CN106394888A - 无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法 - Google Patents

无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106394888A
CN106394888A CN201610945086.4A CN201610945086A CN106394888A CN 106394888 A CN106394888 A CN 106394888A CN 201610945086 A CN201610945086 A CN 201610945086A CN 106394888 A CN106394888 A CN 106394888A
Authority
CN
China
Prior art keywords
inspection robot
unmanned plane
recessed
transmission line
processing unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610945086.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106394888B (zh
Inventor
杜宗展
宋士平
马伶
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jinan Shunfeng Technology Co Ltd
Original Assignee
Jinan Shunfeng Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jinan Shunfeng Technology Co Ltd filed Critical Jinan Shunfeng Technology Co Ltd
Priority to CN201610945086.4A priority Critical patent/CN106394888B/zh
Publication of CN106394888A publication Critical patent/CN106394888A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106394888B publication Critical patent/CN106394888B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64CAEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04Helicopters
    • B64C27/08Helicopters with two or more rotors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64DEQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00Equipment not otherwise provided for
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64UUNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00Type of UAV
    • B64U10/10Rotorcrafts
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02GINSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法。一种巡线机器人的上线方法,包括步骤1:将巡线机器人的电控箱放置于无人机的凹箱内,使得巡线机器人与无人机结合,利用无人机搭载巡线机器人接近输电线路;步骤2:当巡线机器人稳定上线后,无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱分离,最终实现巡线机器人的上线。

Description

无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法
技术领域
本发明属于机器人领域,尤其涉及一种无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法。
背景技术
输电线路分布点多且面积广,远离城镇,所处地形复杂,自然环境恶劣,电力线及杆塔附件长期暴露在野外,受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤,如果不及时修复更换,原本微小的破损和缺陷就可能扩大,最终导致严重事故,造成大面积停电,从而引起极大的经济损失和严重的社会影响。因此,必须对输电线路进行定期检查,随时掌握和了解输电线路的运行状况以及线路周围环境及保护区的变化情况,及时发现和消除隐患,预防事故的发生,确保供电安全。
在输电线路巡线领域,目前的巡线机器人越来越多地用在输电线路,代替人工完成巡检、故障修复及清理等工作,大大提高了巡线效率和安全性。但是,目前的巡线机器人上下线通常有两种方法:
(1)利用人工实现巡线机器人上下线,这种方法由工作人员攀爬至杆塔上,放置或取下机器人。巡线机器人跨档距工作、检修或充电时都要上线和下线,因此采用这种方式工作量大,且有一定的危险性。
(2)利用云梯车将工作人员和巡线机器人升至输电线路附近,工作人员放置或取下巡线机器人。由于很多输电线路架设在高山等复杂的地理条件上,体积庞大的云梯车往往难以到达,而且必须停电操作,造成巨大经济损失,因此,这种方法具有地理条件的局限性。
此外,现有的无人机应用于输电线路巡线的原理为:对输电线路进行全光谱快速摄像实现输电线路故障检测,但是利用无人机巡线的不足之处为:
(1)为了保证采集到的图像效果,在无人机巡线时需要对线路和杆塔进行近距离拍摄,而且在巡线过程中容易受到不稳定气流和风向的影响。为了保证无人机巡线的安全,必须精确稳定的控制无人机飞行姿态。
(2)无线通讯技术及其抗干扰性:由于电力线路和杆塔周围存在强电磁场,这会对信号的传输带来影响。而无线传输模块需要完成无人机和地面基站直接双向数据传输,包括地面基站和操作人员发出的各种飞行控制和动作指令,无人机位置信息的确定以及拍摄的实时视频、图像的数据的传输,这要求无人机具有传输速度快,距离远,较强的抗干扰能力等特点。
(3)线路故障检查技术:通过搭载的摄像机和高清相机,无人机采集回来的影像信息,工作人员需要对线路运行状态进行判断。
然而,利用巡线机器人进行输电线路巡线不存在上述问题,而且检测输电线路的准确性和效率更高。但是,目前的输电线路巡线领域,并没有将无人机与巡线机器人两者结合起来,因此,为了解决上述问题,亟需一种辅助巡线机器人上下线的无人机,以及安全稳定且不受地理条件限制的实现巡线机器人上下线的方法。
发明内容
为了解决上述缺陷,本发明的第一目的是提供一种具有凹箱结构的无人机。
本发明的一种具有凹箱结构的无人机,包括机体,所述机体连接有若干个机臂,每个机臂连接有旋翼;
所述无人机还包括凹箱,所述凹箱安装于机体上且使得所述无人机保持平衡;所述凹箱的开口边缘为倒三角形的斜坡。
进一步地,所述凹箱内部还铺设有减震层。这样能够减缓物体落入凹箱内时所产生的碰撞,避免物体损坏。
所述无人机的机体内设有中央处理器;所述凹箱的开口边缘处还设有距离传感器,所述距离传感器用于检测凹箱与待落入凹箱内物体之间的距离信息并传送至中央处理器。
所述无人机的机体内设有中央处理器;任一机臂上还设置有图像采集模块,所述图像采集模块用于采集无人机周围图像信息并传送至中央处理器。
所述中央处理器与远程服务器相互通信,所述远程服务器与监控终端相互通信。这样能够远程实时监控凹箱与待落入凹箱内物体之间的距离信息,还能够准确判断物体是否完全进入凹箱内。
本发明的该具有凹箱结构的无人机凹箱的开口边缘为倒三角形的斜坡,这样使得物体在进入凹箱内更加容易,而且需要凹箱与物体分离时,也容易分离,避免发生物体卡入凹箱内而无法脱离凹箱的问题。此外,本发明的具有凹箱结构的无人机能够辅助巡线机器人上下线,用来减小人力和物力,提高巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
本发明的第二目的是提供一种巡线机器人。
为了能够利用具有凹箱结构的无人机实现巡线机器人的上下线,本发明还提供了一种巡线机器人,该巡线机器人具有与上述无人机的凹箱相匹配的电控箱。
由于巡线机器人在巡线过程中,也需要保持平衡稳定,而且电控箱位于巡线机器人的底部,因此,巡线机器人与无人机结合时,巡线机器人首先被接触的部位是电控箱。本发明将巡线机器人的电控箱设计为与上述无人机的凹箱相匹配,这样能够利用无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱这两者结合,使得无人机能够辅助巡线机器人上下线,最终减小了人力和物力,提高了巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
本发明的第三目的是提供一种巡线机器人的上线方法。
本发明的一种巡线机器人的上线方法,包括:
步骤1:将巡线机器人的电控箱放置于无人机的凹箱内,使得巡线机器人与无人机结合,利用无人机搭载巡线机器人接近输电线路;
步骤2:当巡线机器人稳定上线后,无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱分离,最终实现巡线机器人的上线。
该方法还包括:
设置于凹箱的开口边缘的距离传感器实时检测凹箱与巡线机器人的电控箱之间的距离信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控。
该方法还包括:
设置于任一机臂上的图像采集模块实时采集无人机周围图像信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控巡线机器人的电控箱是否落入凹箱内。
本发明的巡线机器人的上线方法,利用无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱这两者结合,使得无人机能够辅助巡线机器人上线,最终减小了人力和物力,提高了巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
本发明的第四目的是提供一种巡线机器人的下线方法。
本发明的一种巡线机器人的下线方法,包括:无人机飞行至巡线机器人下部,使巡线机器人的电控箱落入无人机的凹箱内,使得巡线机器人与无人机结合,当巡线机器人脱离输电线路后,无人机搭载着巡线机器人回到地面。
该方法还包括:
设置于凹箱的开口边缘的距离传感器实时检测凹箱与巡线机器人的电控箱之间的距离信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控。
该方法还包括:
设置于任一机臂上的图像采集模块实时采集无人机周围图像信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控巡线机器人的电控箱是否落入凹箱内。
本发明的巡线机器人的下线方法,利用无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱这两者结合,使得无人机能够辅助巡线机器人下线,最终减小了人力和物力,提高了巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
本发明的有益效果为:
(1)本发明的该具有凹箱结构的无人机凹箱的开口边缘为倒三角形的斜坡,这样使得物体在进入凹箱内更加容易,而且需要凹箱与物体分离时,也容易分离,避免发生物体卡入凹箱内而无法脱离凹箱的问题。此外,本发明的具有凹箱结构的无人机能够辅助巡线机器人上下线,用来减小人力和物力,提高巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
(2)由于巡线机器人在巡线过程中,也需要保持平衡稳定,而且电控箱位于巡线机器人的底部,因此,巡线机器人与无人机结合时,巡线机器人首先被接触的部位是电控箱。本发明将巡线机器人的电控箱设计为与上述无人机的凹箱相匹配,这样能够利用无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱这两者结合,使得无人机能够辅助巡线机器人上下线,最终减小了人力和物力,提高了巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
(3)本发明的巡线机器人的上线方法,利用无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱这两者结合,使得无人机能够辅助巡线机器人上线,最终减小了人力和物力,提高了巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
(4)本发明的巡线机器人的下线方法,利用无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱这两者结合,使得无人机能够辅助巡线机器人下线,最终减小了人力和物力,提高了巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
附图说明
图1是本发明的具有凹箱结构的无人机结构示意图;
图2是本发明的巡线机器人结构示意图。
其中,1、机体;2、机臂;3、旋翼;4、凹箱;5、巡线机器人;6、电控箱。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例。
在本发明的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接连接,也可以通过中间媒介间接连接,可以是两个元件内部的连接。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外,下面描述的本发明不同实施例方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
实施例一
本发明的该实施例的具有凹箱结构的无人机,包括机体1,所述机体1连接有若干个机臂2,每个机臂2连接有旋翼3;
所述无人机还包括凹箱4,所述凹箱4安装于机体上且使得所述无人机保持平衡;所述凹箱4的开口边缘为倒三角形的斜坡。
进一步地,凹箱4内部还铺设有减震层。这样能够减缓物体落入凹箱内时所产生的碰撞,避免物体损坏。
其中,减震层由海绵,泡沫或其他减震材料构成。
无人机的机体内设有中央处理器;所述凹箱的开口边缘处还设有距离传感器,所述距离传感器用于检测凹箱与待落入凹箱内物体之间的距离信息并传送至中央处理器。
进一步地,无人机的机体内设有中央处理器;任一机臂上还设置有图像采集模块,所述图像采集模块用于采集无人机周围图像信息并传送至中央处理器。
更进一步地,中央处理器与远程服务器相互通信,所述远程服务器与监控终端相互通信。这样能够远程实时监控凹箱与待落入凹箱内物体之间的距离信息,还能够准确判断物体是否完全进入凹箱内。
本实施例的该具有凹箱结构的无人机凹箱的开口边缘为倒三角形的斜坡,这样使得物体在进入凹箱内更加容易,而且需要凹箱与物体分离时,也容易分离,避免发生物体卡入凹箱内而无法脱离凹箱的问题。此外,本发明的具有凹箱结构的无人机能够辅助巡线机器人上下线,用来减小人力和物力,提高巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
实施例二
为了能够利用具有凹箱结构的无人机实现巡线机器人的上下线,本发明还提供了一种巡线机器人,如图2所示,该巡线机器人5具有与上述无人机的凹箱相匹配的电控箱6。
除了电控箱6,巡线机器人5的其他结构均为现有结构,此处将不再累述。
由于巡线机器人在巡线过程中,也需要保持平衡稳定,而且电控箱位于巡线机器人的底部,因此,巡线机器人与无人机结合时,巡线机器人首先被接触的部位是电控箱。本发明将巡线机器人的电控箱设计为与上述无人机的凹箱相匹配,这样能够利用无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱这两者结合,使得无人机能够辅助巡线机器人上下线,最终减小了人力和物力,提高了巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
实施例三
本发明利用如图1所示的无人机来实现如图2所示的巡线机器人的上线方法,包括:
步骤1:将巡线机器人的电控箱放置于无人机的凹箱内,使得巡线机器人与无人机结合,利用无人机搭载巡线机器人接近输电线路;
步骤2:当巡线机器人稳定上线后,无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱分离,最终实现巡线机器人的上线。
进一步地,该方法还包括:
设置于凹箱的开口边缘的距离传感器实时检测凹箱与巡线机器人的电控箱之间的距离信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控。
进一步地,该方法还包括:
设置于任一机臂上的图像采集模块实时采集无人机周围图像信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控巡线机器人的电控箱是否落入凹箱内。
本实施例的巡线机器人的上线方法,利用无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱这两者结合,使得无人机能够辅助巡线机器人上线,最终减小了人力和物力,提高了巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
实施例四
本发明利用如图1所示的无人机来实现如图2所示的巡线机器人的下线方法,包括:无人机飞行至巡线机器人下部,使巡线机器人的电控箱落入无人机的凹箱内,使得巡线机器人与无人机结合,当巡线机器人脱离输电线路后,无人机搭载着巡线机器人回到地面。
进一步地,该方法还包括:
设置于凹箱的开口边缘的距离传感器实时检测凹箱与巡线机器人的电控箱之间的距离信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控。
该方法还包括:
设置于任一机臂上的图像采集模块实时采集无人机周围图像信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控巡线机器人的电控箱是否落入凹箱内。
本实施例的巡线机器人的下线方法,利用无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱这两者结合,使得无人机能够辅助巡线机器人下线,最终减小了人力和物力,提高了巡线机器人上下线的安全性,而且不受地理条件的限制,还可以不必停电在线操作,减少了经济损失。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述,但并非对本发明保护范围的限制,所属领域技术人员应该明白,在本发明的技术方案的基础上,本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种具有凹箱结构的无人机,其特征在于,包括机体,所述机体连接有若干个机臂,每个机臂连接有旋翼;
所述无人机还包括凹箱,所述凹箱安装于机体上且使得所述无人机保持平衡;所述凹箱的开口边缘为倒三角形的斜坡。
2.如权利要求1所述的一种具有凹箱结构的无人机,其特征在于,所述凹箱内部还铺设有减震层。
3.如权利要求1所述的一种具有凹箱结构的无人机,其特征在于,所述无人机的机体内设有中央处理器;所述凹箱的开口边缘处还设有距离传感器,所述距离传感器用于检测凹箱与待落入凹箱内物体之间的距离信息并传送至中央处理器。
4.如权利要求1所述的一种具有凹箱结构的无人机,其特征在于,所述无人机的机体内设有中央处理器;任一机臂上还设置有图像采集模块,所述图像采集模块用于采集无人机周围图像信息并传送至中央处理器。
5.如权利要求3或4所述的一种具有凹箱结构的无人机,其特征在于,所述中央处理器与远程服务器相互通信,所述远程服务器与监控终端相互通信。
6.一种巡线机器人,其特征在于,具有与如权利要求1-4任一所述的无人机的凹箱相匹配的电控箱。
7.一种如权利要求6所述的巡线机器人的上线方法,其特征在于,包括:
步骤1:将巡线机器人的电控箱放置于无人机的凹箱内,使得巡线机器人与无人机结合,利用无人机搭载巡线机器人接近输电线路;
步骤2:当巡线机器人稳定上线后,无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱分离,最终实现巡线机器人的上线。
8.如权利要求7所述的巡线机器人的上线方法,其特征在于,该方法还包括:
设置于凹箱的开口边缘的距离传感器实时检测凹箱与巡线机器人的电控箱之间的距离信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控;
或该方法还包括:
设置于任一机臂上的图像采集模块实时采集无人机周围图像信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控巡线机器人的电控箱是否落入凹箱内。
9.一种如权利要求6所述的巡线机器人的下线方法,其特征在于,包括:无人机飞行至巡线机器人下部,使巡线机器人的电控箱落入无人机的凹箱内,使得巡线机器人与无人机结合,当巡线机器人脱离输电线路后,无人机搭载着巡线机器人回到地面。
10.如权利要求9所述的巡线机器人的下线方法,其特征在于,该方法还包括:
设置于凹箱的开口边缘的距离传感器实时检测凹箱与巡线机器人的电控箱之间的距离信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控;
或该方法还包括:
设置于任一机臂上的图像采集模块实时采集无人机周围图像信息并传送至中央处理器,再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控巡线机器人的电控箱是否落入凹箱内。
CN201610945086.4A 2016-10-26 2016-10-26 无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法 Active CN106394888B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610945086.4A CN106394888B (zh) 2016-10-26 2016-10-26 无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610945086.4A CN106394888B (zh) 2016-10-26 2016-10-26 无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106394888A true CN106394888A (zh) 2017-02-15
CN106394888B CN106394888B (zh) 2018-12-21

Family

ID=58014119

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610945086.4A Active CN106394888B (zh) 2016-10-26 2016-10-26 无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106394888B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106542092A (zh) * 2016-12-15 2017-03-29 济南舜风科技有限公司 一种可飞行式高空作业机器人及其方法
CN107450595A (zh) * 2017-09-19 2017-12-08 广东容祺智能科技有限公司 一种基于无人机的采药系统
CN113872109A (zh) * 2021-10-21 2021-12-31 国网辽宁省电力有限公司盘锦供电公司 一种方便安装的高安全性无人变电检修架
CN114094490A (zh) * 2021-11-16 2022-02-25 国家电网有限公司 一种架空输电线路导、地线断股快速固定系统及方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003244812A (ja) * 2002-02-18 2003-08-29 Hitachi Cable Ltd 架空線の腐蝕診断方法およびその装置
CN105059550A (zh) * 2015-08-31 2015-11-18 深圳市飞研智能科技有限公司 一种提升续航能力的双无人机
US20150353196A1 (en) * 2014-06-09 2015-12-10 Izak Jan van Cruyningen UAV Constraint in Overhead Line Inspection
CN204916177U (zh) * 2015-09-16 2015-12-30 广西万维空间科技有限公司 一种新型无人机运输机
CN105383688A (zh) * 2015-10-22 2016-03-09 张利国 一种分布式重载长航时多旋翼无人机系统
CN205407115U (zh) * 2016-03-15 2016-07-27 程增木 一种巡检高压线机器人
CN206107562U (zh) * 2016-10-26 2017-04-19 济南舜风科技有限公司 无人机及巡线机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003244812A (ja) * 2002-02-18 2003-08-29 Hitachi Cable Ltd 架空線の腐蝕診断方法およびその装置
US20150353196A1 (en) * 2014-06-09 2015-12-10 Izak Jan van Cruyningen UAV Constraint in Overhead Line Inspection
CN105059550A (zh) * 2015-08-31 2015-11-18 深圳市飞研智能科技有限公司 一种提升续航能力的双无人机
CN204916177U (zh) * 2015-09-16 2015-12-30 广西万维空间科技有限公司 一种新型无人机运输机
CN105383688A (zh) * 2015-10-22 2016-03-09 张利国 一种分布式重载长航时多旋翼无人机系统
CN205407115U (zh) * 2016-03-15 2016-07-27 程增木 一种巡检高压线机器人
CN206107562U (zh) * 2016-10-26 2017-04-19 济南舜风科技有限公司 无人机及巡线机器人

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106542092A (zh) * 2016-12-15 2017-03-29 济南舜风科技有限公司 一种可飞行式高空作业机器人及其方法
CN107450595A (zh) * 2017-09-19 2017-12-08 广东容祺智能科技有限公司 一种基于无人机的采药系统
CN113872109A (zh) * 2021-10-21 2021-12-31 国网辽宁省电力有限公司盘锦供电公司 一种方便安装的高安全性无人变电检修架
CN114094490A (zh) * 2021-11-16 2022-02-25 国家电网有限公司 一种架空输电线路导、地线断股快速固定系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106394888B (zh) 2018-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP4053021A1 (en) Unmanned aerial vehicle airport, unmanned aerial vehicle system, patrol inspection system, method, control apparatus, device, storage medium, and unmanned aerial vehicle cruising system
Menendez et al. Robotics in power systems: Enabling a more reliable and safe grid
CN104977930B (zh) 基于电场强度变化率的高压同塔双回输电线路无人机巡检避障方法
CN105511495A (zh) 电力线路无人机智能巡检控制方法和系统
CN106394888A (zh) 无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法
CN206348665U (zh) 一种基于北斗导航的热力管网无人机智能巡检系统
CN102736632B (zh) 一种用于无人机巡检带电导线的电场差分避障系统及方法
CN108957240A (zh) 电网故障远程定位方法及系统
CN207345845U (zh) 一种铁路工务线路安全隐患巡检系统
CN104538899A (zh) 基于无线传输的电力线巡检用无人机平台
CN103078673A (zh) 一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机系统
CN104898696A (zh) 基于电场强度变化率的高压同塔单回输电线路无人机巡检避障方法
CN107147710A (zh) 一种电网无人机巡检管理控制装置
CN211087009U (zh) 一种基于飞行器的接触网巡检装置
CN106099748A (zh) 一种输电线路无人机测绘系统
CN107450585A (zh) 一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法
CN104299168A (zh) 一种架空输电杆塔巡检飞行机器人的视点优选方法
CN106652079B (zh) 一种红外无人机自主电网巡检系统
CN106568441A (zh) 一种基于北斗的电力巡检设备
CN110112674A (zh) 一种基于飞行越障的输电线路自主巡检机器人及越障方法
CN107085170A (zh) 基于大数据的特高压直流输电线路巡视及反馈系统
CN107727997A (zh) 一种输电线路在线巡视飞行监测系统
CN105892485A (zh) 架空线巡视系统
CN112311872A (zh) 一种无人机巢自主巡航网络系统
CN114115317A (zh) 一种基于人工智能的变电站无人机巡检方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant