的第一真空吸附装置用于从纸模定型机中将初步成型的湿纸模取出并放置在高温烘干设备上烘干。
如上所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，所述的吸附组件还包括设于第一真空吸附装置下方的第二真空吸附装置，所述的第二真空吸附装置用于将高温烘干后的纸模吸取出来并放到指定位置。
如上所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，所述的支架上设有横向导轨以及固设在支架上并位于横向导轨间的第一传动带，所述的机械手组件包括设置在横向导轨上并与第一传动带配合的机座以及设置在机座上的第一驱动装置，所述的机座内设有两个第一导向轮以及位于第一导向轮间并由第一驱动装置驱动的第一驱动轮，所述的第一传动带一端固定在支架上，另一端穿过第一导向轮与第一驱动轮之间，绕过第一驱动轮后穿过第一驱动轮与另一第一导向轮之间，然后固定在支架上，当第一驱动装置驱动第一驱动轮转动时，所述的机座因第一传动带的固定作用会沿横向导轨横向滑动行走。
如上所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，所述的机座上面向横向导轨的一侧设有与横向导轨相配合的滑块，所述的第一机械臂穿过机座并架设在其上，当第一驱动轮转动时，通过滑块带动与其相连的机座横向滑动，从而带动设于机座上的第一机械臂横向移动。
如上所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，所述的机座上还设有驱动第一机械臂上下移动的第二驱动装置，所述的机座内设有由所述的第二驱动装置驱动转动的齿轮，所述的第一机械臂上设有与所述的齿轮相啮合的齿条，当第二驱动装置驱动齿轮转动时，第一机械臂会沿着与齿轮啮合处的切线方向来回的上下移动。
如上所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，所述的第二机械臂上设有第一纵向导轨，所述第一机械臂的下部设有与第一纵向导轨相配合的第一导向件，所述的第二机械臂通过第一导向件架设在第一机械臂上，所述的第二机械臂上方并位于前后两侧的第一纵向导轨间设有第二传动带，所述的第一导向件上设有两个第二导向轮、第三驱动装置以及位于第二导向轮间并由第三驱动装置驱动的第二驱动轮，所述的第二传动带一端固定在第二机械臂上，另一端穿过第二导向轮与第二驱动轮之间，绕过第二驱动轮后穿过第二驱动轮与另一第二导向轮之间，然后固定在第二机械臂上，当第三驱动装置驱动第二驱动轮转动时，所述的第二传动带相对于第二驱动轮向前或向后移动，从而带动第二机械臂沿第一纵向导轨的设置方向向前或向后移动。
如上所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，所述第一机械臂下端并位于第二机械臂的下方设有第三机械臂，所述的第三机械臂上设有第二纵向导轨，所述第一机械臂的下部还设有与第二纵向导轨相配合的第二导向件，所述的第三机械臂通过第二导向件架设在第一机械臂上，所述的第三机械臂上方并位于前后两侧的第二纵向导轨间设有第三传动带，所述的第二导向件上设有两个第三导向轮、第四驱动装置以及位于第三导向轮间并由第四驱动装置驱动的第三驱动轮，所述的第三传动带一端固定在第三机械臂的端部，另一端穿过第三导向轮与第三驱动轮之间，绕过第三驱动轮后穿过第三驱动轮与另一第三导向轮之间，然后固定在第三机械臂上，当第四驱动装置驱动第三驱动轮转动时，所述的第三传动带相对于第三驱动轮向前或向后移动，从而带动第三机械臂沿第二纵向导轨的设置方向向前或向后移动。
如上所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，所述的第二真空吸附装置与所述的第三机械臂的端部固定连接，所述的第二真空吸附装置的下端面设有数个用于进一步吸紧纸模的吸盘。
如上所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，所述的第一导向件和第二导向件均采用角码通过螺丝锁紧的方式安装于第一机械臂上。
与现有技术相比，本发明的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统的有益效果在于，在原有纸模的成型定型机上增加了机械手组件并通过其来自动吸取出纸模，放到指定位置，自动化程度高，纸模初步成型后，不需要人工去取出，避免工伤意外发生；提高了产品的统一性，把质量控制在可控范围，同时解放人力，有效降低了企业的成本。
附图说明：
图1是本发明的结构示意图一；
图2是本发明的结构示意图二；
图3是本发明的结构示意图三；
图4是本发明机械手组件的整体结构示意图一；
图5是本发明机械手组件的整体结构示意图二；
图6是本发明机械手组件的第一机械臂结构示意图；
图7是本发明机械手组件的第二机械臂结构示意图一；
图8是本发明机械手组件的第二机械臂结构示意图二。
具体实施方式：
以下结合附图及具体实施例对本发明作进一步说明。
请参看附图1至8，基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统,包括支架1，可移动的设置于支架1上的机械手组件2,所述的机械手组件2包括安装在支架1上的可上下移动的第一机械臂2a、安装于所述的第一机械臂2a下端并与第一机械臂2a垂直可前后移动的第二机械臂2b，安装于所述的第二机械臂2b下端的吸附组件3，所述的吸附组件3包括用于吸取纸模的第一真空吸附装置3a，所述的第一真空吸附装置3a用于从纸模定型机中将初步成型的湿纸模取出并放置在高温烘干设备上烘干。
本发明基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统的机械手的设置可自动吸取出纸模，解放人力，有效降低成本，避免工伤意外发生。
进一步地，所述的吸附组件3还包括与第一真空吸附装置3a连接的数条气管以及与所述的气管相连的真空发生器，所述的真空发生器通过气管把第一真空吸附装置3a内的空气抽空使其形成负气压，从而把湿纸模吸附在第一真空吸附装置3a上并通过可移动的机械手组件2将其移动，结构简单，节省人力。
再进一步地，所述的吸附组件3还包括设于第一真空吸附装置3a下方的第二真空吸附装置3b，所述的第二真空吸附装置3b用于将高温烘干后的纸模吸取出来并放到指定位置。结构简单，所述的第二真空吸附装置3b将高温烘干后的纸模吸取出来并放到栈板上，堆满后由拖车拉走，简化工作流程，进一步节省人力。
更进一步地，所述的支架1上设有横向导轨4以及固设在支架1上并位于横向导轨4间的第一传动带，所述的机械手组件2包括设置在横向导轨4上并与第一传动带配合的机座2d以及设置在机座2d上的第一驱动装置5，所述的机座2d内设有两个第一导向轮6以及位于第一导向轮6间并由第一驱动装置5驱动的第一驱动轮7，所述的第一传动带一端固定在支架1上，另一端穿过第一导向轮6与第一驱动轮7之间，绕过第一驱动轮7后穿过第一驱动轮7与另一第一导向轮6之间，然后固定在支架1上，当第一驱动装置5驱动第一驱动轮7转动时，所述的机座2d因第一传动带的固定作用会沿横向导轨4横向滑动行走。结构简单，自动化程度高。
具体地，所述的机座2d上面向横向导轨4的一侧设有与横向导轨4相配合的滑块8，所述的第一机械臂2a穿过机座2d并架设在其上，当第一驱动轮7转动时，通过滑块8带动与其相连的机座2d横向滑动，从而带动设于机座2d上的第一机械臂2a横向移动。结构简单。
更具体地，所述的机座2d上还设有驱动第一机械臂2a上下移动的第二驱动装置9，所述的机座内2d设有由所述的第二驱动装置9驱动转动的齿轮10，所述的第一机械臂2a上设有与所述的齿轮10相啮合的齿条11，当第二驱动装置9驱动齿轮10转动时，第一机械臂2a会沿着与齿轮10啮合处的切线方向来回的上下移动。结构简单。
更具体地，所述的第二机械臂2b上设有第一纵向导轨12，所述第一机械臂2a的下部设有与第一纵向导轨12相配合的第一导向件13，所述的第二机械臂2b通过第一导向件13架设在第一机械臂2a上，所述的第二机械臂2b上方并位于前后两侧的第一纵向导轨12间设有第二传动带，所述的第一导向件13上设有两个第二导向轮14、第三驱动装置15以及位于第二导向轮14间并由第三驱动装置15驱动的第二驱动轮16，所述的第二传动带一端固定在第二机械臂2b上，另一端穿过第二导向轮14与第二驱动轮16之间，绕过第二驱动轮16后穿过第二驱动轮16与另一第二导向轮14之间，然后固定在第二机械臂2b上，当第三驱动装置15驱动第二驱动轮16转动时，所述的第二传动带相对于第二驱动轮16向前或向后移动，从而带动第二机械臂2b沿第一纵向导轨12的设置方向向前或向后移动。结构简单，有利于把湿纸模吸取出来后放到高温烘干设备去烘干。
更具体地，所述第一机械臂2a下端并位于第二机械臂2b的下方设有第三机械臂2c，所述的第三机械臂2c上设有第二纵向导轨17，所述第一机械臂2a的下部还设有与第二纵向导轨17相配合的第二导向件18，所述的第三机械臂2c通过第二导向件18架设在第一机械臂2a上，所述的第三机械臂2c上方并位于前后两侧的第二纵向导轨17间设有第三传动带，所述的第二导向件18上设有两个第三导向轮、第四驱动装置19以及位于第三导向轮间并由第四驱动装置19驱动的第三驱动轮，所述的第三传动带一端固定在第三机械臂2c的端部，另一端穿过第三导向轮与第三驱动轮之间，绕过第三驱动轮后穿过第三驱动轮与另一第三导向轮之间，然后固定在第三机械臂2c上，当第四驱动装置19驱动第三驱动轮转动时，所述的第三传动带相对于第三驱动轮向前或向后移动，从而带动第三机械臂2c沿第二纵向导轨17的设置方向向前或向后移动。结构简单，有利于把高温烘干后的纸模吸取出来并放到栈板上。
本实施例中，所述的第二真空吸附装置3b与所述的第三机械臂2c的端部固定连接，所述的第二真空吸附装置3b的下端面设有数个用于进一步吸紧纸模的吸盘20，所述的第一导向件13和第二导向件18均采用角码通过螺丝锁紧的方式安装于第一机械臂2a上。结构简单，吸盘的设置有利于进一步吸紧纸模，采用角码通过螺丝锁紧的方式有利于同时把第一导向件和第二导向件固定安装在第一机械臂上。
本实施例中，本发明的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统近过道的一侧设有将装置围护起来的围栏，围栏的设置可避免行人的进入，进一步减少工伤意外的发生。
以下对本发明的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统的工作流程作进一步说明：
吸取在成型定型机中初步成型的湿纸模时，机械手组件的第二机械臂移至湿纸模的上方，吸附组件靠近湿纸模，第一真空吸附装置的底面与湿纸模的表面接触，真空发生器抽吸，通过气管将第一真空吸附装置内的空气抽走，第一真空吸附装置内形成负气压，从而把湿纸模吸附在第一真空吸附装置上并放置到高温烘干设备上烘干，此时第二真空吸附装置闲置；当经过系统设定的时间后，第三机械臂前伸并下移，同时第二真空吸附装置靠近烘干后的纸模，吸盘与纸模的表面接触，真空发生器抽吸，将吸盘内的空气抽走，吸盘产生负气压从而将纸模吸牢，第三机械臂后移将成型后的纸模放于栈板上，堆满后由拖车拖走。
Claims (7)
1.基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，其特征在于包括支架，可移动的设置于支架上的机械手组件,所述的机械手组件包括安装在支架上的可上下移动的第一机械臂、安装于所述的第一机械臂下端并与第一机械臂垂直可前后移动的第二机械臂，安装于所述的第二机械臂下端的吸附组件，所述的吸附组件包括用于吸取纸模的第一真空吸附装置，所述的第一真空吸附装置用于从纸模定型机中将初步成型的湿纸模取出并放置在高温烘干设备上烘干；
所述的吸附组件还包括设于第一真空吸附装置下方的第二真空吸附装置，所述的第二真空吸附装置用于将高温烘干后的纸模吸取出来并放到指定位置；
所述第一机械臂下端并位于第二机械臂的下方设有第三机械臂，所述的第三机械臂上设有第二纵向导轨，所述第一机械臂的下部还设有与第二纵向导轨相配合的第二导向件，所述的第三机械臂通过第二导向件架设在第一机械臂上，所述的第三机械臂上方并位于前后两侧的第二纵向导轨间设有第三传动带，所述的第二导向件上设有两个第三导向轮、第四驱动装置以及位于第三导向轮间并由第四驱动装置驱动的第三驱动轮，所述的第三传动带一端固定在第三机械臂的端部，另一端穿过第三导向轮与第三驱动轮之间，绕过第三驱动轮后穿过第三驱动轮与另一第三导向轮之间，然后固定在第三机械臂上，当第四驱动装置驱动第三驱动轮转动时，所述的第三传动带相对于第三驱动轮向前或向后移动，从而带动第三机械臂沿第二纵向导轨的设置方向向前或向后移动。
2.根据权利要求1所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，其特征在于：所述的第二真空吸附装置与所述的第三机械臂的端部固定连接，所述的第二真空吸附装置的下端面设有数个用于进一步吸紧纸模的吸盘。
3.根据权利要求1所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，其特征在于：所述的支架上设有横向导轨以及固设在支架上并位于横向导轨间的第一传动带，所述的机械手组件包括设置在横向导轨上并与第一传动带配合的机座以及设置在机座上的第一驱动装置，所述的机座内设有两个第一导向轮以及位于第一导向轮间并由第一驱动装置驱动的第一驱动轮，所述的第一传动带一端固定在横向支架上，另一端穿过第一导向轮与第一驱动轮之间，绕过第一驱动轮后穿过第一驱动轮与另一第一导向轮之间，然后固定在横向支架上，当第一驱动装置驱动第一驱动轮转动时，所述的机座因第一传动带的固定作用会沿横向导轨横向滑动行走。
4.根据权利要求3所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，其特征在于：所述的机座上面向横向导轨的一侧设有与横向导轨相配合的滑块，所述的第一机械臂穿过机座并架设在其上，当第一驱动轮转动时，通过滑块带动与其相连的机座横向滑动，从而带动设于机座上的第一机械臂横向移动。
5.根据权利要求4所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，其特征在于：所述的机座上还设有驱动第一机械臂上下移动的第二驱动装置，所述的机座内设有由所述的第二驱动装置驱动转动的齿轮，所述的第一机械臂上设有与所述的齿轮相啮合的齿条，当第二驱动装置驱动齿轮转动时，第一机械臂会沿着与齿轮啮合处的切线方向来回的上下移动。
6.根据权利要求1所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，其特征在于：所述的第二机械臂上设有第一纵向导轨，所述第一机械臂的下部设有与第一纵向导轨相配合的第一导向件，所述的第二机械臂通过第一导向件架设在第一机械臂上，所述的第二机械臂上方并位于前后两侧的第一纵向导轨间设有第二传动带，所述的第一导向件上设有两个第二导向轮、第三驱动装置以及位于第二导向轮间并由第三驱动装置驱动的第二驱动轮，所述的第二传动带一端固定在第二机械臂上，另一端穿过第二导向轮与第二驱动轮之间，绕过第二驱动轮后穿过第二驱动轮与另一第二导向轮之间，然后固定在第二机械臂上，当第三驱动装置驱动第二驱动轮转动时，所述的第二传动带相对于第二驱动轮向前或向后移动，从而带动第二机械臂沿第一纵向导轨的设置方向向前或向后移动。
7.根据权利要求6所述的基于远程控制的纸模全自动智能上下料系统，其特征在于：所述的第一导向件采用角码通过螺丝锁紧的方式安装于第一机械臂上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Wu Hongde Inventor after: Xie Taibo Inventor after: Zhang Haifeng Inventor after: Ye Jianping Inventor before: Wu Hongde |
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| COR | Change of bibliographic data | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20160808 Address after: Private science and Technology Park in Guangdong province Zhongshan city 528400 people Shiqi District Ying Road No. 8 Applicant after: GUANGDONG TECHNOLOGY DRAGON ROBOT CO., LTD. Applicant after: Shaoneng Group Guangdong Lvzhou Paper Mould Packing Products Co., Ltd. Address before: Private science and Technology Park in Guangdong province Zhongshan city 528400 people Shiqi District Ying Road No. 8 Applicant before: GUANGDONG TECHNOLOGY DRAGON ROBOT CO., LTD. |
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| CB02 | Change of applicant information |
Address after: Private science and Technology Park in Guangdong province Zhongshan city 528400 people Shiqi District Ying Road No. 8 Applicant after: GUANGDONG TECHNOLOGY DRAGON ROBOT CO., LTD. Applicant after: Guangdong Shaoneng group Oasis Ecological Technology Co. Ltd. Address before: Private science and Technology Park in Guangdong province Zhongshan city 528400 people Shiqi District Ying Road No. 8 Applicant before: GUANGDONG TECHNOLOGY DRAGON ROBOT CO., LTD. Applicant before: Shaoneng Group Guangdong Lvzhou Paper Mould Packing Products Co., Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |