CN105798920A - 一种烧烤机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及烧烤机器人，包括蓝牙模块、单片机、夹持机构和转签机构，夹持机构包括横向丝杆，其一端与横向步进电机相连且其上设有横向滑块，其上设有纵向丝杆，其一端与纵向步进电机相连且其上套设有纵向滑块，其上设有夹持舵机且其输出轴与机械爪相连，机械爪上设有振动马达，转签机构包括转签舵机，其输出轴与主动齿轮相连，其与齿条配合，其上设有多个转签齿轮，其上设有签把夹持件，蓝牙模块与单片机的输入端相连，其输出端与横向步进电机、纵向步进电机、夹持舵机、振动马达和转签舵机相连。其能够模拟人的动作进行烧烤，且结构简单、造价低。

Description

一种烧烤机器人

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，涉及一种机器人，具体涉及一种烧烤机器人。

背景技术

烧烤作为我国的传统美食，深得人们的喜爱。随着人们生活水平的提高，家庭烧烤变得越来越普及，尤其是在春、夏、秋季节，户外烧烤越来越普遍。但是，在烧烤时，需要放签、转签、放料等多种动作，需要专门有人看管。在人员较少，例如，仅仅一个家长带领一个孩子的情况下，使得烧烤难以进行。

随着科学技术的发展，机器人技术获得了巨大的进步。如果能够通过机器人来进行烧烤，那么必将受到人们的欢迎。但是，目前还没有发现专门用于烧烤的机器人。虽然有些机器人能够实现烧烤的功能，但是，它们的结构也非常复杂，从而使得其造价很高，难以推广应用。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种烧烤机器人，该烧烤机器人能够模拟人的动作进行烧烤，且结构简单、造价低、便于推广应用。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种烧烤机器人，其包括蓝牙模块、单片机、夹持机构和转签机构，其特征是，所述夹持机构包括横向丝杆，所述横向丝杆的一端与横向步进电机相连且所述横向丝杆上套设有横向滑块，所述横向滑块上设置有纵向丝杆，所述纵向丝杆的一端与纵向步进电机相连且所述纵向丝杆上套设有纵向滑块，所述纵向滑块上设置有夹持舵机且所述夹持舵机的输出轴与机械爪相连，所述机械爪上设置有振动马达，所述转签机构包括转签舵机，所述转签舵机的输出轴与主动齿轮相连，所述主动齿轮与齿条相配合，所述齿条上设置有多个间隔开的转签齿轮，所述转签齿轮上设置有签把夹持件，所述蓝牙模块与所述单片机的输入端相连，所述单片机的输出端分别与所述横向步进电机、纵向步进电机、夹持舵机、振动马达和转签舵机相连。

进一步地，其中，多个所述转签齿轮沿着所述齿条均匀地间隔开。

本发明的烧烤机器人具有如下有益技术效果：

1、其能够根据人们的需要进行烧烤操作，从而制作出烧烤美食。

2、其结构简单，仅仅需要一些单片机、步进电机、舵机及一些常见的机械结构，与现有的机器人相比，造价及其低廉，便于推广应用。

3、其放签、取签、放料等动作由同一套机构完成，不但结构简单，而且控制方便。

4、其能够自动实现转签，从而能够防止食物被烧坏等。

附图说明

图1是本发明的烧烤机器人的夹持机构的结构示意图。

图2是本发明的烧烤机器人的转签机构的结构示意图。

图3是本发明的烧烤机器人的控制原理图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，实施例的内容不作为对本发明的保护范围的限制。

在进行烧烤时，需要将穿有食物的签子放到烧烤架上，需要转动签子，需要将调料等撒到签子的食物上，并需要将烧烤好的食物从烧烤架上取下。为此，需要用到放签机构、转签机构、放料机构、取签机构等。如果一个机器人包括这些机构，势必会使得其结构过于复杂，不但控制困难，而且成本偏高。

在本发明中，将放签、取签、放料等动作由同一套机构，即夹持机构来完成，不但结构简单，而且控制方便。如图1所示，所述夹持机构包括横向丝杆1。所述横向丝杆1的一端与横向步进电机2相连且所述横向丝杆1上套设有横向滑块3。所述横向滑块3上设置有纵向丝杆4。所述纵向丝杆4的一端与纵向步进电机5相连且所述纵向丝杆4上套设有纵向滑块6。所述纵向滑块6上设置有夹持舵机7且所述夹持舵机7的输出轴与机械爪8相连。所述机械爪8上设置有振动马达9。这样，通过所述横向步进电机2能够带动所述机械爪8与所述横向滑块3一起沿着所述横向丝杆1一起左右移动。通过所述纵向步进电机5能够带动所述机械爪8与所述纵向滑块6一起前后移动。因此，能够将所述机械爪8移动到未烧烤的签子放置处、烧烤架处、调料盒处和烧烤好的食物处等。所述机械爪8能在所述夹持舵机7的控制下实现打开和闭合，从而实现签子和调料盒等的夹持和放下。并且，由于所述机械爪8上设置有振动马达9，在需要撒调料时，所述机械爪8夹持住调料盒，所述振动马达9的振动使得调料从所述调料盒中振出，从而撒在签子的食物上，实现撒调料。

由于食物在烧烤过程中需要翻动，以避免烧糊等。因此，在本发明中，所述烧烤机器人还包括转签机构。如图2所示，所述转签机构包括转签舵机10。所述转签舵机10的输出轴与主动齿轮11相连。所述主动齿轮11与齿条12相配合。，所述齿条12上设置有多个间隔开的转签齿轮13。所述转签齿轮13上设置有签把夹持件14。在使用时，使得穿有食物的签子的把手与所述签把夹持件14相连。所述转签舵机10的转动带动所述主动齿轮11转动。所述主动齿轮11的转动带动所述齿条12左右转动。所述齿条12的左右转动带动所述多个转签齿轮13转动，从而带动穿有食物的签子转动，实现食物的翻转，从而避免烤糊。

为了获得更好的效果，优选为穿有食物的各个签子在烧烤架上均匀地布置。因此，在本发明中，优选地，多个所述转签齿轮13沿着所述齿条12均匀地间隔开，以使得穿有食物的签子均匀间隔开。

为了能够实现烧烤的自动控制，在本发明中，所述烧烤机器人进一步包括蓝牙模块和单片机。其中，所述蓝牙模块与所述单片机的输入端相连。所述单片机的输出端分别与所述横向步进电机2、纵向步进电机5、夹持舵机7、振动马达9和转签舵机10相连。

在使用本发明的烧烤机器人进行烧烤时，使用手机编制烧烤步骤，然后通过手机的蓝牙功能将编制好的烧烤步骤发出。所述烧烤机器人的蓝牙模块接收手机发送过来的烧烤步骤，并将其传送给单片机。单片机识别格式后，转换为对应的指令，并根据指令生成电机动作和舵机动作。具体地，所述单片机通过控制所述横向步进电机2和纵向步进电机5，从而将所述机械爪8移动到穿好食物的签子的放置处。接着，所述单片机通过所述夹持舵机7控制所述机械爪8的打开和闭合，从而夹持穿有食物的签子。接着，所述单片机通过控制所述横向步进电机2和纵向步进电机5，从而将佳持有穿有食物的签子的所述机械爪8移动到烧烤架上的合适位置处。然后，所述单片机通过所述夹持舵机7控制所述机械爪8打开，从而穿有食物的签子放置在烧烤架上，同时使得所述签子的把手与所述签把夹持件14相连。在烧烤架上放满签子之后，所述单片机通过所述转签舵机10控制各个签子的转动。在烧烤到一定程度之后，所述单片机通过控制所述横向步进电机2和纵向步进电机5，从而将所述机械爪8移动到调料盒放置处。然后，所述单片机通过所述夹持舵机7控制所述机械爪8打开和闭合，从而夹持调料盒。接着，所述单片机通过控制所述横向步进电机2和纵向步进电机5，从而将佳持有调料盒的所述机械爪8移动到需要放置调料的穿有食物的签子处。然后，所述单片机通过所述振动马达9使得所述机械爪8振动，从而将调料从调料盒中振出，以实现撒调料。在食物烤熟之后，所述单片机通过控制所述横向步进电机2和纵向步进电机5，从而将所述机械爪8移动到需要取出的签子处。然后，所述单片机通过所述夹持舵机7控制所述机械爪8打开和闭合，从而夹持需要取出的签子。最后，所述单片机通过控制所述横向步进电机2和纵向步进电机5，从而将夹持有烧好后的食物的签子的所述机械爪8移动到烧烤好的食物放置处，进而完成烧烤。

本发明的烧烤机器人能够根据人们制定步骤实现烧烤，从而制作出美妙的食物。并且，其结构简单，造价及其低廉，便于推广应用。

本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (2)

1.一种烧烤机器人，其包括蓝牙模块、单片机、夹持机构和转签机构，其特征是，所述夹持机构包括横向丝杆（1），所述横向丝杆（1）的一端与横向步进电机（2）相连且所述横向丝杆（1）上套设有横向滑块（3），所述横向滑块（3）上设置有纵向丝杆（4），所述纵向丝杆（4）的一端与纵向步进电机（5）相连且所述纵向丝杆（4）上套设有纵向滑块（6），所述纵向滑块（6）上设置有夹持舵机（7）且所述夹持舵机（7）的输出轴与机械爪（8）相连，所述机械爪（8）上设置有振动马达（9），所述转签机构包括转签舵机（10），所述转签舵机（10）的输出轴与主动齿轮（11）相连，所述主动齿轮（11）与齿条（12）相配合，所述齿条（12）上设置有多个间隔开的转签齿轮（13），所述转签齿轮（13）上设置有签把夹持件（14），所述蓝牙模块与所述单片机的输入端相连，所述单片机的输出端分别与所述横向步进电机（2）、纵向步进电机（5）、夹持舵机（7）、振动马达（9）和转签舵机（10）相连。

2.根据权利要求1所述的烧烤机器人，其特征是，多个所述转签齿轮（13）沿着所述齿条（12）均匀地间隔开。