CN105782397B - 一种双输入微型一体式差动行星齿轮 - Google Patents

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Abstract

一种双输入微型一体式差动行星齿轮，本发明涉及一种差动行星齿轮，本发明为了解决现有技术中行星齿轮受限于齿数和模数，大多体积很大，多为分散式结构，难以直接用于差动传动的问题，它包括输入轴端轴承、输入轴套、输入轴齿轮、输入轴、行星轮组件、输出轴连接杆、输出轴端滑动轴承、齿轮架齿轮、输出轴、输入轴中部轴承和输出轴中部轴承，输入轴端轴承、输入轴套和输入轴齿轮由输入轴的输入端至输出端依次套装在输入轴上，输入轴的输出端穿过输入轴中部轴承并插装在行星轮组件上，输出轴端滑动轴承和输出轴连接杆套装在输出轴上，输出轴的输入端穿过输出轴中部轴承固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮固定安装在行星轮组件上，本发明属于机械领域。

Description

一种双输入微型一体式差动行星齿轮
技术领域
本发明涉及一种差动行星齿轮，具体涉及一种双输入微型一体式差动行星齿轮。
背景技术
在很多机械领域，尤其是欠驱动假肢手，经常会用到差动机构。差动机构分为单输入多输出差动和多输入单输出差动。具体到机械结构上，包括差动动滑轮、差动丝杠连杆、差动行星齿轮、差动齿轮齿条等。滑轮系统原理简单但结构复杂，反转时需要靠弹性元件回复，且预紧问题在实际应用中会带来很大的困扰。差动丝杠连杆结构简单，但很难实现特定的传动比例。差动齿轮齿条比例固定，限制条件很多。差动行星齿轮结构简单，稳定，精度高，可以双向转动，但现有的行星齿轮受限于齿数和模数，大多体积很大，多为分散式结构，难以直接用于差动传动。亟需一款双输入微型一体式差动行星齿轮。
发明内容
本发明为了解决现有技术中行星齿轮受限于齿数和模数，大多体积很大，多为分散式结构，难以直接用于差动传动的问题，进而提供一种双输入微型一体式差动行星齿轮。
本发明为解决上述问题而采用的技术方案是：它包括输入轴端轴承、输入轴套、输入轴齿轮、输入轴、行星轮组件、输出轴连接杆、输出轴端轴承、齿轮架齿轮、输出轴、两个输入轴中部轴承和两个输出轴中部轴承，输入轴端轴承、输入轴套和输入轴齿轮由输入轴的输入端至输出端依次套装在输入轴上，输入轴的输出端穿过两个输入轴中部轴承并插装在行星轮组件上，输出轴端轴承和输出轴连接杆由输出轴的输出端至输入端依次套装在输出轴上，输出轴的输入端穿过两个输出轴中部轴承固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮固定安装在行星轮组件上。
本发明的有益效果是：
1、本发明的差动行星齿轮使用空间尺寸较小，适用于假肢手、灵巧手、机械臂等领域中。
2、本发明的太阳轮、行星轮、内齿圈的齿数分别为12、15、42，模数为0.5，整个行星齿轮模块的直径为26mm，该模块为在小空间内实现双输入差动驱动提供了可能，并可以互相组装成为双输入多输出协同机构。
3、本发明为一体式结构，可以作为一个独立的机构直接安装在各种机械设备中使用。
附图说明
图1是本发明整体结构使用时的结构主视图，图2是图1的俯视图，图3是图1的右视图，图4是图1的左视图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式所述一种双输入微型一体式差动行星齿轮，它包括输入轴端轴承1、输入轴套2、输入轴齿轮3、输入轴4、行星轮组件、输出轴连接杆10、输出轴端轴承11、齿轮架齿轮19、输出轴20、两个输入轴中部轴承13和两个输出轴中部轴承18，输入轴端轴承1、输入轴套2和输入轴齿轮3由输入轴4的输入端至输出端依次套装在输入轴4上，输入轴4的输出端穿过两个输入轴中部轴承13并插装在行星轮组件上，输出轴端轴承11和输出轴连接杆10由输出轴20的输出端至输入端依次套装在输出轴20上，输出轴20的输入端穿过两个输出轴中部轴承18固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮19固定安装在行星轮组件上。
具体实施方式二：结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式所述一种双输入微型一体式差动行星齿轮，所述行星轮组件包括行星架9、太阳轮14、齿圈架15、内齿圈16、齿轮架17和三个行星齿轮组件，齿圈架15和齿轮架17相对固定安装在内齿圈16的两端面上，太阳轮14套装在输入轴4的输出端上，三个行星齿轮组件沿圆周方向均布设置在太阳轮14的外圆面上，三个行星齿轮组件与太阳轮14齿啮合，三个行星齿轮组件设置在内齿圈16内，三个行星齿轮组件与内齿圈16的内圆面齿啮合，且三个行星齿轮组件均布安装在行星架9上，输出轴20的输入端插装在行星架9上,齿圈架15和齿轮架17包裹住内齿圈16使其构成一个单独使用机构，本实施方式中太阳轮14的齿数为12，太阳轮14的模数为0.5，内齿圈16的齿数为42，内齿圈16的模数为0.5，其它与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式所述一种双输入微型一体式差动行星齿轮，所述输入轴齿轮3套装在输入轴4上的外圆面至输入轴4的输入端的外圆面加工有第一平面4-1，太阳轮14套装在输入轴4输出端的外圆面加工有第二平面4-2，行星架9套装在输出轴20的输入端的外圆面加工有第三平面20-1，输入轴4上加工有第一平面4-1处和第二平面4-2处输入轴4的横截面均为“D”字形，输出轴20上加工有第三平面20-1处的横截面为“D”字形，输入轴齿轮3的中心通孔处加工有与第一平面4-1对应的凸起，太阳轮14的中心通孔处加工有与第二平面4-2对应的凸起，行星架9上的通孔处加工有与第三平面20-1对应的凸起，其它与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式所述一种双输入微型一体式差动行星齿轮，所述行星齿轮组件包括行星轴螺钉5、行星齿轮6、滑动轴承7和行星轴8，行星轴8上沿轴线方向加工有螺纹孔，滑动轴承7套装在行星轴8的外圆面上，行星齿轮6套装在滑动轴承7上，螺钉5螺纹连接安装在行星轴8一端螺纹孔上，使行星齿轮6和行星轴8之间无径向窜动，能够发生相对转动，在轴向可以轻微窜动避免由于加工误差引起的齿轮卡死的现象发生，行星轴8的另一端通过胶固定安装在行星架9上，通过行星轴螺钉5对滑动轴承7进行轴向定位，行星齿轮6的齿数为15，行星齿轮6的模数为0.5，其它与具体实施方式一相同。
具体实施方式五：结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式所述一种双输入微型一体式差动行星齿轮，所述齿圈架15包括第一齿圈架套体15-1、齿圈架侧板15-2和第二齿圈架套体15-3，所述齿轮架17包括第一齿轮架套体17-1、齿轮架侧板17-2和第二齿轮架套体17-3，齿圈架侧板15-2的一个侧面与第一齿圈架套体15-1的一端固定连接，第二齿圈架套体15-3的一端与齿圈架侧板15-2的另一个侧面固定连接，齿轮架侧板17-2的一个侧面与第一齿轮架套体17-1的一端固定连接，第二齿轮架套体17-3的一端与齿轮架侧板17-2的另一个侧面固定连接，第一齿圈架套体15-1的另一端与第一齿轮架套体17-1的另一端相对固定安装在内齿圈16的两端面上，两个输入轴中部轴承13设置在第二齿圈架套体15-3内，两个输出轴中部轴承18设置在第二齿轮架套体17-3，且齿轮架齿轮19固定套装在第二齿轮架套体17-3的外圆面上，输入轴4通过两个输入轴中部轴承13安装在第二齿圈架套体15-3进而保证同轴度，输出轴20通过两个输出轴中部轴承18安装在第二齿轮架套体17-3内进而保证同轴度，其它与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式所述一种双输入微型一体式差动行星齿轮，它还包括垫圈12，垫圈12设置在输入轴齿轮3和输入轴中部轴承13之间，且垫圈12套装在输入轴4上，其它与具体实施方式一相同。
工作原理
本发明工作时输入一通过输入轴齿轮3带动输入轴4转动，通过输入轴4带动太阳轮14转动，通过太阳轮14分别带动三个行星齿轮6转动；输入二通过齿轮架齿轮19带动齿轮架17转动，通过齿轮架17分别带动三个行星齿轮6转动。由于三个行星齿轮6固定安装在行星架9上，因此行星齿轮6带动行星架9转动，通过行星架9带动输出轴20转动，进而带动输出轴连接杆10转动，进而达到本发明的目的。

Claims (4)

1.一种双输入微型一体式差动行星齿轮,它包括输入轴端轴承(1)、输入轴套(2)、输入轴齿轮(3)、输入轴(4)、输出轴连接杆(10)、输出轴端轴承(11)、齿轮架齿轮(19)、输出轴(20)、两个输入轴中部轴承(13)和两个输出轴中部轴承(18)，其特征在于：它还包括行星轮组件，输入轴端轴承(1)、输入轴套(2)和输入轴齿轮(3)由输入轴(4)的输入端至输出端依次套装在输入轴(4)上，输入轴(4)的输出端穿过两个输入轴中部轴承(13)并插装在行星轮组件上，输出轴端轴承(11)和输出轴连接杆(10)由输出轴(20)的输出端至输入端依次套装在输出轴(20)上，输出轴(20)的输入端穿过两个输出轴中部轴承(18)固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮(19)固定安装在行星轮组件上，行星轮组件包括行星架(9)、太阳轮(14)、齿圈架(15)、内齿圈(16)、齿轮架(17)和三个行星齿轮组件，齿圈架(15)和齿轮架(17)相对固定安装在内齿圈(16)的两端面上，太阳轮(14)套装在输入轴(4)的输出端上，三个行星齿轮组件沿圆周方向均布设置在太阳轮(14)的外圆面上，三个行星齿轮组件与太阳轮(14)齿啮合，三个行星齿轮组件设置在内齿圈(16)内，三个行星齿轮组件与内齿圈(16)的内圆面齿啮合，且三个行星齿轮组件均布安装在行星架(9)上，输出轴(20)的输入端插装在行星架(9)上，齿圈架(15)包括第一齿圈架套体(15-1)、齿圈架侧板(15-2)和第二齿圈架套体(15-3)，所述齿轮架(17)包括第一齿轮架套体(17-1)、齿轮架侧板(17-2)和第二齿轮架套体(17-3)，齿圈架侧板(15-2)的一个侧面与第一齿圈架套体(15-1)的一端固定连接，第二齿圈架套体(15-3)的一端与齿圈架侧板(15-2)的另一个侧面固定连接，齿轮架侧板(17-2)的一个侧面与第一齿轮架套体(17-1)的一端固定连接，第二齿轮架套体(17-3)的一端与齿轮架侧板(17-2)的另一个侧面固定连接，第一齿圈架套体(15-1)的另一端与第一齿轮架套体(17-1)的另一端相对固定安装在内齿圈(16)的两端面上，两个输入轴中部轴承(13)设置在第二齿圈架套体(15-3)内，两个输出轴中部轴承(18)设置在第二齿轮架套体(17-3)，且齿轮架齿轮(19)固定套装在第二齿轮架套体(17-3)的外圆面上。
2.根据权利要求1所述一种双输入微型一体式差动行星齿轮,其特征在于：所述输入轴齿轮(3)套装在输入轴(4)上的外圆面至输入轴(4)的输入端加工有第一平面(4-1)，太阳轮(14)套装在输入轴(4)输出端的外圆面加工有第二平面(4-2)，行星架(9)套装在输出轴(20)的输入端的外圆面加工有第三平面(20-1)，输入轴(4)上加工有第一平面(4-1)处和第二平面(4-2)处输入轴(4)的横截面均为“D”字形，输出轴(20)上加工有第三平面(20-1)处的横截面为“D”字形，输入轴齿轮(3)的中心通孔处加工有与第一平面(4-1)对应的凸起，太阳轮(14)的中心通孔处加工有与第二平面(4-2)对应的凸起，行星架(9)上的通孔处加工有与第三平面(20-1)对应的凸起。
3.根据权利要求1所述一种双输入微型一体式差动行星齿轮,其特征在于：所述行星齿轮组件包括行星轴螺钉(5)、行星齿轮(6)、滑动轴承(7)和行星轴(8)，行星轴(8)上沿轴线方向加工有螺纹孔，滑动轴承(7)套装在行星轴(8)的外圆面上，行星齿轮(6)套装在滑动轴承(7)上，螺钉(5)螺纹连接安装在行星轴(8)一端螺纹孔上，行星轴(8)的另一端固定安装在行星架(9)上。
4.根据权利要求1所述一种双输入微型一体式差动行星齿轮,其特征在于：它还包括垫圈(12)，垫圈(12)设置在输入轴齿轮(3)和输入轴中部轴承(13)之间，且垫圈(12)套装在输入轴(4)上。
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