CN105729481B - 一种自主导航遥控如厕机器人 - Google Patents
一种自主导航遥控如厕机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105729481B CN105729481B CN201610131759.2A CN201610131759A CN105729481B CN 105729481 B CN105729481 B CN 105729481B CN 201610131759 A CN201610131759 A CN 201610131759A CN 105729481 B CN105729481 B CN 105729481B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dolly
- platform
- mattress
- toilet
- face
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000005485 electric heating Methods 0.000 claims abstract description 15
- 239000008236 heating water Substances 0.000 claims abstract description 15
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 12
- 238000011010 flushing procedure Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000005406 washing Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 10
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 9
- 210000002700 urine Anatomy 0.000 claims description 8
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 4
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 7
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 7
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 3
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000036541 health Effects 0.000 description 2
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000007634 remodeling Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/009—Nursing, e.g. carrying sick persons, pushing wheelchairs, distributing drugs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Nursing (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Magnetic Treatment Devices (AREA)
Abstract
本发明提供一种自主导航遥控如厕机器人，包括小车、电池、驱动电机、转角电机和平台，小车设有行走轮和转向轮，小车的车架上设有升降油缸、伸缩油缸、倾斜油缸，平台一个端面上设有导向槽，另一个端面上设有电加热水箱和热风机，小车由跟踪摄像机或GPS定位进入卫生间，到达下水道位置，密封盖打开，升降导管上升与小车上设置的磁性导管吸附密封联接，如厕完成后，由红外感应装置的感应，电加热水箱上设置的电磁阀打开，热水经过喷头冲洗屁股，冲洗时间由遥控器设定，冲洗完成后，热风机启动，热风经过热风管将冲洗的屁股吹干，然后，升降导管脱离磁性导管下降，回到初始位置，密封盖关闭，如厕完成。
Description
技术领域
本发明提供一种自主导航遥控如厕机器人，属于自动机械技术领域。
背景技术
目前，国内外养老院以及医院对于腿脚不好、生活不能自理的病人和残疾人如厕，需要配备护工如厕，对于体重超过100公斤以上生活不能自理的人群，需要配备体力健壮的男护工对生活不能自理的人群如厕，且不能对异性护理，否则，带来不方便，如厕完成后，需要擦洗屁股，环境脏、累、差，随着劳动力日益短期，研发适合不同工作环境的自主导航遥控如厕机器人是大势所趋。
发明内容
本发明的目的是能够解决现在的养老院、医院以及家庭腿脚不好、生活不能自理的病人和残疾人如厕面临的困难，提供一种自主导航遥控如厕机器人，使病人从床上移动到小车上，通过主导航遥如厕，自动冲洗、自动上床，自助定点消遣游玩，实现人机交互对话的功能。
实现本发明所采用的技术方案为：一种自主导航遥控如厕机器人，包括小车、电池、驱动电机、转角电机和平台，其特征在于：小车底面的一端设有行走轮，另一端设有转向轮，驱动电机嵌入行走轮内， 带动小车移动，转向轮的轮轴上设有转角电机，转角电机由不同位置导航点的方位角变换，实时不断变换角度，转角电机带动转向轮旋转，实现小车的方向改变，在小车的车架上设有升降油缸，升降油缸一端安装在车架底座上，另一端与车架伸缩套管上的联板联接，升降油缸的伸缩带动伸缩套管升降，进而带动车架升降，平台固定在小车的车架上，平台为长方形，平台一个面上的两个长边端面和一个短边端面上分别设有铰接点，同时设有两条平行的导向槽，在导向槽内安装导轨，平台的中间设有凹形的圆形通孔，平台的另一个面上设有伸缩油缸、倾斜油缸、电加热水箱、喷头、热风机和磁性导管，伸缩油缸一端固定在小车上，另一端固定在平台的长边端面上，倾斜油缸一端固定在小车上，另一端固定在短边端面上，倾斜油缸伸长短边端面绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板，呈0～90°之间的夹角，伸缩油缸收缩，平台呈平面状，伸缩油缸伸长，带动平台上的长边端面旋转，成为座椅的扶手，靠背板另一端设有脚踏板，与脚踏板在同一端面上设有跟踪摄像机，既可以设定跟踪人，也可以在行走路线跟踪目标物，还可以将行走的路线设定在控制系统中，通过GPS搜寻进行目标定位，磁性导管固定在内外贯通的圆形通孔上，磁性导管内壁上设有喷头和热风管，水管一端与喷淋喷头连接，喷头的出水口的水温与人体的体温相近，在36～40°可调，另一端与电加热水箱上的电磁阀连接，热风管与热风机的出风口连接，电池安装在小车底面的车架上，电池为驱动电机、转角电机、升降油缸和控制系统提供动力，电池采用48V锂电池，充电采用接触式和无线非接触式两种，在小车上设有多个红外感应器，作业时，将小车遥控移动到床边，人躺在床垫上，床上设有导向槽，在导向槽内安装导轨，床垫上设有圆形通孔、滚轮和红外定位感应器，人的屁股位于圆形通孔内，滚轮在导轨上滚动，床垫上的圆形通孔与平台上设置的圆形通孔相匹配， 滚轮的中心距与导向槽内安装导轨的中心距一致，滚轮上设有驱动电机，启动遥控器上的升降油缸按钮，升降油缸伸缩带动小车上设置的平台上下运动，通过红外定位感应器，使平台导轨的高度与床垫上设置的滚轮在同一平面上，移动小车使平台两条导轨与床垫上设置的一对滚轮对齐，启动滚轮上的驱动电机，滚轮转动，床垫由床上移动到小车的平台上，床垫与平台对应一致，床垫上的圆形通孔运动到平台上设置的圆形通孔位置时，床垫上的红外感应器感应到平台的圆形通孔位置时，床垫运动停止，启动升降油缸调整小车的高度，启动伸缩油缸和倾斜油缸，伸缩油缸伸长，平台上的两个长边端面形成两个扶手，倾斜油缸伸长短边端面绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板，当靠背板与平台呈0°设置时，人平躺坐在床垫上，靠背板与平台呈90°设置时，人直立坐在床垫上，如厕时，小车上设置的自主导航系统遥控小车进入卫生间，卫生间没有座便器，小车上的红外感应器将小车移动到卫生间指定的下水道位置，下水道由升降导管和密封盖组成，随后，卫生间地面上的下水道密封盖旋转打开，升降导管在动力的带动下上升，离开地面与小车上设置的磁性导管吸附密封联接，大小便经磁性导管进入升降导管，最后进入地下污水管道，大小便完成后，通过红外感应，电加热水箱上的电磁阀打开，热水经过喷头冲洗屁股，冲洗时间由遥控器设定，冲洗完成后，热风机启动，热风经过热风管将冲洗的屁股吹干，然后，升降导管脱离磁性导管下降，回到初始位置，密封盖关闭，如厕完成，小车离开卫生间，返回房间，调整小车的高度，床上导向槽内设有导轨，启动床垫上的滚轮电机，床垫上设置的滚轮转动进入床上设置的导向槽内的导轨中，人随床垫运动，完成自动上床。
本发明与现有技术相比，具有以下优点。
1、代替人工能将如厕的病人自动从床上移动到如厕小车上，自动定位进入卫生间，自动如厕、冲洗、吹干。
2、对于体重超过100公斤的人群，代替人工繁重、脏累的工作状况。
3、解决了家庭养老和社会养老亟待解决的设备自动化、智能化的现实问题，应对我国人口老龄化问题和居家养老问题，为社会化养老开辟了广阔的前景。
4、可节省人工成本，提高工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例的主视结构示意图。
图2是本发明实施例的平台的结构示意图。
其中图中：1、小车 2、转向轮 3、喷头 4、升降油缸 5、行走轮 6、电加热水箱 7、伸缩油缸 8、倾斜油缸 9、靠背板 10、扶手 11、跟踪摄像机 12、热风机13、脚踏板 14、圆形通孔 15、平台 16、导向槽 17、长边端面 18、短边端面。
具体实施方式：在图1～2实施例中，一种自主导航遥控如厕机器人，包括小车1、电池、驱动电机、转角电机和平台15，小车1底面的一端设有行走轮5，另一端设有转向轮2，驱动电机嵌入行走轮5内， 带动小车1移动，转向轮2的轮轴上设有转角电机，转角电机带动转向轮2旋转，实现小车1的方向改变，在小车1的车架上设有升降油缸4，升降油缸4一端安装在车架底座上，另一端与车架伸缩套管上的联板联接，升降油缸4的伸缩带动伸缩套管升降，进而带动车架升降，平台15固定在车架上，平台15为长方形，平台15一个面上的两个长边端面17和一个短边端面18上分别设有铰接点，同时设有两条平行的导向槽16，在导向槽16内安装导轨，平台15的中间设有凹形且内外贯通的圆形通孔14，平台15的另一个面上设有伸缩油缸7、倾斜油缸8、电加热水箱6、喷头3、热风机12和磁性导管，伸缩油缸7一端固定在小车1上，另一端固定在平台15的的长边端面17上，倾斜油缸8一端固定在小车1上，另一端固定在边端面18上，倾斜油缸8伸长短边端面18绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板9，伸缩油缸7收缩，平台15呈平面状，伸缩油缸7伸长，带动平台15上的长边端面17旋转，成为座椅的扶手10，靠背板9另一端设有脚踏板13，与脚踏板13在同一端面上设有跟踪摄像机11，将行走的路线设定在控制系统中，通过GPS搜寻进行目标定位，磁性导管固定在内外贯通的圆形通孔14上，磁性导管内壁上设有喷头3和热风管，水管一端与喷头3连接，喷头3的出水口的水温36°，另一端与电加热水箱6上的电磁阀连接，热风管与热风机12的出风口连接，电池安装在小车1底面的车架上，电池为驱动电机、转角电机、升降油缸4和控制系统提供动力，在小车1上设有多个红外感应定位器，作业时，将小车1遥控移动到床边，人躺在床垫上，床上设有导向槽16，在导向槽16内安装导轨，床垫上设有圆形通孔14、滚轮和红外感应器，人的屁股位于圆形通孔14内，滚轮在导轨上滚动，床垫上的圆形通孔14与平台15上设置的圆形通孔14相匹配， 滚轮的中心距与导向槽16内安装导轨的中心距一致，滚轮上设有驱动电机，启动遥控器上的升降油缸4按钮，升降油缸4伸缩带动小车1上设置的平台15上下运动，通过红外定位感应器，使平台15导轨的高度与床垫上设置的滚轮在同一平面上，移动小车1使平台15两条导轨与床垫上设置的一对滚轮对齐，启动滚轮上的驱动电机，滚轮转动，床垫由床上移动到小车1的平台15上，床垫与平台15对应一致，床垫上的圆形通孔14运动到平台15上设置的圆形通孔14位置时，床垫上的红外感应定位器感应到平台15的圆形通孔14位置时，床垫运动停止，启动升降油缸4调整小车1的高度，启动伸缩油缸7和倾斜油缸8，伸缩油缸7伸长，平台15上的两个长边端面17形成两个扶手10，倾斜油缸8伸长短边端面18绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板9，靠背板9与平台呈90°设置时，人直立坐在床垫上，如厕时，小车1上设置的自主导航系统遥控小车1进入卫生间，卫生间没有座便器，小车1上的红外定位感应器将小车1移动到卫生间指定的下水道位置，下水道由升降导管和密封盖组成，随后，卫生间地面上的下水道密封盖旋转打开，升降导管在动力的带动下上升，离开地面与小车1上设置的磁性导管吸附密封联接，大小便经磁性导管进入升降导管，最后进入地下污水管道，大小便完成后，通过红外感应，电加热水箱6上的电磁阀打开，热水经过喷头3冲洗屁股，冲洗时间由遥控器设定，冲洗完成后，热风机12启动，热风经过热风管将冲洗的屁股吹干，然后，升降导管脱离磁性导管下降，回到初始位置，密封盖关闭，如厕完成，小车1离开卫生间，返回房间，床上导向槽16内设有导轨，调整小车1的高度，启动床垫上的滚轮电机，床垫上设置的滚轮转动进入床上设置的导向槽16内的导轨中，人随床垫运动，完成自动上床。
实施例2。
在图1～2实施例中，一种自主导航遥控如厕机器人，包括小车1、电池、驱动电机、转角电机和平台15，小车1底面的一端设有行走轮5，另一端设有转向轮2，驱动电机嵌入行走轮5内， 带动小车1移动，转向轮2的轮轴上设有转角电机，转角电机带动转向轮2旋转，实现小车1的方向改变，在小车1的车架上设有升降油缸4，升降油缸4一端安装在车架底座上，另一端与车架伸缩套管上的联板联接，升降油缸4的伸缩带动伸缩套管升降，进而带动车架升降，平台15固定在车架上，平台15为长方形，平台15一个面上的两个长边端面17和一个短边端面18上分别设有铰接点，同时设有两条平行的导向槽16，在导向槽16内安装导轨，平台15的中间设有凹形且内外贯通的圆形通孔14，平台15的另一个面上设有伸缩油缸7、倾斜油缸8、电加热水箱6、喷头3、热风机12和磁性导管，伸缩油缸7一端固定在小车1上，另一端固定在平台15的长边端面17上，倾斜油缸8一端固定在小车1上，另一端固定在边端面18上，倾斜油缸8伸长短边端面18绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板9，伸缩油缸7收缩，平台15呈平面状，伸缩油缸7伸长，带动平台15上的长边端面17旋转，成为座椅的扶手10，靠背板9另一端设有脚踏板13，与脚踏板13在同一端面上设有跟踪摄像机11，设定在行走路线跟踪目标物，磁性导管固定在内外贯通的圆形通孔14上，磁性导管内壁上设有喷头3和热风管，水管一端与喷头3连接，喷头3的出水口的水温40°，另一端与电加热水箱6上的电磁阀连接，热风管与热风机12的出风口连接，电池安装在小车1底面的车架上，电池为驱动电机、转角电机、升降油缸4和控制系统提供动力，在小车1上设有多个红外感应定位器，作业时，将小车1遥控移动到床边，人躺在床垫上，床上设有导向槽16，在导向槽16内安装导轨，床垫上设有圆形通孔14、滚轮和红外感应器，人的屁股位于圆形通孔14内，滚轮在导轨上滚动，床垫上的圆形通孔14与平台15上设置的圆形通孔14相匹配， 滚轮的中心距与导向槽16内安装导轨的中心距一致，滚轮上设有驱动电机，启动遥控器上的升降油缸4按钮，升降油缸4伸缩带动小车1上设置的平台15上下运动，通过红外定位感应器，使平台15导轨的高度与床垫上设置的滚轮在同一平面上，移动小车1使平台15两条导轨与床垫上设置的一对滚轮对齐，启动滚轮上的驱动电机，滚轮转动，床垫由床上移动到小车1的平台15上，床垫与平台15对应一致，床垫上的圆形通孔14运动到平台15上设置的圆形通孔14位置时，床垫上的红外感应定位器感应到平台15的圆形通孔14位置时，床垫运动停止，启动升降油缸4调整小车1的高度，启动伸缩油缸7和倾斜油缸8，伸缩油缸7伸长，平台15上的两个长边端面17形成两个扶手10，倾斜油缸8伸长短边端面18绕接点旋转，形成座椅的靠背板9，靠背板9与平台呈90°设置时，人直立坐在床垫上，如厕时，小车1上设置的自主导航系统遥控小车1进入卫生间，卫生间没有座便器，小车1上的红外定位感应器将小车1移动到卫生间指定的下水道位置，下水道由升降导管和密封盖组成，随后，卫生间地面上的下水道密封盖旋转打开，升降导管在动力的带动下上升，离开地面与小车1上设置的磁性导管吸附密封联接，大小便经磁性导管进入升降导管，最后进入地下污水管道，大小便完成后，通过红外感应，电加热水箱6上的电磁阀打开，热水经过喷头3冲洗屁股，冲洗时间由遥控器设定，冲洗完成后，热风机12启动，热风经过热风管将冲洗的屁股吹干，然后，升降导管脱离磁性导管下降，回到初始位置，密封盖关闭，如厕完成，小车1离开卫生间，返回房间，床上导向槽16内设有导轨，调整小车1的高度，启动床垫上的滚轮电机，床垫上设置的滚轮转动进入床上设置的导向槽16内的导轨中，人随床垫运动，完成自动上床。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例，凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明型技术方案的保护范围。
Claims (1)
1.一种自主导航遥控如厕机器人，包括小车（1）、电池、驱动电机、转角电机和平台（15），其特征在于：小车（1）底面的一端设有行走轮（5），另一端设有转向轮（2），驱动电机嵌入行走轮（5）内，带动小车（1）移动，转向轮（2）的轮轴上设有转角电机，转角电机带动转向轮（2）旋转，实现小车（1）的方向改变，在小车（1）的车架上设有升降油缸（4），升降油缸（4 ）一端安装在车架底座上，另一端与车架设有的伸缩套管上的联板联接，升降油缸（4）的伸缩带动伸缩套管升降，进而带动车架升降，平台（15）固定在小车（1）的车架上，平台（15）为长方形，平台（15）一个面上的两个长边端面（17）和一个短边端面（18）上分别设有铰接点，平台（15）上设有两条平行的导向槽（16），在导向槽（16）内安装导轨，平台（15）的中间设有凹形的圆形通孔（14），平台（15）的另一个面上设有伸缩油缸（7）、倾斜油缸（8）、电加热水箱（6）、喷头（3）、热风机（12）和磁性导管，伸缩油缸（7）一端固定在小车（1）上，另一端固定在平台（15）的长边端面（17）上，倾斜油缸（8）一端固定在小车（1）上，另一端固定在短边端面（18）上，倾斜油缸（8）伸长，短边端面（18）绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板（9），呈0～90°之间的夹角，伸缩油缸（7）收缩，平台（15）呈平面状，伸缩油缸（7）伸长，带动平台（15）的长边端面（17）旋转，成为座椅的扶手（10），靠背板（9）的另一端设有脚踏板（13），与脚踏板（13）在同一端面上设有跟踪摄像机（11），既可以设定跟踪人，也可以在行走路线跟踪目标物，还可以将行走的路线设定在控制系统中，通过GPS搜寻进行目标定位，磁性导管固定在圆形通孔（14）上，磁性导管内壁上设有喷头（3）和热风管，水管一端与喷头（3）连接，另一端与电加热水箱（6）上的电磁阀连接，热风管与热风机（12）的出风口连接，电池安装在小车（1）底面的车架上，电池为驱动电机、转角电机、升降油缸（4 ）和控制系统提供动力，在小车（1）上设有多个红外感应器，作业时，将小车（1）遥控移动到床边，人躺在床垫上，床上设有导向槽，在导向槽内安装导轨，床垫上设有圆形通孔、滚轮和红外定位感应器，人的屁股位于圆形通孔内，滚轮在导轨上滚动，床垫上的圆形通孔与平台（15）上设置的圆形通孔（14）相匹配，滚轮的中心距与导向槽（16）内安装导轨的中心距一致，滚轮上设有驱动电机，启动遥控器上的升降油缸（4 ）按钮，升降油缸（4 ）伸缩带动小车（1）上设置的平台（15）上下运动，通过红外定位感应器，使平台（15）导轨的高度与床垫上设置的滚轮在同一平面上，移动小车（1）使平台（15）两条导轨与床垫上设置的一对滚轮对齐，启动滚轮上的驱动电机，滚轮转动，床垫由床上移动到小车（1）的平台（15）上，床垫与平台（15）对应一致，床垫上的圆形通孔运动到平台（15）上设置的圆形通孔（14）位置时，床垫上的红外感应定位器感应到平台（15）的圆形通孔（14）位置时，床垫运动停止，启动升降油缸（4）调整小车（1）的高度，启动伸缩油缸（7）和倾斜油缸（8），伸缩油缸（7）伸长，平台（15）上的两个长边端面（17）形成两个扶手（10），倾斜油缸（8）伸长短边端面（18）绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板（9），当靠背板（9）与平台（15）呈0°设置时，人平躺坐在床垫上，靠背板（9）与平台呈90°设置时，人直立坐在床垫上，如厕时，小车（1）上设置的自主导航系统遥控小车（1）进入卫生间，卫生间没有座便器，小车（1）上的红外感应器将小车（1）移动到卫生间指定的下水道位置，下水道由升降导管和密封盖组成，随后，卫生间地面上的下水道密封盖旋转打开，升降导管在动力的带动下上升，离开地面与小车（1）上设置的磁性导管吸附密封联接，大小便经磁性导管进入升降导管，最后进入地下污水管道，大小便完成后，通过红外感应，电加热水箱（6）上的电磁阀打开，热水经过喷头（3）冲洗屁股，冲洗时间由遥控器设定，冲洗完成后，热风机（12）启动，热风经过热风管将冲洗的屁股吹干，然后，升降导管脱离磁性导管下降，回到初始位置，密封盖关闭，如厕完成，小车（1）离开卫生间，返回房间，自动上床。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610131759.2A CN105729481B (zh) | 2016-03-09 | 2016-03-09 | 一种自主导航遥控如厕机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610131759.2A CN105729481B (zh) | 2016-03-09 | 2016-03-09 | 一种自主导航遥控如厕机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105729481A CN105729481A (zh) | 2016-07-06 |
| CN105729481B true CN105729481B (zh) | 2017-11-28 |
Family
ID=56250124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610131759.2A Expired - Fee Related CN105729481B (zh) | 2016-03-09 | 2016-03-09 | 一种自主导航遥控如厕机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105729481B (zh) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106358580A (zh) * | 2016-08-24 | 2017-02-01 | 孟玲 | 一种结构实用的割草装置 |
| US10285882B2 (en) * | 2017-01-16 | 2019-05-14 | Kwok Tung Chun | Wirelessly controlled wheelchair assembly with toilet accessibility |
| CN107632535B (zh) * | 2017-07-14 | 2018-06-22 | 李冀 | 心脑血管病人用智能洁具 |
| CN107239048B (zh) * | 2017-07-14 | 2018-03-13 | 安徽省华腾农业科技有限公司 | 一种心脑血管病人智能如厕方法 |
| CN107348893A (zh) * | 2017-07-24 | 2017-11-17 | 江门市地尔汉宇电器股份有限公司 | 一种助便脚踏 |
| CN108852139A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-11-23 | 北海和思科技有限公司 | 一种双腿截肢男生马桶便捷辅助装置 |
| CN108670109A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-19 | 北海和思科技有限公司 | 一种双腿截肢男生马桶便捷辅助装置的执行方法 |
| CN108547476A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-09-18 | 李云祥 | 一种移动式公共卫生间 |
| DE102018218781B4 (de) | 2018-11-05 | 2023-02-02 | Audi Ag | Mobile Toilettenvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer mobilen Toilettenvorrichtung |
| WO2021120128A1 (zh) * | 2019-12-19 | 2021-06-24 | 曹庆恒 | 一种智能马桶机器人及其使用方法、系统 |
| CN112572610B (zh) * | 2020-12-15 | 2022-02-01 | 安阳工学院 | 一种带有导航的搬运小车 |
| CN115227493A (zh) * | 2021-04-01 | 2022-10-25 | 吴伟东 | 智能如厕辅助代步用具以及与其配套的马桶 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5107554A (en) * | 1991-05-08 | 1992-04-28 | Mojtaba Garakani | Portable lifting apparatus and method |
| CN2579396Y (zh) * | 2002-11-18 | 2003-10-15 | 钱建康 | 电动多功能自理床 |
| CN1686068A (zh) * | 2005-03-31 | 2005-10-26 | 杨玉申 | 医用机器人电动护理床 |
| CN2817801Y (zh) * | 2005-08-17 | 2006-09-20 | 毛俊福 | 多功能病床 |
| CN201085748Y (zh) * | 2007-09-05 | 2008-07-16 | 刘天琦 | 一种新型病床 |
| CN102475610A (zh) * | 2010-11-25 | 2012-05-30 | 刘永刚 | 家用多功能护理床 |
| US9038215B2 (en) * | 2012-09-13 | 2015-05-26 | Ahmed I. S. I. Al-Jafar | Bed with integral toilet |
-
2016
- 2016-03-09 CN CN201610131759.2A patent/CN105729481B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105729481A (zh) | 2016-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105729481B (zh) | 一种自主导航遥控如厕机器人 | |
| CN202397747U (zh) | 助老与助残机器人 | |
| CN105538323B (zh) | 一种自主喂饭机器人 | |
| CN105563498B (zh) | 一种多功能自主喂饭如厕机器人 | |
| CN106726230A (zh) | 一种智能护理系统 | |
| CN102429795B (zh) | 护理机器人 | |
| CN205579032U (zh) | 一种可适应不同管径变化的履带轮式管道清洁机器人 | |
| CN106369728A (zh) | 一种基于物联网的家庭空气加湿设备 | |
| CN106859451A (zh) | 一种智能沐浴机 | |
| CN110859718B (zh) | 一种集如厕排污功能的智能床 | |
| CN207125680U (zh) | 一种智能沐浴机 | |
| CN210384253U (zh) | 冲洗烘干型多功能护理床 | |
| CN206320485U (zh) | 智能手机支撑装置 | |
| CN206910466U (zh) | 一种多功能护理床 | |
| CN113018036B (zh) | 吊床组件以及带有该吊床组件的护理床 | |
| CN110478160A (zh) | 智能型声控/手控全自动十五功能翻身护理床 | |
| CN106347518A (zh) | 双足行走推餐车式机器人 | |
| CN207987853U (zh) | 一种建筑工地用抑尘车 | |
| CN107595514A (zh) | 一种智能化多功能护理床 | |
| CN109771173B (zh) | 一种护理床 | |
| CN204394944U (zh) | 一种带有康复功能的电动站立助行器 | |
| CN207785404U (zh) | 一种护理床 | |
| CN213047799U (zh) | 一种电动洗浴床 | |
| CN112137468B (zh) | 一种适合下肢障碍人士的无障碍智能浴缸 | |
| CN110332601A (zh) | 一种升降式的智能地暖控制系统及其方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171128 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |