CN105752199A - 一种悬挂式的机器人底盘结构 - Google Patents

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    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
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Abstract

本发明公开了一种悬挂式的机器人底盘结构，包括第一底盘、第二底盘、第三底盘和支柱，所述第一底盘和第三底盘之间通过支柱连接，所述第一底盘的左右两端分别设有驱动轮，且驱动轮通过转轴与传动系统连接，所述第一底盘的前后两端分别设有万向从动轮，所述第一底盘的上部两端分别设有第二底盘，且第二底盘之间通过弹簧钢连接，所述第二底盘的两端分别设有直线轴承，且直线轴承的顶端设有尼龙轴套，所述尼龙轴套内设有导向轴，且导向轴上套有弹簧，该发明使机器人运动更加敏捷，速度更快，运动更加平稳，适用性强。

Description

一种悬挂式的机器人底盘结构
技术领域
本发明涉及悬挂式的机器人底盘结构技术领域，具体为一种悬挂式的机器人底盘结构。
背景技术
现在生活中，出现各种各样的机器人，但是他们一般都设置在一个可移动的底盘上，而底盘的性能将直接影响机器人的整体性能，现有的机器人大多数采用轮式机构，但是大多数并没有考虑到地面不平时，驱动轮无法紧贴地面从而无法提供驱动力，导致机器人无法继续运动。
发明内容
本发明的目的在于提供一种悬挂式的机器人底盘结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种悬挂式的机器人底盘结构，包括第一底盘、第二底盘、第三底盘和支柱，所述第一底盘和第三底盘之间通过支柱连接，所述第一底盘的左右两端分别设有驱动轮，且驱动轮通过转轴与传动系统连接，所述第一底盘的前后两端分别设有万向从动轮，所述第一底盘的上部两端分别设有第二底盘，且第二底盘之间通过弹簧钢连接，所述第二底盘的两端分别设有直线轴承，且直线轴承的顶端设有尼龙轴套，所述尼龙轴套内设有导向轴，且导向轴上套有弹簧。
优选的，所述支柱的数量为六个，且支柱均匀设置在第一底盘和第三底盘上。
优选的，所述万向从动轮的数量为四个，且万向从动轮的最低点比驱动轮的最低点高。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该发明通过悬挂系统使驱动轮完全贴合地面，不会在地面不平时出现驱动轮离地导致机器人无法运动的情况，使机器人运动更加敏捷，速度更快，运动更加平稳，适用性强。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明的第一底盘结构示意图。
图中：1第一底盘、2第二底盘、3第三底盘、4驱动轮、5万向从动轮、6传动系统、7弹簧钢、8尼龙轴套、9导向轴、91弹簧、10直线轴承、11支柱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种悬挂式的机器人底盘结构，包括第一底盘1、第二底盘2、第三底盘3和支柱11，所述支柱11的数量为六个，且支柱11均匀设置在第一底盘1和第三底盘3上，所述第一底盘1和第三底盘3之间通过支柱11连接，所述第一底盘1的左右两端分别设有驱动轮4，且驱动轮4通过转轴与传动系统6连接，所述第一底盘1的前后两端分别设有万向从动轮5，所述万向从动轮5的数量为四个，且万向从动轮5的最低点比驱动轮4的最低点高，所述第一底盘1的上部两端分别设有第二底盘2，且第二底盘2之间通过弹簧钢7连接，所述第二底盘2的两端分别设有直线轴承10，且直线轴承10的顶端设有尼龙轴套8，所述尼龙轴套8内设有导向轴9，且导向轴9上套有弹簧91，当底盘处于自由状态下时，驱动轮4的最低点比万向从动轮5的最低点要低，当放在平地时，通过机器人的自重使得驱动轮4与万向从动轮5在同一平面上，这样机器人就能在平地上平稳运动，当放在地面不平的地方时，由于机器人的自重使得驱动轮4紧贴地面，从而使机器人也能在地面不平的地方运动，该发明使机器人运动更加敏捷，速度更快，运动更加平稳，适用性强。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种悬挂式的机器人底盘结构，包括第一底盘(1)、第二底盘(2)、第三底盘(3)和支柱(11)，其特征在于：所述第一底盘(1)和第三底盘(3)之间通过支柱(11)连接，所述第一底盘(1)的左右两端分别设有驱动轮(4)，且驱动轮(4)通过转轴与传动系统(6)连接，所述第一底盘(1)的前后两端分别设有万向从动轮(5)，所述第一底盘(1)的上部两端分别设有第二底盘(2)，且第二底盘(2)之间通过弹簧钢(7)连接，所述第二底盘(2)的两端分别设有直线轴承(10)，且直线轴承(10)的顶端设有尼龙轴套(8)，所述尼龙轴套(8)内设有导向轴(9)，且导向轴(9)上套有弹簧(91)。
2.根据权利要求1所述的一种悬挂式的机器人底盘结构，其特征在于：所述支柱(11)的数量为六个，且支柱(11)均匀设置在第一底盘(1)和第三底盘(3)上。
3.根据权利要求1所述的一种悬挂式的机器人底盘结构，其特征在于：所述万向从动轮(5)的数量为四个，且万向从动轮(5)的最低点比驱动轮(4)的最低点高。
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