CN111779798B - 少齿差行星传动减速器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种少齿差行星传动减速器，太阳轮、至少两个沿周向啮合于所述太阳轮外的行星轮、激波轮、中心轮、啮合轮和刚轮，所述中心轮与所述刚轮同心设置，所述啮合轮具有内啮合部和外啮合部，所述啮合轮内侧与所述中心轮外侧啮合，所述啮合轮外侧与所述刚轮内侧啮合，所述啮合轮与所述刚轮及所述中心轮之间均为少齿差传动，所述太阳轮与所述行星轮复合驱动所述激波轮转动，进而使得所述激波轮驱动所述啮合轮与所述刚轮及所述中心轮少齿差传动。如此，传动比极大，轴向长度小，体积小，且装配简单。

Description

少齿差行星传动减速器
技术领域
本发明涉及少齿差传动领域，尤其涉及一种少齿差行星传动减速器。
背景技术
少齿差行星齿轮传动是由一对齿数相差很少的内啮合齿轮副和输出机构组成的行星齿轮传动，通常齿数差为1～4，外齿轮通过轴承和偏心套装在减速器的输入轴上，用于减速传动，然而现有的减速传动还是存在轴向厚度大、传动比有限的特点。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种传动比大，轴向长度小，体积小，且装配简单的少齿差行星传动减速器。
本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
一种少齿差行星传动减速器，包括太阳轮、至少两个沿周向啮合于所述太阳轮外的行星轮、激波轮、中心轮、啮合轮和刚轮，所述中心轮与所述刚轮同心设置，所述啮合轮具有内啮合部和外啮合部，所述啮合轮内侧与所述中心轮外侧啮合，所述啮合轮外侧与所述刚轮内侧啮合，所述啮合轮与所述刚轮及所述中心轮之间均为少齿差传动，所述太阳轮与所述行星轮复合驱动所述激波轮转动，进而使得所述激波轮驱动所述啮合轮与所述刚轮及所述中心轮少齿差传动。
进一步地，所述啮合轮为柔轮，所述激波轮设置为两个，两个所述激波轮沿轴向间隔设置于所述中心轮的两侧，所述柔轮具有内啮合部和外啮合部，所述柔轮外侧与所述刚轮内侧啮合，所述柔轮内侧的两端同时由两个所述激波轮驱动，所述柔轮内侧的中间部分与所述中心轮啮合。
进一步地，两个所述激波轮与柔轮之间设置有滚针或滚珠。
进一步地，两个所述激波轮由两组行星轮在内侧同步啮合，所述两组行星轮由所述太阳轮同时啮合或单侧啮合驱动。
进一步地，所述啮合轮为偏摆轮，所述偏摆轮具有内啮合部和外啮合部，至少两个所述行星轮外侧啮合有偏心轮，所述偏摆轮内侧的一端由所述偏心轮驱动，所述偏摆轮内侧的另一端由偏心轴承支撑，所述偏摆轮内侧的中间部分与所述中心轮啮合。
进一步地，所述偏心轮与所述偏摆轮之间设置有轴承或一圈滚针或滚珠。
进一步地，所述偏心轮、啮合轮、中心轮、刚轮和偏心轴承均设置为两组相位差180度，所述的两个偏心轮设置为一体由所述太阳轮及至少两个行星轮组合而成NGW的行星系驱动相比现有技术，本发明的有益效果在于：本发明通过太阳轮和行星轮组成NGW行星传动与NN少齿差复合达到小体积、大传动比的减速效果，轴向长度小，装配简单。
附图说明
图1为本发明实施例提供的少齿差行星传动减速器的结构简图；
图2为图1中少齿差行星传动减速器的轴向结构简图；
图3为本发明另一实施例提供的少齿差行星传动减速器的结构简图；
图4为图3中少齿差行星传动减速器的轴向结构简图；
图5为本发明又一实施例提供的少齿差行星传动减速器的结构简图。
图中：
100、少齿差行星传动减速器；11、太阳轮；12、行星轮；13、刚轮；21、激波轮；22、柔轮；23/23’、中心轮；211、滚动件；212、容置槽；24、偏心轮；25、偏摆轮；26/26’、行星架；27、平衡部件；28、偏心轴承；29、滚针。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
需要说明的是，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶部、底部……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，该元件可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
请参照图1-图5，本发明提供一种少齿差行星传动减速器100，包括太阳轮11、至少两个沿周向啮合于所述太阳轮11外的行星轮12、激波轮、中心轮、啮合轮和刚轮13，所述中心轮与所述刚轮13同心设置，所述啮合轮具有内啮合部和外啮合部，所述啮合轮内侧与所述中心轮外侧啮合，所述啮合轮外侧与所述刚轮13内侧啮合且所述啮合轮与所述刚轮13之间少齿差传动，所述太阳轮11与所述行星轮12复合驱动所述激波轮转动，进而使得所述激波轮驱动所述啮合轮与所述刚轮13少齿差传动。
本发明通过太阳轮11和行星轮12组成NGW行星传动，再NN少齿差复合达到小体积、大传动比的减速效果，轴向长度小，装配简单。具体地，太阳轮11和行星轮12组合驱动激波轮转动，激波轮带动啮合轮与刚轮13进行反齿差传动。
具体可通过以下实施例实现：
实施例一：
具体请参照图1和图2，所述啮合轮为柔轮22，所述激波轮设置为两个21，两个所述激波轮21沿轴向间隔设置于所述中心轮23的两侧，所述柔轮22具有内啮合部和外啮合部，所述柔轮22外侧与所述刚轮13内侧啮合，所述柔轮22内侧的两端由两个所述激波轮21驱动，所述柔轮22内侧的中间部分与所述中心轮23啮合。沿太阳轮11的周向设置有至少两组行星轮12，每组行星轮12沿轴向设置为两组，每组行星轮12中的每一个分别与一个激波轮21内侧啮合，太阳轮11和行星轮12组合驱动激波轮21转动，激波轮21通过轴承或滚针或滚珠带动柔轮22与刚轮13及中心轮作少齿差传动，中心轮23位于沿轴向设置的两行星轮12之间，设置有行星架26支撑沿周向设置的各个行星轮12，行星架26与中心轮23固定连接或穿过中心轮可以通过刚轮13或中心轮23减速输出。可以理解地，由于柔轮本身的不可支撑性，设置对称的两激波轮支撑柔轮。
优选每个所述激波轮21的两头具有弧形凸面，每个所述激波轮21的弧形凸面与所述柔轮22的内侧之间设置有一排滚动件211，所述激波轮21上开设有用于容置所述滚动件211的容置槽212，如此，能够通过设计激波轮21两头的弧形凸面的弧度并配合滚动件211实现柔轮22和刚轮13之间不同程度的啮合度，增大啮合齿数，提高整体的传动精度，同时可以做到简化制造，简化装配，具体请参照图1。滚动件211可以为滚珠也可以为滚针。
两个所述激波轮21分别由对应的所述行星轮12驱动，对应的所述行星轮12由所述太阳轮11同时啮合驱动，或对应的所述行星轮12同轴联接同步转动并由所述太阳轮11单侧啮合驱动。
实施例二：
请参照图3和图4，优选所述啮合轮为偏摆轮25，所述偏摆轮25具有内啮合部和外啮合部，至少两个所述行星轮12外侧啮合有偏心轮24，所述偏摆轮25内侧的一端由所述偏心轮24驱动，所述偏摆轮25内侧的另一端有偏心轴承28作支撑，所述偏摆轮25内侧的中间部分与所述中心轮23’啮合。具体地，太阳轮11和行星轮12组合驱动偏心轮24转动，偏摆轮25一端由偏心轮24驱动且被偏心轮24支撑，偏摆轮25另一端通过偏心轴承28支撑，偏摆轮25中部与中心轮23’啮合，偏摆轮25与刚轮13及中心轮23’少齿差传动，通过中心轮23’或刚轮13减速输出。
优选所述偏心轮24与所述偏摆轮25之间设置一圈滚针29或滚珠。
优选所述偏心轮24、啮合轮、中心轮23’、刚轮13和偏心轴承28均设置为两组，所述行星轮12的外侧的一端啮合有一偏心轮24、另一端啮合有另一偏心轮24。具体请参照图5，每个行星轮12分别与两个偏心轮24啮合，且两偏心轮24错开设置，行星轮12两侧的部件结构相同。
优选所述少齿差行星传动减速器100还包括用于支撑至少两个所述行星轮12的行星架26’，所述行星架26’与所述中心轮23’固定连接。
优选偏摆轮25一侧还设置有用于平衡偏摆轮25的平衡部件27，例如平衡锤
本发明通过太阳轮11和行星轮12组成NGW行星传动与NN少齿差复合。如此，传动比极大，轴向长度小，体积小，且装配简单。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种少齿差行星传动减速器，其特征在于，包括太阳轮、至少两个沿周向啮合于所述太阳轮外的行星轮、激波轮、中心轮、啮合轮和刚轮，所述中心轮与所述刚轮同心设置，所述啮合轮具有内啮合部和外啮合部，所述啮合轮内侧与所述中心轮外侧啮合，所述啮合轮外侧与所述刚轮内侧啮合，所述啮合轮与所述刚轮及中心轮之间均为少齿差传动，所述太阳轮与所述行星轮复合驱动所述激波轮转动，进而使得所述激波轮驱动所述啮合轮与所述刚轮及所述中心轮少齿差传动；所述激波轮的两头具有弧形凸面，每个所述激波轮的弧形凸面与所述啮合轮的内侧之间设置有一排滚动件，所述激波轮上开设有用于容置所述滚动件的容置槽。
2.根据权利要求1所述的少齿差行星传动减速器，其特征在于：所述啮合轮为柔轮，所述激波轮设置为两个，两个所述激波轮沿轴向间隔设置于中心轮两侧，所述柔轮具有内啮合部和外啮合部，所述柔轮外侧与所述刚轮内侧啮合，所述柔轮内侧的两端分别由两个所述激波轮驱动，所述柔轮内侧的中间部分与所述中心轮啮合。
3.根据权利要求2所述的少齿差行星传动减速器，其特征在于：两个所述激波轮分别由对应的所述行星轮驱动，对应的所述行星轮由所述太阳轮同时啮合驱动，或对应的所述行星轮同轴联接同步转动并由所述太阳轮单侧啮合驱动。
4.根据权利要求2所述的少齿差行星传动减速器，其特征在于：所述的激波轮与柔轮之间设置有滚动轴承或局部滚珠或滚针。
5.根据权利要求1所述的少齿差行星传动减速器，其特征在于：所述啮合轮为偏摆轮，所述偏摆轮具有内啮合部和外啮合部，至少两个所述行星轮外侧啮合有偏心轮，所述偏摆轮内侧的一端由所述偏心轮驱动，所述偏摆轮内侧的另一端由偏心轴承支撑，所述偏摆轮内侧的中间部分与所述中心轮啮合。
6.根据权利要求5所述的少齿差行星传动减速器，其特征在于：所述偏心轮与所述偏摆轮之间设有轴承或一圈滚针或滚珠。
7.根据权利要求5所述的少齿差行星传动减速器，其特征在于：所述偏心轮、啮合轮、中心轮、刚轮和偏心轴承均设置两组且相位差180度，且所述两个相位差180度的偏心轮组合为一体且由所述太阳轮及至少两个所述行星轮组合而成NGW的行星系驱动。
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