CN105722648A - 具有附件视觉识别功能的工具系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种工具系统，其包括配置成向工具部件提供旋转力的驱动单元。该工具部件附接到驱动单元上的底座处。与驱动单元相关联的摄像机对准以撷取工具部件上的目标。数据被发送到基于目标识别工具部件的控制器。该控制器确定用于对工件执行操作的工具部件是否正确。如果工具部件正确，则控制器可以在驱动单元上设置一个或多个操作参数。如果控制器确定工具部件不正确，则禁用驱动单元。另外，可以发送信号将问题通知给操作员。

Description

具有附件视觉识别功能的工具系统

技术领域

本申请涉及一种对工件执行操作的工具系统，具体涉及一种基于所撷取的附件图像确定工具的一个或多个操作参数的工具系统。

背景技术

工具系统配置成对工件执行操作。工具系统的一个实例包括沿着装配线排列的一个或多个工具。每个工具配置成在其沿着装配线移动时对工件执行一种或多种操作。工具可包括驱动单元以及可附接的工具部件。工具部件配置成与工件接合并且通过驱动单元驱动来执行操作。驱动单元可以配置成接收多个不同的工具部件。不同工具部件的实例包括每个套筒尺寸不同的套筒组，以及每个的形状与不同螺丝钉(即，平螺丝钉、内梅花螺丝钉、罗百盛螺丝钉、六角形螺丝钉、米字螺丝钉、花键螺丝钉、双六角螺丝钉)接合的螺丝刀组。操作员可以将不同的工具部件机械地或手动地连接到驱动单元上。

驱动单元可调整以在不同设置下操作。例如，驱动单元可以在不同速度和不同转矩设置下移动工具部件。这些不同的设置至少部分基于特定工具部件以及对工件执行的特定操作来建立。驱动单元在建立的设置参数下操作失效会对驱动单元、工具部件和工件中的一个或多个产生损坏，或导致装配零件出现质量问题。

工具系统需要确保在驱动单元上设置正确的操作参数。这将会阻止或极大地降低与工件接合不正确的工具部件的可能性，或者驱动单元在一个或多个不正确设置下进行操作的可能性。

该检查系统还应配置成保持工具系统的效率。工具系统可以配置成在有限的时间内执行每种操作。检查系统应配置成不会负面影响系统的效率。另外，可能希望检查系统自动操作，以便不需要操作员进行检查。检查系统的自动操作应提高速度并降低工具系统操作所需的人力成本。

发明内容

本申请涉及工具系统和在驱动单元上设置一个或多个操作参数的方法。一个实施例涉及对工件执行操作的工具系统，该工具系统包括具有底座和使该底座旋转的马达的驱动单元。驱动单元包括不同设置以便调整马达的驱动参数。系统还包括附接到驱动单元并配置成与工件接合的工具部件。目标在工具部件上是可视的。系统还包括摄像机，该摄像机与驱动单元结合并配置成在工具部件附接到底座时撷取目标图像。控制器基于由摄像机撷取的目标图像识别目标，并基于由摄像机撷取的目标图像调整驱动单元上的一个或多个设置。

控制器还可配置成基于由摄像机撷取的目标图像的识别来识别工具部件。

驱动单元可包括外部壳体，并且马达和控制器可位于外部壳体内。摄像机可以位于外部壳体内，其中外部壳体包括用于摄像机镜头的开口。

工具系统还可包括在驱动单元和控制器之间延伸的电缆，以将与摄像机撷取的图像有关的数据从驱动单元发送到控制器。

工具系统还可配置成用于摄像机与控制器之间通过无线接口进行通信。

控制器可基于由摄像机撷取的目标图像的识别来防止驱动单元的底座旋转。

另一个实施例涉及一种对工件执行操作的工具系统。系统包括：驱动单元；附接到驱动单元并配置成与工件接合的工具部件。第一目标和第二目标可视化地位于工具部件上，这两个目标明显不同。视觉系统与驱动单元相关联并配置成在工具部件附接到驱动单元时撷取第一目标和第二目标的图像。控制器配置成基于由视觉系统撷取的第一目标的图像控制驱动单元的第一方面，并基于由视觉系统撷取的第二目标的图像控制驱动单元的第二个方面。

驱动单元的第一方面可以是控制附接到工具部件的驱动单元的底座的旋转。

驱动单元的第二方面可以是附接到工具部件的驱动单元的底座的转速。

视觉系统可以包括具有在工具部件的有限部分上延伸的视区的单个摄像机，其中驱动单元配置成使工具部件旋转，使得第一目标和第二目标中的每一个移动通过该视区。

第一目标和第二目标可以位于工具部件上与驱动单元相距不同距离的不同位置处。视觉系统可以包括各自具有不同焦距的单独的第一摄像机和第二摄像机，第一摄像机包括第一焦距以撷取第一目标的图像，而第二摄像机包括第二焦距以撷取第二目标的图像。

视觉系统可以与驱动单元相结合并且每一个可以位于驱动单元的共同壳体内。

系统可以包括在驱动单元与远程地远离驱动单元定位的控制器之间延伸的电缆。

系统可以包括在工具部件的至少一部分周围延伸的保护套，该工具部件包括第一目标和第二目标。保护套可以包括朝向视觉系统定位的窗口。

另一实施例涉及一种对工件执行操作的方法。方法包括撷取附接到驱动单元的套筒上的目标的图像。方法还包括基于撷取图像识别套筒、基于撷取图像确定一个或多个操作参数以及利用一个或多个操作参数来操作驱动单元、旋转套筒并利用套筒对工件执行操作。

方法还可以在撷取套筒上的目标的图像的同时使套筒维持在固定位置。

方法可以包括将数据发送到驱动单元的远程控制器，其中控制器确定一个或多个操作参数。

方法可以包括在撷取目标的图像之前确定套筒处的光线不足并且在撷取目标的图像时照亮目标。

方法可以包括基于撷取图像确定套筒是不正确的并且阻止驱动单元的操作。

方法可以包括基于容纳在驱动单元中的控制器处的撷取图像识别套筒。

各实施例的各方面可以单独地或者按照预期任意地结合使用。

附图说明

图1是配置成对工件执行操作的工具系统的示意图。

图2是驱动单元的示意图。

图3是驱动单元的侧视图。

图4是具有用于摄像机和灯的开口的驱动单元的正视图。

图5是具有目标的工具部件的透视图。

图6是具有目标的工具部件的端视图。

图7是为驱动单元设置工具参数的方法的流程图。

图8是为驱动单元设置工具参数的方法的流程图。

图9是分别操作地连接至控制器的单独的驱动单元和摄像机的示意图。

图10是尺寸适于在工具部件周围延伸的保护套的透视图。

具体实施方式

本申请涉及一种在视觉上识别附接至驱动单元的工具部件的识别系统。基于识别，系统配置成确定是否对驱动单元供给动力。系统还可以配置成为驱动单元设置具体参数，以便对工件进行工作。

图1示意性地示出了包括配置成将力提供至工具部件80的驱动单元20的工具系统10。工具部件80附接在驱动单元20上的底座21处。与驱动单元20相关联的摄像机40对准来撷取工具部件80上的目标30。将来自摄像机40的数据发送至基于目标30识别工具部件80的控制器50。控制器50随后确定用于对工件100执行操作的工具部件80是否正确。如果工具部件80正确，则控制器50可以设置驱动单元20上的一个或多个操作参数。如果不正确，则控制器50阻止驱动单元20的操作。

控制器50管理驱动单元20和视觉识别系统的操作。控制器50可以是远离驱动单元20定位的单独部件，如图1所示。控制器50可以位于组件区域上或附近的柜子等中。控制器50可以包括具有一个或多个处理器和/或微控制器的控制电路52，该控制电路52根据存储在存储器53中的程序指令控制驱动单元20的总体操作。可以包括用于存储操作所需的程序指令和数据的各种类型的存储器，以及用于存储执行其操作所需的临时数据的其他存储器。系统控制器20还可以包括用户界面54，用户界面54可以包括一个或多个用户输入装置，例如小型键盘、触摸垫、功能键、滚轮或者其他类型的计算机输入装置。系统控制器20还可以包括显示器55，例如常规液晶显示器(LCD)或者也起到用户输入装置作用的触摸屏显示器。

在一个实施例中，系统10还包括监测和控制驱动单元20的操作的单独的工具控制器70。工具控制器70还可以管理视觉识别系统的操作。工具控制器70可以包括附加的控制电路和相关联的存储器以通过程序指令控制驱动单元20。工具控制器70还可以包括与用户交互的界面和显示器。

图1示意性地示出了操作地连接至控制器50，70的单个驱动单元20。一个或两个控制器50，70还可以控制贯穿组件区域定位的附加驱动单元20。

驱动单元20可以以各种方式操作地连接到控制器50和工具控制器70。这可包括一个或多个电缆63，电缆63配置成在各个组件之间提供数据。电缆63还可配置成从电源向一个或多个组件提供动力。组件之间的通信还可包括无线接口，例如通过蓝牙接口或无线局域网(WLAN)接口。组件之间各种其它通信模式可包括使用声波载波信号的声波通信，和使用光信号的通信。一些实施例特征在于不同通信模式的组合(例如，电缆通信和无线通信)。

驱动单元20将力提供至工具部件80以对工件100执行操作。在一个实施例中，驱动单元20配置成向所附接的工具部件80提供旋转力。驱动单元20还可根据工具部件80和工件100的特定操作而提供不同的力。在一个实施例中，驱动单元20向工具部件80提供往复运动。驱动单元20可包括各种不同的装置，例如但不限于紧固螺杆和螺母、焊机、钻子和其它的螺杆轴(或更一般地紧固轴)。驱动单元20还可包括从配置成由用户手工操作的手持单元到大型的固定工业单元的各个不同尺寸。

驱动单元20包括向底座21提供力以移动所附接的工具部件80的马达23。在一个实施例中，马达23通过外部电源或内部电池供电。驱动单元20也可为气动的。驱动单元20配置成向工具部件80提供不同程度的运动，例如转矩、转速和往复速度。

在一个实施例中，驱动马达20是电动的紧固轴。轴20可包括各种不同的元件和配置。在图2中示出了轴20的一个实施例，其包括围绕内部组件延伸且保护内部组件的外部壳体25。壳体25容纳驱动马达23、齿轮单元26、驱动输出29、测量传感器24a和控制器27。驱动马达23通常具有与其相关联以辅助控制驱动马达23的伺服放大器28。齿轮单元26有助于以本领域公知的方式将来自驱动马达23的旋转力耦接至驱动输出29。

测量传感器24a用于监控驱动马达23、齿轮单元26、和/或驱动输出29。测量传感器24a可以是模拟的或数字的，且使用一个或多个电连接器可移除地连接到适当的电子器件，诸如控制器27。测量传感器24a可配置成测量一个或多个参数，诸如旋转角度、施加转矩、或相对于时间的这些参数之一的一阶导数。如果需要，轴20可任选地包括第二传感器24b以提供冗余。

控制器27接收来自测量传感器24a(或者传感器24a、24b)的测量数据并处理该数据，然后将一些或全部处理过的数据提供至接口60。控制器27可以有利地模块化或以其它方式经由一个或多个适当的电连接器可移除地配合驱动马达20的平衡。接口60可包括用于供应电源和传送数据的一个或多个端口。

在美国专利第7,090,031号中公开了驱动马达20的实施例，其整体以引用方式并入本文中。驱动马达的其它实施例包括可从艾沛克斯工具集团(ApexToolGroup)购得的CLECOLIVEWIRE工具。

驱动单元20还包括当工具部件80附接到底座21时撷取工具部件80上的目标30的摄像机40。摄像机40包括用来聚焦于目标30的可调镜头。在需要附加照明来照亮并撷取目标30的情况下，灯41还可以与摄像机40相关联。灯41的示例包括但不限于发光二极管、卤素灯、和电致发光灯。摄像机40可操作地连接至控制器27。图像识别过程可以发生在控制器27、50、70的一个或多个处，如下文将更详细说明。

图3示出了具有摄像机40的驱动单元20。摄像机40从壳体25延伸并定位成在底座21处向驱动单元20的正面提供视觉访问。当工具部件80附接到底座21时该位置用于撷取目标30。图4示出了包括底座21的驱动单元20的正视图。摄像机40位于壳体25的内部内。壳体25包括容纳摄像机40的一个或多个开口64。在图4的实施例中，第一开口64用于摄像机40的镜头43且第二开口64用于灯41。

底座21用于将工具部件80附接到驱动单元20。底座21可包括从壳体25的前端向外延伸的驱动输出29的延伸部。底座21可包括特定形状以与工具部件80接合，诸如有四个平侧面的矩形形状。底座21还可包括配置成可移除地附接工具部件80的附接特征部62，例如球和棘爪机构。附接特征部62还可包括更持久的附接机构，该附接机构需要用于移除工具部件的工具作业。实例包括但并不限于将工具部件附接到底座21的机械紧固件。

工具部件80配置成附接到底座21并且与工件100接合。图5示出工具部件80，该工具部件包括具有相对的第一端部81和第二端部82的大体圆柱形形状。第一端部81包括配置成与工具100接合的工具接合部件84。接合部件84设计成当布置成与工件100接触并且旋转时对工件100执行操作。图5包括接合部件84，该接合部件从第一端部81向外延伸，例如各种螺丝钉头设计。接合部件84也可在第一端部81处包括容座，该容座接收工件100。实例包括各种不同尺寸和构造的套筒，这些套筒接收工件100的螺母或螺栓头。第二端部82配置成与驱动单元20上的底座21接合。图5包括容座83的实施例，该容座的尺寸被设置成接收底座21。

一个或多个目标30位于工具部件80上。图5示出多个目标30，但其他实施例可包括更多或更少的目标30。一个特定的实施例包括单个目标30。一个或多个目标30识别工具部件80并且以合适的方式用于操作驱动单元20以对工件100执行操作。目标30可包括各种不同的形式，包括但不限于一个或多个字母数字字符、符号、条形码、灰度、颜色以及图案。目标30可与工具部件80一体地形成，可蚀刻到工具部件80中或者可附接到工具部件80(例如，标签、颜料等等)。

在具有多个目标30的一个实施例中，每个目标30均是相同的。系统10配置成从每个目标30获得相同类型的使用信息。在其他实施例中，两个或更多个目标30是不同的并且将不同的信息提供给系统10。在一个实施例中，在工具部件80的使用期间，目标30的第一个识别工具部件80且目标30的第二个识别用于操作驱动单元20的一个或多个参数。

在一个实施例中，第一目标30沿着工具部件80位于第一位置处。该第一目标30传送第一类型的信息。不同的第二目标30沿着工具部件80位于不同的第二位置处并且传送不同的第二类型的信息。在一个实施例中，其中一个目标30可位于工具部件80的第一端部82处，而第二目标可沿着端部81、81定位并且位于其间。

目标30可对准以适应工具部件80的各种旋转位置。如图6所示，摄像机40可配置成具有有限的视区44。视区44在工具部件80的有限部分上延伸。目标30可绕工具部件80对准，以使得在各个旋转位置处至少一个位于视区中。在图6的实施例中，第一目标30a位于视区44中，其中其他目标30b、30c、30d位于视区44外部并且无法由摄像机40检测。在该实施例中，视区44沿着工具部件80的第二端部82的约90度窗口延伸。目标30分散开约90度以使得在各个旋转位置处至少一个目标30位于视区44中。在图6中示出的一个实施例中，这些目标围绕中心容座83定位。

在另一实施例中，可能存在没有目标30位于视区44中的情形。在该情形中，控制器可触发驱动单元20以使得工具部件80移动一小段，从而使得目标30移动到视区中。

摄像机40可配置成在各个操作时刻检测目标30。在一个实施例中，摄像机40能够在工具部件80固定时检测目标30。在工具部件80旋转期间，摄像机40还能够检测目标30。在一个实施例中，摄像机40包括比工具部件80的移动更快的快门速度，以在部件80的移动期间撷取该目标。

摄像机40配置成撷取一个或多个目标30的图像。驱动单元20的该处理器27接收然后被发送至控制器50的数据。控制器50配置成识别目标30。在一个实施例中，控制电路52配置成基于保存在存储器53中的先前存储数据来执行图像识别。一旦识别，控制器50还配置成确定驱动单元20的操作参数。该信息也可存储在存储器53中。存储在存储器53中的各种信息可以各种方式配置。一个实施例包括存储在查询表中的信息,该查询表存储在存储器53中。

在另一个实施例中，来自驱动单元20的数据发送至工具控制器70。控制器70配置成以类似于上述针对控制器50的方式识别目标30。

图7示出一种操作工具系统10以对工件100执行操作的方法。首先，控制器50请求从摄像机40进行图像撷取(步骤100)。这最初会在已附接新工具部件80时并且在驱动单元20并未操作(即，停止)时发生。在另一实施例中，驱动单元20的控制器27可在每次工具部件80改变时自动地发送摄像机数据。

作为响应，摄像机40撷取工具部件80在视区44中的部分的一个或多个图像。然后，所撷取的数据由控制器50发送并接收(步骤102)。

控制器50确定是否撷取目标30(步骤103)。在未撷取任何目标的情形中，例如如果没有目标位于视区44内，则控制器50可致使驱动单元20触发驱动马达23并且使得底座21旋转至另一旋转位置以将目标30移动到区域44中。当无法分析图像时、例如如果聚焦或光照不良的话，也不可能撷取目标30。控制器50可请求并接收一个或多个附加的撷取图像。在无法撷取合适图像的情形下，控制器50可阻止驱动单元20的操作并且将消息发送给显示器44以将问题通知给操作员。

当适当地撷取图像时，控制器50识别目标(步骤104)。在一个实施例中，图像识别软件存储在存储器54中并且被访问以识别撷取图像。该过程可包括将撷取图像与先前存储在存储器54中的多个目标进行比较。

一旦识别目标30，控制器50就基于撷取图像确定驱动单元20的操作参数(步骤106)。这最初可包括确定将正确的工具部件80附接到驱动单元20。如果控制器50确定工具部件80不正确，则控制器50将阻止驱动单元20操作。另外，控制器50可将如下信号发送给显示器55，该信号指示不正确的工具部件80的附接。

如果工具部件80正确，则控制器50确定并设置驱动马达20的一个或多个操作参数(步骤108)。控制器50可将信号提供给驱动单元20中的控制器27以在所确定的参数下操作。这些参数可包括各个操作方面，例如但不限于转速、转矩以及往复速度。

在具有多个目标30的一些实施例中，首先撷取每个目标的图像。系统10也可配置成单独地撷取每个目标30。在图8中示出一个实施例。

控制器50请求撷取第一目标30的图像(步骤200)。作为响应，摄像机40撷取第一目标的一个或多个图像(步骤202)。替代地，摄像机数据由于工具部件80中的变化从驱动单元20自动地发送。控制器50接收这些图像并且识别第一目标(步骤204)。控制器50进一步确定工具部件80是否适合于对工件100进行当前操作(步骤206)。如果工具部件80不正确，则阻止驱动单元20的操作(步骤208)。

如果工具部件80正确，控制器50请求撷取第二目标30的图像(步骤210)。控制器50接收第二目标212的图像并且识别第二目标(步骤214)。基于所述识别，控制器50确定一个或多个操作参数，这些操作参数然后针对驱动单元20进行设置(步骤216)。

在各种实施例中，单个摄像机40可用于撷取一个或多个目标30。替代地，多个摄像机40可用于撷取不同目标30。在一个实施例中，第一摄像机40撷取工具部件80的第一部分上的目标，而不同的第二摄像机40撷取工具部件80的第二部分上的目标。这些不同的摄像机40也可包括不同的焦距以防止不经意地撷取错误目标。

在工具系统10包括诸如系统控制器50和工具控制器70之类的多个控制器的实施例中，对于一个或多个目标30的识别可通过这些控制器50、70中的一个或多个执行。

在另一实施例中，驱动单元20中的控制器27执行目标识别的至少一部分。控制器27包括具有一个或多个处理器和/或微控制器的控制电路，该控制电路根据存储在控制器27中的存储器内的程序指令来执行图像识别。在一个实施例中，控制器27执行对目标的识别、确定操作参数并且设置驱动单元20的操作的参数(即，这些操作并不由外部控制器执行)。在另一实施例中，控制器27执行对目标30的识别以确保正确的工具部件80。在控制器50、70中的一个或多个的上游确定这些操作参数。

如图2所示，摄像机40可结合到驱动单元20中。摄像机40也可以是附接到驱动单元20的单独单元。图9示出其中摄像机40是附接到驱动单元20的单独部件的实施例。摄像机40配置成撷取一个或多个目标30的图像并且将数据发送给控制器50。驱动单元20独立于摄像机40起作用并且将其数据单独地发送给控制器50。

工具系统10也可包括挡板90，该挡板在附接到驱动单元20时围绕工具部件80的一部分或整个部分延伸。挡板90防止操作员或其他人员无意地接触以免移动工具部件80。挡板90可附接到驱动单元20的壳体25或者以其他方式安装，以在工具部件80的移动期间保持固定。为了防止阻挡摄像机40，挡板90包括一个或多个透明部段，这些透明部段使摄像机40能撷取一个或多个目标30的图像。

图10示出挡板90的实施例，该挡板被定尺寸并且被定形成在工具部件80上延伸。挡板90由不透明材料构成，该不透明材料设计成防止与工具部件80接触。在该实施例中，第一观察部段92和第二观察部段93定位成提供对工具部件80上目标30的撷取。观察部段92、93的数量、尺寸和形状可基于工具部件80、目标30以及摄像机40而改变。

驱动单元20和图像识别系统中的一个或两个的操作控制可以由位于系统10内的各个物理位置处的一个或多个控制器执行。控制器可以通过车载控制器27与驱动单元20集成。一个或多个功能的操作控制还可以由一个或两个控制器50、70来执行。在一个实施例中，一个或两个控制器50、70位于工作区域附近。在另一个实施例中，一个或两个控制器50、70远距工作区域。在一个实施例中，远程位置可以提供“虚拟控制器”，所述虚拟控制器提供系统10所需的所有处理和控制操作。

空间相对术语(例如，“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上面”等)用于便于描述，以解释一个元件相对于第二元件的定位。这些术语旨在除不同于附图中描绘的定向的定向以外还包括装置的不同定向。另外，术语(例如，“第一”、“第二”等)也用来描述各种元件、区域、部段等并且也不旨在有所限制。在本说明书中，类似的术语是指类似的元件。

如本文中所使用，术语“具有”、“含有”、“包括”、“包含”等是开放式术语，其指示所述元件或特征的存在，但是不排除另外的元件或特征。除非上下文另有明确指示，否则冠词“一个(a、an)”和“所述”旨在包括复数以及单数。

本发明可以在不脱离本发明的范围和基本特性的情况下以本文所述以外的其它具体方式来实施。因此，本实施例在各方面均应认为是说明性的而非限制性的，且在所附权利要求书的含义和等效范围内的所有变化均旨在包括在本发明之内。

Claims (21)

1.一种用于对工件执行操作的工具系统，所述工具系统包括：

驱动单元，其包括基座和使所述基座旋转的马达，所述驱动单元包括不同设置以调整所述马达的驱动参数；

工具部件，其附接到所述驱动单元的所述基座并且配置成与工件接合；

在所述工具部件上可见的目标；

摄像机，其与所述驱动单元结合并且配置成在所述工具部件附接到所述基座时撷取所述目标的图像；和

控制器，其基于由所述摄像机撷取的所述目标的所述图像识别所述目标并且基于由所述摄像机撷取的所述目标的所述图像调整所述驱动单元上的一个或多个所述设置。

2.根据权利要求1所述的工具系统，其中所述控制器还配置成基于由所述摄像机撷取的所述目标的所述图像的所述识别来识别所述工具部件。

3.根据权利要求1所述的工具系统，其中所述驱动单元包括外部壳体，且所述马达和所述控制器位于所述外部壳体内。

4.根据权利要求3所述的工具系统，其中所述摄像机位于所述外部壳体内，所述外部壳体包括用于所述摄像机的透镜的开口。

5.根据权利要求3所述的工具系统，其中所述摄像机通过无线接口与所述控制器进行通信。

5.根据权利要求1所述的工具系统，其还包括电缆，所述电缆在所述驱动单元与所述控制器之间延伸，以将与从所述摄像机撷取的所述图像相关的数据从所述驱动单元发送到所述控制器。

6.根据权利要求1所述的工具系统，其中基于由所述摄像机撷取的所述目标的所述图像的所述识别，所述控制器防止所述驱动单元的所述基座旋转。

7.一种用于对工件执行操作的工具系统，所述工具系统包括：

驱动单元；

工具部件，其可移除地附接到所述驱动单元并且配置成与工件接合；

可视化地位于所述工具部件上的第一目标和第二目标，所述第一目标和所述第二目标明显不同；

视觉系统，其与所述驱动单元相关联并且配置成在所述工具部件附接到所述驱动单元时撷取所述第一目标和所述第二目标中的每一个的图像；和

控制器，其配置成基于由所述视觉系统撷取的所述第一目标的图像控制所述驱动单元的第一方面并且基于由所述视觉系统撷取的所述第二目标的图像控制所述驱动单元的第二方面。

8.根据权利要求7所述的工具系统，其中所述驱动单元的所述第一方面控制附接到所述工具部件的所述驱动单元的基座的旋转。

9.根据权利要求7所述的工具系统，其中所述驱动单元的所述第二方面是附接到所述工具部件的所述驱动单元的基座的转速。

10.根据权利要求7所述的工具系统，其中所述视觉系统包括具有在所述工具部件的有限部分上方延伸的视区的单个摄像机，其中所述驱动单元配置成旋转所述工具部件使得所述第一目标和所述第二目标中的每一个移动穿过所述视区。

11.根据权利要求7所述的工具系统，其中所述第一目标和所述第二目标位于所述工具部件上与所述驱动单元相距不同距离的不同位置处，所述视觉系统包括各自具有不同焦距的单独的第一摄像机和第二摄像机，其中所述第一摄像机包括第一焦距以撷取所述第一目标的图像且所述第二摄像机包括第二焦距以撷取所述第二目标的图像。

12.根据权利要求7所述的工具系统，视觉系统与所述驱动单元结合并且它们均位于所述驱动单元的共同壳体内。

13.根据权利要求7所述的工具系统，其还包括在所述驱动单元和所述控制器之间延伸的电缆，所述控制器远程地远离所述驱动单元。

14.根据权利要求7所述的工具系统，其还包括围绕所述工具部件的至少一部分延伸的保护套，所述工具系统包括第一目标和第二目标，所述保护套包括朝所述视觉系统定位的窗口。

15.一种对工件执行操作的方法，所述方法包括：

撷取附接到驱动单元的套筒上的目标的图像；

基于所述撷取图像识别所述套筒；

基于所述撷取图像确定一个或多个操作参数；和

采用所述一个或多个操作参数来操作所述驱动单元以及旋转所述槽口并采用所述套筒对所述工件执行操作。

16.根据权利要求15所述的方法，撷取所述套筒上的所述目标的图像的同时使所述套筒维持在固定位置。

17.根据权利要求15所述的方法，其还包括将数据发送到所述驱动单元的远程控制器，其中所述控制器确定所述一个或多个操作参数。

18.根据权利要求15所述的方法，其还包括在撷取所述目标的所述图像之前确定所述套筒处的光线不足并且在撷取所述目标时照亮所述目标。

19.根据权利要求15所述的方法，其还包括基于所述撷取图像确定所述套筒是不正确的并且阻止所述驱动单元的操作。

20.根据权利要求15所述的方法，其还包括基于容纳在所述驱动单元中的控制器处的撷取图像来识别所述套筒。