CN105773603A - 机器人系统的模拟装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人系统的模拟装置。该模拟装置包含：在假想空间上配置机器人模型的机器人模型配置部；存储机器人系统的结构信息的结构信息存储部；基于结构信息所包含的与机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系来对输送装置配置位置进行计算的输送装置配置位置计算部；以及基于追踪动作基准坐标系来对检测部配置位置进行计算的检测部配置位置计算部。

Description

机器人系统的模拟装置

技术领域

本发明涉及包含机器人、机械手以及对工件进行检测的检测部的机器人系统用的离线进行动作的模拟装置。

背景技术

公知有进行机器人系统的模拟的几个现有技术，该机器人系统包含机器人，该机器人基于来自对沿着输送装置被输送的工件进行检测的检测部的输出，使用机械手对工件进行追踪动作。

在日本专利第2772230号说明书中，输送装置的控制装置对使工件移动的输送装置的移动量进行计算而使输送装置的模型移动。而且，机器人的控制装置基于限位开关的模型的状态而使机器人的模型与输送装置的移动量同步动作。

在日本特开平3-22106号公报中，根据使机器人相对于工件相对移动的移动指示，对机器人相对于工件的相对位置进行修正。而且，基于工件的位置与已修正的机器人的相对位置来创建机器人的移动教导数据。

在日本专利第4056542号说明书中，设定输送装置上的成为基准点的基准点指标以及预定保证机器人动作的安全性的空间范围的上游端指标以及下游端指标，并与实际的机器人作业环境对应地以相对位置来显示这些指标。

在日本特开2008-296330号公报中，基于对由照相机所取得的静止图像与工件的教导模型进行比较而获得的工件的位置、姿势和工件的移动方向及移动速度，计算被机器人把持的工件的把持位置。

然而，在对实际的机器人系统中所产生的不良情况的原因进行调查或者进行实际的机器人系统的动作的确认以及动作的修正的情况下，需要在模拟装置上创建与实际的机器人系统相同的布局的机器人系统。并且，在进行模拟时，需要使各种设定以及工件的供给方法与实际的机器人系统相同。

然而，为了创建相同的布局的机器人系统、使各种设定以及工件的供给方法变得相同，需要逐一确认并且手动地进行各个操作。

上述的作业非常繁琐，且要求大量的时间。因此，对实际的机器人系统进行正确的模拟比较困难，其结果，也产生不得不使实际的机器人系统长时间停止的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种如下机器人系统的模拟装置，能够对实际的机器人系统中产生的不良情况的原因进行调查、在短时间内正确且容易地进行实际的机器人系统的动作的确认以及动作的修正。

为了实现上述的目的，根据第一方案，能够提供一种机器人系统的模拟装置，是进行包含机器人的机器人系统的模拟的模拟装置，所述机器人基于来自检测部的输出，使用机械手对工件进行追踪动作，所述检测部对沿着输送装置被输送的所述工件进行检测，所述机器人系统的模拟装置具备：机器人模型配置部，其在假想空间上配置所述机器人的三维的机器人模型；结构信息存储部，其存储所述机器人系统的结构信息；输送装置配置位置计算部，其基于所述结构信息所包含的与所述机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系，对所述输送装置在所述假想空间上的输送装置配置位置进行计算；以及检测部配置位置计算部，其基于所述追踪动作基准坐标系，对所述检测部在所述假想空间上的检测部配置位置进行计算。

根据第二方案，在第一方案的基础上，进一步具备工件供给方法决定部，所述工件供给方法决定部基于所述结构信息所包含的由所述工件的供给位置、供给量以及供给速度构成的所述工件的供给方法的信息来决定所述工件的供给方法。

根据第三方案，在第一方案或第二方案的基础上，进一步具备参数设定部，所述参数设定部基于所述结构信息所包含的所述机器人系统的参数信息来设定所述机器人系统的模型的参数。

根据第四方案，在第一方案至第三方案中任一个方案的基础上，进一步具备：模型存储部，其存储所述输送装置的多个三维的输送装置模型；模型选择部，其从存储于该模型存储部的多个输送装置模型选择一个输送装置模型；以及输送装置模型配置部，其将由所述模型选择部选择出的所述一个输送装置模型配置于由所述输送装置配置位置计算部计算出的所述输送装置配置位置。

根据第五方案，在第一方案至第四方案中任一个方案的基础上，进一步具备：模型决定部，其基于所述结构信息所包含的所述检测部的信息来决定所述检测部的三维的检测部模型；以及检测部模型配置部，其将由所述模型决定部所决定的所述检测部模型配置于由所述检测部配置位置计算部计算出的所述检测部配置位置。

根据第六方案，在第四方案的基础上，进一步具备：配置基准坐标系设定部，其设定所述输送装置所配置的配置基准坐标系；计算部，其基于所述结构信息所包含的所述追踪动作基准坐标系的所述机器人的追踪动作的追踪动作上游端及追踪动作下游端，对从所述追踪动作基准坐标系至所述输送装置的上游端的上游侧长度和从所述追踪动作基准坐标系至所述输送装置的下游端的下游侧长度进行计算；以及变更部，其基于所述结构信息所包含的所述输送装置的宽度、由所述计算部计算出的所述输送装置的所述上游侧长度及所述下游侧长度，变更所述输送装置模型的宽度及长度，所述输送装置配置位置计算部基于所述追踪动作基准坐标系、所述配置基准坐标系、所述输送装置的宽度、所述上游侧长度及所述下游侧长度来对所述输送装置配置位置进行计算。

根据第七方案，在第一方案至第五方案中任一个方案的基础上，所述检测部配置位置计算部基于所述追踪动作基准坐标系的所述检测部的位置来对所述检测部配置位置进行计算。

根据第八方案，在第一方案至第七方案中任一个方案的基础上，在所述机器人系统包含对所述工件进行追踪作业的至少一个追加机器人的情况下，所述结构信息包含与所述追加机器人的追踪动作相关的追加的追踪动作基准坐标系，所述模拟装置进一步具备：追加机器人配置位置计算部，其基于所述追加的追踪动作基准坐标系及所述追踪动作基准坐标系来对所述追加机器人在所述假想空间上的追加机器人配置位置进行计算；以及追加机器人模型配置部，其基于所述追加机器人配置位置而将所述追加机器人的三维的追加机器人模型配置于假想空间上。

根据第九方案，在第二方案的基础上，具备模拟执行部，所述模拟执行部基于由所述机器人模型配置部所配置的所述机器人的配置位置、所述检测部配置位置、所述输送装置配置位置、所述结构信息所包含的所述机器人系统的参数信息以及由所述工件供给方法决定部所决定的所述工件的供给方法来执行所述机器人系统的模拟。

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细的说明，能够进一步明确本发明的这些目的、特征、优点以及其他的目的、特征以及优点。

附图说明

图1是基于本发明的模拟装置的功能框图。

图2是表示图1所示的模拟装置的动作的流程图。

图3是表示假想空间的机器人模型的图。

图4是表示假想空间的机器人模型的其他的图。

图5是表示假想空间的输送装置模型的图。

图6是表示假想空间的机器人模型以及输送装置模型的图。

图7是表示输送装置模型的模型存储部的图。

图8是表示假想空间的机器人模型的又一其他的图。

图9是表示假想空间的机器人模型以及检测器模型的图。

图10是表示假想空间的机器人系统的模型的图。

图11是表示假想空间的机器人模型与追加机器人模型的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的附图中，对相同的部件标注相同的附图标记。为了便于理解，这些附图适当地变更了比例尺。

图1是基于本发明的模拟装置的功能框图。如根据图1推测的那样，模拟装置10进行包含机器人R的机器人系统1的模拟，机器人R基于来自对沿着输送装置T被输送的工件W进行检测的检测部D的输出，使用机械手H对工件W进行追踪动作。此外，所谓追踪动作，意味着对被输送的工件W进行把持并将其从输送装置T取出移动至输送装置以外的预定的场所的动作。另外，输送装置T沿着工件的输送方向进行配置。

模拟装置10为数字计算机，如图1所示，包含：在假想空间上配置机器人R的三维的机器人模型RM的机器人模型配置部11；以及存储机器人系统1的结构信息的结构信息存储部12。

另外，模拟装置10包含：基于结构信息所包含的与机器人R的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系对输送装置T在假想空间上的输送装置配置位置进行计算的输送装置配置位置计算部13；以及基于追踪动作基准坐标系对检测部D在假想空间上的检测部配置位置进行计算的检测部配置位置计算部14。

另外，模拟装置10包括：基于结构信息所包含的由工件W的供给位置、供给量及供给速度构成的工件W的供给方法的信息来决定工件的供给方法的工件供给方法决定部15；以及基于结构信息所包含的机器人系统1的参数信息来设定机器人系统1的模型的参数的参数设定部16。

另外，模拟装置10包含：存储输送装置T的多个三维的输送装置模型TM1～TM4的模型存储部17；从存储于模型存储部17的多个输送装置模型TM1～TM4选择一个输送装置模型的模型选择部18；以及将由模型选择部18选择的一个输送装置模型配置于由输送装置配置位置计算部13计算出的输送装置配置位置的输送装置模型配置部19。

另外，模拟装置10包含：基于结构信息所包含的检测部D的信息来决定检测部D的三维的检测部模型DM的模型决定部20；以及将由模型决定部20所决定的检测部模型DM配置于由检测部配置位置计算部14计算的检测部配置位置的检测部模型配置部21。

另外，模拟装置10包含：设定输送装置T所配置的配置基准坐标系的配置基准坐标系设定部22；基于结构信息所包含的追踪动作基准坐标系的机器人R的追踪动作的追踪动作上游端及追踪动作下游端，对从追踪动作基准坐标系至输送装置T的上游端的上游侧长度和从追踪动作基准坐标系至输送装置T的下游端的下游侧长度进行计算的计算部23；以及基于结构信息所包含的输送装置的宽度、由计算部计算出的输送装置T的上游侧长度以及下游侧长度，变更输送装置模型TM的宽度及长度的变更部24。

然而，在机器人系统1包含对工件W进行追踪作业的至少一个追加机器人R’的情况下，结构信息包含由相对于追踪动作基准坐标系的相对位置表示的与追加机器人R’的追踪动作相关的追加的追踪动作基准坐标系。在上述的情况下，模拟装置10进一步包含：基于追加的追踪动作基准坐标系及追踪动作基准坐标系对追加机器人R’在假想空间上的追加机器人配置位置进行计算的追加机器人配置位置计算部25；以及基于追加机器人配置位置将追加机器人R’的三维的追加机器人模型RM’配置于假想空间上的追加机器人模型配置部26。

另外，模拟装置10包含模拟执行部27，该模拟执行部27基于由机器人模型配置部11配置的机器人R的配置位置、检测部配置位置、输送装置配置位置、结构信息所包含的机器人系统1的参数信息以及由工件供给方法决定部15所决定的工件W的供给方法来执行机器人系统1的模拟。

另外，模拟装置10具备显示部29，该显示部29在假想空间上显示机器人模型RM、输送装置模型TM1、检测器模型DM以及工件W的三维的工件模型WM。图1所示的输送装置模型TM1为输送装置模型TM的一个例子。在图1中，在输送装置模型TM1上显示多个工件模型WM。这些工件模型WM在输送装置模型TM1上从图1的左方朝向右方移动。另外，机器人模型RM包含机械手模型HM。

图2是表示图1所示的模拟装置的动作的流程图。以下，参照图1以及图2对本发明的模拟装置的动作进行说明。

首先，在图2的步骤S11中，机器人模型配置部11将机器人模型RM配置在假想空间上。机器人模型RM的配置位置可以为显示于显示部29的假想空间上的任意的位置。另外，在假想空间设定有假想空间原点V0。

接下来，在步骤S12中，读入存储于结构信息存储部12的机器人系统1的结构信息。存储于结构信息存储部12的结构信息为基于实际的机器人系统1创建的信息。结构信息包含机器人R的追踪动作基准坐标系、工件W的供给方法的信息、机器人系统1的参数信息以及后述的其他的信息。

接下来，在步骤S13中，输送装置配置位置计算部13如下方式对输送装置模型TM在假想空间上的输送装置配置位置进行计算。此处，图3是表示假想空间的机器人模型RM的图。在图3中，示出了假想空间原点V0、当在步骤S11中配置机器人模型RM时与假想空间原点V0对应地决定的机器人原点R0。在步骤S13中，将结构信息存储部12所包含的追踪动作基准坐标系ΣP1配置于假想空间上的距机器人原点R0预定的位置。

而且，配置基准坐标系设定部22基于追踪动作基准坐标系ΣP1，设定作为输送装置T的坐标系的配置基准坐标系ΣP2。例如配置基准坐标系ΣP2配置于与追踪动作基准坐标系ΣP1对应地决定的预定位置。或者，配置基准坐标系ΣP2也可以为与追踪动作基准坐标系ΣP1、假想空间原点V0或者机器人原点R0一致的位置。

然而，在结构信息也包含有机器人R相对于工件W的追踪动作的追踪动作上游端以及追踪动作下游端。此处，图4是表示假想空间的机器人模型的其他的图，且示出了追踪动作上游端UE与追踪动作下游端DE。图4未表示的工件W从图4的左方向右方被输送。机器人R仅在工件W的输送方向的追踪动作上游端UE与追踪动作下游端DE之间进行追踪动作。

如图4所示，输送方向的追踪动作上游端UE以及追踪动作下游端DE的位置以距追踪动作基准坐标系ΣP1的距离表示。在图4所示的例子中，追踪动作上游端UE位于从追踪动作基准坐标系ΣP1距离1000的位置，追踪动作下游端DE位于从追踪动作基准坐标系ΣP1距离2000的位置。

而且，计算部23基于这些追踪动作上游端UE以及追踪动作下游端DE，对从追踪动作基准坐标系ΣP1至输送装置T(图4未表示)的上游端的上游侧长度UL与从追踪动作基准坐标系ΣP1至输送装置T的下游端的下游侧长度DL进行计算。在图4所示的例子中，将对追踪动作上游端UE以及追踪动作下游端DE加上恒定的长度±1500的长度设为上游侧长度、下游侧长度。上游侧长度UL为-500，下游侧长度DL为3500。此外，上游侧长度UL以及下游侧长度DL也能够表示为输送装置T的上游端的位置以及下游端的位置。

接下来，变更部24变更应该显示于显示部29的输送装置模型TM的尺寸。首先，变更部24基于上游侧长度UL与下游侧长度DL来决定输送装置模型TM的输送方向长度。换言之，输送装置模型TM的输送方向长度为上游侧长度UL与下游侧长度DL之和。例如，在表示图5所示的假想空间的输送装置模型的图中，输送装置模型TM的长度为4000。而且，变更部24如上述那样决定输送装置模型TM的输送方向长度。

接下来，变更部24变更输送装置模型TM的宽度，换句话说与输送方向垂直的输送装置模型TM的长度。输送装置模型TM的宽度由存储于结构信息存储部12的机器人系统1的结构信息决定。在图5中，输送装置模型TM的宽度为250，变更部24如上所述地决定输送装置模型TM的宽度。此外，图5也示出了输送装置模型TM的输送装置原点T0。

接下来，输送装置配置位置计算部13基于追踪动作基准坐标系ΣP1、配置基准坐标系ΣP2、输送装置模型TM的宽度、上游侧长度UL以及下游侧长度DL对输送装置模型TM的假想空间的输送装置配置位置进行计算。

此处，图6是表示假想空间的机器人模型以及输送装置模型的图。图6所示的配置基准坐标系ΣP2以及机器人原点R0分别位于距假想空间原点V0预定的位置。而且，追踪动作基准坐标系ΣP1由机器人原点R0计算。而且，位于距追踪动作基准坐标系ΣP1预定的位置的输送装置原点T0也由输送装置模型TM的宽度、上游侧长度UL、下游侧长度DL计算。而且，如上所述，能够对从配置基准坐标系ΣP2观察的输送装置原点T0进行计算。因此，能够将输送装置模型TM在假想空间的输送装置配置位置计算为输送装置原点T0或者距该输送装置原点T0预定的位置。

此外，在图2的步骤S13中，只要能够对输送装置配置位置进行计算，则不必将输送装置模型TM本身配置在假想空间上。但是，通过以下的方法，也可以将输送装置模型TM配置于由输送装置配置位置计算部13计算的输送装置配置位置。

图7是表示输送装置模型的模型存储部的图。图7的内容优选在显示部29显示为其他窗口。如图7所示，在模型存储部17存储有多种输送装置模型TM1～TM4。在这些输送装置模型TM1～TM4中，输送工件的输送路的形状以及/或者支撑输送路的支撑部的形状等不同。

而且，在图7中，通过框18a选择一个输送装置模型TM1。操作人员对模型选择部18进行操作，从而使框18a移动，进而也能够选择其他的输送装置模型TM2～TM4。若如上所述地选择一个输送装置模型TM1，则输送装置模型配置部19将输送装置模型TM1配置于上述的输送装置配置位置。图1在输送装置配置位置显示如上所述地选择的输送装置模型TM1。配置输送装置模型TM1，从而操作人员能够更条理清楚地知晓机器人系统1的内容。

若再次参照图2，则在步骤S14中，检测部配置位置计算部14如下所示地对检测部模型DM在假想空间上的检测部配置位置进行计算。在存储于结构信息存储部12的结构信息包含有追踪动作基准坐标系ΣP1的实际的检测部D的相对位置。

此处，图8是表示假想空间的机器人模型又一其他的图。图8的机器人原点R0位于距假想空间原点V0预定的位置。而且，从假想空间原点V0观察的追踪动作基准坐标系ΣP1由机器人原点R0计算。实际的机器人系统1的追踪动作基准坐标系ΣP1与检测部原点D0的位置关系包含于结构信息，因此通过使用实际的检测部D的位置而将假想空间的检测部配置位置计算为检测部原点D0或者距检测部原点D0的预定位置。

此外，在图2的步骤S14中，只要对检测部配置位置进行计算，不必将检测部模型DM本身配置在假想空间上。但是，通过以下的方法，也可以将检测部模型DM配置于由检测部配置位置计算部14计算的检测部配置位置。

此处，在存储于结构信息存储部12的结构信息包含有检测部的设定信息。例如，在检测部D为视觉传感器的情况下，检测部D的设定信息包含有焦距、图像尺寸、透镜的形变、像素尺寸、像素的纵横比等。而且，模型决定部20基于上述的设定信息来决定三维的检测部模型DM。

接下来，检测部模型配置部21将由模型决定部20所决定的检测部模型DM配置于由检测部配置位置计算部14计算的检测部配置位置。在作为表示假想空间的机器人模型以及检测器模型的图的图9中，如上所述地所决定的检测部模型DM配置于检测部原点D0。

若再次参照图2，则在步骤S15中，工件供给方法决定部15决定工件W的决定方法。此处，在结构信息包含有由工件W的供给位置、供给量以及供给速度等构成的工件W的供给方法的信息。工件供给方法决定部15使用这些信息来决定工件W的供给方法。

接下来，在步骤S16中，参数设定部16对机器人系统的模型的参数进行设定。此处，所谓机器人系统的模型意味着机器人模型RM在假想空间进行上述的追踪动作的系统的模型。参数设定部16读入结构信息所包含的实际的机器人系统1的参数信息。上述的参数信息例如为机器人的待机位置、待机时间、输入输出信号设定、记录器、位置记录器设定等。参数设定部16基于这些参数信息来对机器人系统的模型的参数进行设定。

接下来，在步骤S17中，模拟执行部27基于被机器人模型配置部11所配置的机器人R的配置位置、检测部配置位置、输送装置配置位置、结构信息所包含的机器人系统1的参数信息以及由工件供给方法决定部15来决定的工件W的供给方法，执行机器人系统1的模拟。

图10是表示假想空间的机器人系统的模型的图。如根据图10推测的那样，在输送装置T上输送的工件W由检测部D进行检测。机器人R基于检测部D的检测结果，追踪工件W并使用机械手对工件W进行把持。模拟执行部27执行上述的一系列的动作的模拟。

如上所述，在本发明中，读入实际的机器人系统1的结构信息，因此能够自动地创建与实际的机器人系统1相同的布局的机器人系统的模型。因此，能够对在实际的机器人系统1中产生的不良情况的原因进行调查、在短时间内正确且容易地进行实际的机器人系统1的动作的确认以及动作的修正。其结果，也能够避免不得不使实际的机器人系统1长时间停止的情况。

然而，在实际的机器人系统1中，除了机器人R之外，存在使用追加机器人R’进行上述的追踪动作的情况。在上述的情况下，在机器人系统1的结构信息包含有由相对于追踪动作基准坐标系ΣP1的相对位置表示的与追加机器人R’的追踪动作相关的追加的追踪动作基准坐标系。

图11是表示假想空间的机器人模型与追加机器人模型的图。如图11所示，作为距假想空间原点V0的预定位置，求得追加机器人原点R0’。从假想空间原点V0观察的追加的追踪动作基准坐标系ΣP1’能够由追加机器人原点R0’的位置计算。此外，追加的追踪动作基准坐标系ΣP1’处于相对于追踪动作基准坐标系ΣP1的预定位置关系，该预定位置关系包含于结构信息。而且，追加机器人配置位置计算部25基于追加的追踪动作基准坐标系ΣP1’以及追踪动作基准坐标系ΣP1，对追加机器人R’的假想空间上的追加机器人配置位置进行计算。接下来，如图11所示，追加机器人模型配置部26将追加机器人R’的三维的追加机器人模型RM’配置于追加机器人配置位置。由此，明确能够更条理清楚进行基于机器人R与追加机器人R’的追踪动作的模拟。

本发明的效果如下。

在本发明中，读入实际的机器人系统的结构信息，能够自动地创建与实际的机器人系统相同的布局的机器人系统的模型。因此，能够对在实际的机器人系统中产生的不良情况的原因进行调查、在短时间内正确且容易地进行实际的机器人系统的动作的确认以及动作的修正。其结果，能够避免不得不使实际的机器人系统长时间停止的情况。

虽然使用典型的实施方式对本发明进行了说明，但若为本领域技术人员，则能够理解为在不脱离本发明的范围的范围内，能够进行上述的变更以及各种其他的变更、省略、追加。

Claims (9)

1.一种机器人系统的模拟装置，是进行包含机器人的机器人系统的模拟的模拟装置，所述机器人基于来自检测部的输出，使用机械手对工件进行追踪动作，所述检测部对沿着输送装置被输送的所述工件进行检测，所述机器人系统的模拟装置的特征在于，具备：

机器人模型配置部，其在假想空间上配置所述机器人的三维的机器人模型；

结构信息存储部，其存储所述机器人系统的结构信息；

输送装置配置位置计算部，其基于所述结构信息所包含的与所述机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系，对所述输送装置在所述假想空间上的输送装置配置位置进行计算；以及

检测部配置位置计算部，其基于所述追踪动作基准坐标系，对所述检测部在所述假想空间上的检测部配置位置进行计算。

2.根据权利要求1所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

进一步具备工件供给方法决定部，所述工件供给方法决定部基于所述结构信息所包含的由所述工件的供给位置、供给量以及供给速度构成的所述工件的供给方法的信息来决定所述工件的供给方法。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

进一步具备参数设定部，所述参数设定部基于所述结构信息所包含的所述机器人系统的参数信息来设定所述机器人系统的模型的参数。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，进一步具备：

模型存储部，其存储所述输送装置的多个三维的输送装置模型；

模型选择部，其从存储于该模型存储部的多个输送装置模型选择一个输送装置模型；以及

输送装置模型配置部，其将由所述模型选择部选择出的所述一个输送装置模型配置于由所述输送装置配置位置计算部计算出的所述输送装置配置位置。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，进一步具备：

模型决定部，其基于所述结构信息所包含的所述检测部的信息来决定所述检测部的三维的检测部模型；以及

检测部模型配置部，其将由所述模型决定部所决定的所述检测部模型配置于由所述检测部配置位置计算部计算出的所述检测部配置位置。

6.根据权利要求4所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，进一步具备：

配置基准坐标系设定部，其设定所述输送装置所配置的配置基准坐标系；

计算部，其基于所述结构信息所包含的所述追踪动作基准坐标系的所述机器人的追踪动作的追踪动作上游端及追踪动作下游端，对从所述追踪动作基准坐标系至所述输送装置的上游端的上游侧长度和从所述追踪动作基准坐标系至所述输送装置的下游端的下游侧长度进行计算；以及

变更部，其基于所述结构信息所包含的所述输送装置的宽度、由所述计算部计算出的所述输送装置的所述上游侧长度及所述下游侧长度，变更所述输送装置模型的宽度及长度，

所述输送装置配置位置计算部基于所述追踪动作基准坐标系、所述配置基准坐标系、所述输送装置的宽度、所述上游侧长度及所述下游侧长度来对所述输送装置配置位置进行计算。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

所述检测部配置位置计算部基于所述追踪动作基准坐标系的所述检测部的位置来对所述检测部配置位置进行计算。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

在所述机器人系统包含对所述工件进行追踪作业的至少一个追加机器人的情况下，所述结构信息包含与所述追加机器人的追踪动作相关的追加的追踪动作基准坐标系，

所述模拟装置进一步具备：

追加机器人配置位置计算部，其基于所述追加的追踪动作基准坐标系及所述追踪动作基准坐标系来对所述追加机器人在所述假想空间上的追加机器人配置位置进行计算；以及

追加机器人模型配置部，其基于所述追加机器人配置位置而将所述追加机器人的三维的追加机器人模型配置于假想空间上。

9.根据权利要求2所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

具备模拟执行部，所述模拟执行部基于由所述机器人模型配置部所配置的所述机器人的配置位置、所述检测部配置位置、所述输送装置配置位置、所述结构信息所包含的所述机器人系统的参数信息以及由所述工件供给方法决定部所决定的所述工件的供给方法来执行所述机器人系统的模拟。