CN105790157B - 一种高压线路巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种高压线路巡检机器人，包括涵道、无刷电机、桨叶、铰接支架等，所述的涵道为喇叭口形状，上面开口较大，下面开口较小，在涵道中间设置无刷电机安装架，在涵道侧面垂直设置转轴，所述的铰接支架一端固定在转轴侧面。本发明采用涵道和舵机结合的方式，使机器人具有较好的操作性，可以准确飞到高压线上；采用摄像机和射线探伤仪结合的方式，分别对高压线表面和内部进行观察和探伤，使维修人员更容易发现导线的破损部位，避免重大电力事故的产生。
Description
技术领域
本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种高压线路巡检机器人。
背景技术
随着电力电网技术的不断发展，越来越多的高压电力网被建设完成，但是由于高压线路长期暴露在野外，容易受到雨水的侵蚀、风沙的破坏而产生局部的裂纹和破损，如果对这些即将破损的部位不能做到早发现、早维修，就容易产生电线断裂、电网系统故障等危害。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种高压线路巡检机器人，其通过在机架中间设置两个滑轮，在机架两侧设置两个涵道，可以使机器人轻松飞到高压线上，并使用滑轮沿着线路行走；通过设置摄像机和射线探伤仪，可以使地面维修人员更加清楚地了解导线的破损状况和破损部位，以便做到早发现、早维修。
本发明所使用的技术方案是：一种高压线路巡检机器人，包括涵道、无刷电机、桨叶、铰接支架、连杆、曲柄、舵机、机架、微型摄像机、射线探伤仪、滑轮、锂电池组、起落架、电控系统，其特征在于：所述的涵道为喇叭口形状，上面开口较大，下面开口较小，在涵道中间设置无刷电机安装架，在涵道侧面垂直设置转轴，所述的铰接支架一端固定在转轴侧面；所述的无刷电机安装在所述的无刷电机安装架中心部位，所述的桨叶安装在无刷电机输出轴上；所述的机架中间设置两个滑轮，在机架的两侧设置两个涵道安装臂，所述的涵道通过所述的转轴转动安装在涵道安装臂末端；所述的舵机设置在涵道安装臂上部，舵机的输出轴末端设置曲柄，曲柄通过连杆与所述的铰接支架相连；所述的微型摄像机对称设置在机架后部两侧的支架上，所述的射线探伤仪设置在摄像机前部，并与摄像机在一条直线上；所述的锂电池组和电控系统分别安装在机架下部左右两侧。
进一步的，所述的电控系统分别通过线路与两个无刷电机、两个舵机、两个摄像机和两个射线探伤仪相连，所述的摄像机用来对线路表面裂纹进行观察，所述的射线探伤仪用来对线路内部进行探伤，所述的电控系统内置无线通讯系统，可以与地面手持终端进行实时通讯。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1.采用涵道和舵机结合的方式，使机器人具有较好的操作性，可以准确飞到高压线上。
2. 采用摄像机和射线探伤仪结合的方式，分别对高压线表面和内部进行观察和探伤，使维修人员更容易发现导线的破损部位，避免重大电力事故的产生。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明的俯视示意图。
图3为本发明在高压线上工作时的示意图。
图4为本发明的涵道和铰接支架安装示意图。
附图标号：1-涵道；2-无刷电机；3-桨叶；4-铰接支架；5-连杆；6-曲柄；7-舵机；8-机架；9-微型摄像机；10-射线探伤仪；11-滑轮；12-锂电池组；13-起落架；14-电控系统；15-高压线。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4所示，一种高压线路巡检机器人，包括涵道1、无刷电机2、桨叶3、铰接支架4、连杆5、曲柄6、舵机7、机架8、微型摄像机9、射线探伤仪10、滑轮11、锂电池组12、起落架13、电控系统14，其特征在于：所述的涵道1为喇叭口形状，上面开口较大，下面开口较小，在涵道1中间设置无刷电机安装架，在涵道1侧面垂直设置转轴，所述的铰接支架4一端固定在转轴侧面；所述的无刷电机2安装在所述的无刷电机安装架中心部位，所述的桨叶3安装在无刷电机2输出轴上；所述的机架8中间设置两个滑轮11，在机架8的两侧设置两个涵道安装臂，所述的涵道1通过所述的转轴转动安装在涵道安装臂末端；所述的舵机7设置在涵道安装臂上部，舵机7的输出轴末端设置曲柄6，曲柄6通过连杆5与所述的铰接支架4相连；所述的微型摄像机9对称设置在机架8后部两侧的支架上，所述的射线探伤仪10设置在摄像机前部，并与微型摄像机9在一条直线上；所述的锂电池组12和电控系统14分别安装在机架8下部左右两侧。
进一步的，所述的电控系统14分别通过线路与两个无刷电机2、两个舵机7、两个微型摄像机9和两个射线探伤仪10相连，所述的微型摄像机9用来对线路表面裂纹进行观察，所述的射线探伤仪10用来对线路内部进行探伤，所述的电控系统14内置无线通讯系统，可以与地面手持终端进行实时通讯。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
本发明工作原理：本发明通过设置涵道1、桨叶3和舵机7，可以为机器人升力，在使用时由地面操作人员通过遥控器把机器人飞到高压线上，并使高压线进入滑轮11的圆弧槽内，待机器人在高压线上停稳后则通过舵机7使涵道1的喷口方向向后，调整无刷电机2的转速，使机器人在高压线上低速行走，一边行走，一边使用微型摄像机9和射线探伤仪10对导线进行观察和探伤，并通过无线通讯系统把探测结果实时传送到地面操作人员的手持终端设备上。
Claims (2)
1.一种高压线路巡检机器人，包括涵道（1）、无刷电机（2）、桨叶（3）、铰接支架（4）、连杆（5）、曲柄（6）、舵机（7）、机架（8）、微型摄像机（9）、射线探伤仪（10）、滑轮（11）、锂电池组（12）、起落架（13）、电控系统（14），其特征在于：所述的涵道（1）为喇叭口形状，上面开口较大，下面开口较小，在涵道（1）中间设置无刷电机安装架，在涵道（1）侧面垂直设置转轴，所述的铰接支架（4）一端固定在转轴侧面；所述的无刷电机（2）安装在所述的无刷电机安装架中心部位，所述的桨叶（3）安装在无刷电机（2）输出轴上；所述的机架（8）中间设置两个滑轮（11），在机架（8）的两侧设置两个涵道安装臂，所述的涵道（1）通过所述的转轴转动安装在涵道安装臂末端；所述的舵机（7）设置在涵道安装臂上部，舵机（7）的输出轴末端设置曲柄（6），曲柄（6）通过连杆（5）与所述的铰接支架（4）相连；所述的微型摄像机（9）对称设置在机架（8）后部两侧的支架上，所述的射线探伤仪（10）设置在摄像机前部，并与微型摄像机（9）在一条直线上；所述的锂电池组（12）和电控系统（14）分别安装在机架（8）下部左右两侧。
2.根据权利要求1所述的一种高压线路巡检机器人，其特征在于：所述的电控系统（14）分别通过线路与两个无刷电机（2）、两个舵机（7）、两个微型摄像机（9）和两个射线探伤仪（10）相连，所述的微型摄像机（9）用来对线路表面裂纹进行观察，所述的射线探伤仪（10）用来对线路内部进行探伤，所述的电控系统（14）内置无线通讯系统，可以与地面手持终端进行实时通讯。
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