CN105706634A - 用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机及其采摘方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机及其采摘方法，其中履带式升降工作机包括底盘机架、设置在底盘机架下方的履带式自走机构和设置在底盘机架上方的动力及控制系统，所述动力及控制系统用于驱动及控制履带式自走机构在地面上行走；在底盘机架上方还设置有能承载采摘工人的升降平台。本发明适用于在油茶树复杂的生长环境中对油茶果进行人工采摘，提高了人工采摘的效率，降低了人工采摘的成本。

Description

用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机及其采摘方法

技术领域

本发明涉及一种用于采摘油茶果的设备及其采摘方法，尤其涉及一种用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机及其采摘方法。

背景技术

油茶是我国特有的木本油料作物，也是与油棕、橄榄、椰子齐名的世界四大木本食用油料之一。我国有丰富的油茶资源，种植面积近5000万亩，年产油茶籽约100万吨。从油茶籽中提出的油脂称为油茶籽油，油茶籽油营养丰富，富含油酸、亚油酸等不饱和脂肪酸，其脂肪酸组成与有“油中皇后”之称的橄榄油十分相似。此外，油茶籽油还含有丰富的维生素A、E、D、K、β-胡萝卜素、角鲨烯等生理活性物质。

油茶树的生长环境较为复杂，多生长在中国南方亚热带地区的高山及丘陵地带，而在传统的油茶果采摘工作中，大多是通过人工采摘的，因此，油茶树复杂的生长环境给油茶果的采摘工作带来极大的不便。

申请公布号为CN102668817A，申请公布日为2012年9月19日的中国发明专利公开了一种自走式油茶果采摘机，包括机架，驱动该机架运动的底盘行驶系统，所述机架上装有采摘臂和底盘支腿，采摘臂末端装有振动采摘头。

申请公布号为CN103348819A，申请公布日为2013年10月16日的中国发明专利公开了一种油茶果采摘方法，包括以下关键步骤：步骤一：通过视觉识别系统采集油茶果树的位置、大小以及挂果等信息，并将采集到的信息送回控制电脑；步骤二：控制系统将视觉识别系统反馈回来的信息进行综合处理，分析判断油茶果采摘机器人相对油茶果树的停留位置，采摘臂在油茶果树上的夹持部位以及振动采摘头振动频率的大小及振动时间等作业信息；步骤三：控制系统根据分析得出的结果控制油茶果采摘机器人停靠在油茶果树边上，油茶果采摘机器人的采摘臂在控制系统的引导控制下将振动采摘头调整运动到油茶果树的夹持部位并夹紧，完成采摘前的准备工作；步骤四：振动采摘头在控制系统的引导控制先对油茶果树施以合适的频率和振幅的振动，并保持一定的时间，通过振动产生的惯性力使油茶果与树枝分离，实现油茶果的采摘；步骤五：视觉识别系统再次对油茶果树进行信息采集，判断是否达到采摘完成标准；若达到采摘标准，振动采摘头松开，收回采摘臂，完成油茶果的采摘作业；若未达到采摘标准，控制系统根据视觉识别系统所采集的二次信息，调整振动频率和振幅对油茶果树进行二次振动，直至达到采摘完成标准，振动采摘头松开，收回采摘臂，完成油茶果的采摘作业。

在上述专利文献中均是利用自动化机械设备对油茶果进行采摘的，但是在有些只适合人工采摘的环境下，自动化机械设备就不太适用了，因此，自动化机械设备对油茶果进行采摘还是有着一定的局限性的。

经过检索，暂未发现与本申请相同或相近的专利文献。

综上，如何设计一种用于人工采摘油茶果的设备及其采摘方法，使其能适用于在油茶树复杂的生长环境中对油茶果进行人工采摘，提高人工采摘的效率，降低人工采摘的成本是急需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机及其采摘方法，其适用于在油茶树复杂的生长环境中对油茶果进行人工采摘，提高了人工采摘的效率，降低了人工采摘的成本。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案为：一种用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，包括底盘机架、设置在底盘机架下方的履带式自走机构和设置在底盘机架上方的动力及控制系统，所述动力及控制系统用于驱动及控制履带式自走机构在地面上行走；在底盘机架上方还设置有能承载采摘工人的升降平台。

优选的，所述升降平台包括设置在底盘机架一侧上的左升降平台和设置在底盘机架另外一侧上的右升降平台；左升降平台和右升降平台均能沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动。

优选的，左升降平台和右升降平台均包括用于承载采摘工人的平台框体、平台底座和设置在平台框体与平台底座之间的升降叉杆，在平台底座的底部上固接有底部导轨；平台框体通过升降叉杆能沿垂向上、下移动；

在底盘机架上设置有用于驱动左升降平台沿水平方向左、右移动的水平液压缸一和与左升降平台的底部导轨相配合的多个托轮一；多个托轮一转动连接在底盘机架上，左升降平台的底部导轨放置在多个托轮一上，水平液压缸一铰接在底盘机架上，水平液压缸一的活塞杆铰接在左升降平台的平台底座上，通过水平液压缸一的活塞杆伸缩能带动左升降平台沿水平方向左、右移动；

在底盘机架上还设置有用于驱动右升降平台沿水平方向左、右移动的水平液压缸二和与右升降平台的底部导轨相配合的多个托轮二；多个托轮二也转动连接在底盘机架上，右升降平台的底部导轨放置在多个托轮二上，水平液压缸二铰接在底盘机架上，水平液压缸二的活塞杆铰接在右升降平台的平台底座上，通过水平液压缸二的活塞杆伸缩能带动右升降平台沿水平方向左、右移动。

优选的，左升降平台的底部导轨的一端固接在左升降平台的平台底座上，左升降平台的底部导轨的另外一端外露于左升降平台的平台底座，右升降平台的底部导轨的一端固接在右升降平台的平台底座上，右升降平台的底部导轨的另外一端外露于右升降平台的平台底座；

在底盘机架的中间位置设置有压轮支撑架，压轮转动设置在压轮支撑架上，左升降平台的底部导轨的另外一端从底盘机架一侧方向穿过压轮下方位置且外露于压轮，左升降平台的底部导轨与压轮之间留有间隙，在左升降平台左、右移动的过程中，左升降平台的底部导轨的另外一端始终处于外露于压轮的状态；右升降平台的底部导轨的另外一端从底盘机架另外一侧方向穿过压轮下方位置且外露于压轮，右升降平台的底部导轨与压轮之间也留有间隙，在右升降平台左、右移动的过程中，右升降平台的底部导轨的另外一端也始终处于外露于压轮的状态。

优选的，所述平台框体包括框体底座和设置在框体底座上的框体护栏；在框体护栏上固接有果实收料斗，在底盘机架上还设置有后置果实收集装置，左升降平台的果实收料斗通过软管一与后置果实收集装置连通，右升降平台的果实收料斗通过软管二与后置果实收集装置连通。

优选的，所述后置果实收集装置包括收集箱体、设置在收集箱体上部的进料口一和进料口二、设置在收集箱体侧部的出料口一和出料口二；进料口一与出料口一之间通过设置在收集箱体内部的内置通道一连通，进料口二与出料口二之间通过设置在收集箱体内部的内置通道二连通；左升降平台的果实收料斗通过软管一与后置果实收集装置的进料口一连通，右升降平台的果实收料斗通过软管二与后置果实收集装置的进料口二连通。

优选的，在收集箱体侧部上设置有能来、回抽插的调节插板一和调节插板二；调节插板一从收集箱体侧部插入到内置通道一中从而将进料口一与出料口一之间隔断，调节插板二从收集箱体侧部插入到内置通道二中从而将进料口二与出料口二之间隔断。

优选的，所述收集箱体上部设置有进料体一和进料体二，进料体一和进料体二均包括大头端、小头端和设置在大头端与小头端之间的倾斜侧壁，进料口一设置在进料体一的小头端上，进料体一的大头端设置在收集箱体上部，进料口二设置在进料体二的小头端上，进料体二的大头端设置在收集箱体上部。

本发明还公开一种根据如上所述的用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机的采摘方法，其是通过驱动及控制履带式自走机构在地面上行走，当行走到合适位置后，通过底盘机架制动后，控制升降平台动作将工人运送至合适位置对油茶果进行采摘。

优选的，所述升降平台包括设置在底盘机架一侧上的左升降平台和设置在底盘机架另外一侧上的右升降平台；左升降平台和右升降平台均能沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动；

控制升降平台动作将工人运送至合适位置时，是通过控制左升降平台沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动和/或通过控制右升降平台沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动，来对升降平台的位置进行调整从而将工人运送至合适位置的。

本发明的有益效果在于：本发明通过设置升降平台与履带式自走机构相结合的形式，从而使得本发明适用于在油茶树复杂的生长环境中对油茶果进行人工采摘，减少了人工采摘的劳动强度，提高了人工采摘的效率，降低了人工采摘的成本。本发明中的履带式升降工作机整机灵活小巧，机动性强，可在各种地形工作。通过设置两个升降平台实现了双工位作业的效果，能进一步提高人工采摘的效率；另外，两个升降平台均能上、下、左、右的移动，从而在复杂的环境中，能更加灵活的对升降平台的空间位置进行调整，使得工人采摘起来更加方便，也增加了本发明的实用性。将升降平台的底部导轨外露于平台底座且将外露的底部导轨和压轮相配合，并且升降平台在左、右移动时，外露的底部导轨始终处于压轮的下方位置，通过上述结构设计，当本发明中的升降平台发生下坠现象时，该升降平台底部导轨的另外一端会产生朝上翘起的趋势，此时通过压轮与底部导轨的另外一端相接触抑制住这种趋势，限制了升降平台继续下坠，从而提高了采摘效率且保证了采摘工人的人身安全。通过在升降平台的框体护栏上设置与后置果实收集装置连通的果实收料斗，从而采摘后的油茶果可以直接从位于框体护栏上的果实收料斗投入，通过柔性的软管输送到后置果实收集装置中，快速完成果实采摘，进一步提高了人工采摘的效率。通过在后置果实收集装置的收集箱体上设置调节插板，使得本发明能根据实际的工作情况对从出料口排出果实的数量进行调节，进一步增加了本发明的实用性。

附图说明

图1为本发明实施例中履带式升降工作机的立体结构示意图一；

图2为本发明实施例中履带式升降工作机的立体结构示意图二；

图3为本发明实施例中底盘机架的俯视结构示意图；

图4为本发明实施例中履带式升降工作机去掉后置果实收集装置后的立体结构示意图；

图5为本发明实施例履带式升降工作机中单个升降平台的立体结构示意图；

图6为本发明实施例履带式升降工作机中去掉两个升降平台、水平液压缸一和水平液压缸二后位于压轮处的局部立体结构示意图；

图7为本发明实施例履带式升降工作机中位于压轮处的局部立体结构示意图；

图8为本发明实施例中后置果实收集装置的立体结构示意图；

图9为本发明实施例中后置果实收集装置的主视结构示意图；

图10为本发明实施例后置果实收集装置中进料口一、进料口二、内置通道一和调节插板一之间的结构关系示意图；

图中：1.底盘机架，2.履带式自走机构，3.驾驶座，4.操作台，5.液压油泵，6.液压油箱，7.散热器，8.变速箱，9.液压马达，10.柴油机，11.左升降平台，12.右升降平台，13.平台框体，131.框体底座，132.框体护栏，14.平台底座，15.升降叉杆，16.底部导轨，17.升降叉杆液压缸，18.水平液压缸一，19.托轮一，20.水平液压缸二，21.托轮二，22.压轮支撑架，23.压轮，24.果实收料斗，25.后置果实收集装置，251.收集箱体，252.进料口一，253.进料口二，254.出料口一，255.出料口二，256.内置通道一，26.电控面板一，27.调节插板一，28.调节插板二，29.电控面板二，30.进料体一，31.进料体二。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案做进一步详细的阐述。

实施例：如图1至图3所示，一种用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，包括底盘机架1、设置在底盘机架1下方的履带式自走机构2和设置在底盘机架1上方的动力及控制系统，所述动力及控制系统用于驱动及控制履带式自走机构2在地面上行走；在底盘机架1上方还设置有能承载采摘工人的升降平台。动力及控制系统包括设置在底盘机架1上的柴油动力系统、驾驶座3和操作台4，柴油动力系统驱动履带式自走机构2在地面上移动，履带式自走机构的移动操作手柄装在操作台4上。通过设置升降平台与履带式自走机构相结合的形式，从而使得本实施例适用于在油茶树复杂的生长环境中对油茶果进行人工采摘，减少了人工采摘的劳动强度，提高了人工采摘的效率，降低了人工采摘的成本。柴油动力系统包括设置在底盘机架1上的液压油泵5、为液压油泵5供油的液压油箱6、散热器7、变速箱8、液压马达9和柴油机10，本实施例中的变速箱8采用农用变速箱，在现有的履带式底盘中都是通过柴油机或汽油机动力直接由机械传动至变速箱，而本实施例在变速箱8和液压油箱6之间增设了一个液压马达9，直接由液压马达驱动变速箱来实现无级变速，速度调节更为便捷。另外，利用液压驱动替代机械传动，省去了机械传动的安装空间，可以将柴油机与变速箱的距离拉大，从而使得整个底盘配重良好，重心更加稳定，适用于在复杂的环境中行走；利用液压驱动替代机械传动，也无需考虑皮带传动时传递距离远而造成的机械损失，底盘机架的结构更为简单。

所述升降平台包括设置在底盘机架1一侧上的左升降平台11和设置在底盘机架1另外一侧上的右升降平台12；左升降平台11和右升降平台12均能沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动，这里所描述的沿水平方向左、右移动即是沿底盘机架1宽度方向上来、回移动。本实施例通过设置两个升降平台实现了双工位作业的效果，能进一步提高人工采摘的效率；另外，两个升降平台均能上、下、左、右的进行移动，从而在复杂的环境中，能更加灵活的对升降平台的空间位置进行调整，使得工人采摘起来更加方便，也增加了本实施例的实用性。

在本实施例中，散热器7、柴油机10和液压油泵5设置在底盘机架1的一端位置处，驾驶座3、操作台4、液压马达9和液压油箱6设置在底盘机架1的另外一端位置处，升降平台设置在底盘机架1的中间位置处，即升降平台包括设置在底盘机架1中间位置处一侧上的左升降平台11和设置在底盘机架1中间位置处另外一侧上的右升降平台12，这样能保证升降平台在载人升降的过程中重心不发生偏转，保证了采摘工人的人身安全。

如图4至图7所示，左升降平台11和右升降平台12均包括用于承载采摘工人的平台框体13、平台底座14和设置在平台框体13与平台底座14之间的升降叉杆15，在平台底座14的底部上固接有底部导轨16；平台框体13通过升降叉杆15能沿垂向上、下移动；在本实施例中，左升降平台11和右升降平台12的底部导轨16均设置有两条。升降叉杆15由内叉杆焊合和外叉杆焊合装配而成，内叉杆之间以及外叉杆之间均靠销铰接，升降叉杆液压缸17一端固定在外叉杆底部，另一端固定在第二级内叉杆底部，从而通过升降叉杆液压缸17动作推动整个升降叉杆15上、下伸缩。

在底盘机架1上设置有用于驱动左升降平台11沿水平方向左、右移动的水平液压缸一18和与左升降平台11的底部导轨16相配合的多个托轮一19；多个托轮一19转动连接在底盘机架1上，左升降平台11的底部导轨16放置在多个托轮一19上，水平液压缸一18铰接在底盘机架1上，水平液压缸一18的活塞杆铰接在左升降平台11的平台底座14上，通过水平液压缸一18的活塞杆伸缩能带动左升降平台11沿水平方向左、右移动；在本实施例中，多个托轮一19设置为两排，每排均设置有两个托轮一19，每排的两个托轮一19均沿底盘机架1的宽度方向分布，水平液压缸一18也设置有两个。

在底盘机架1上还设置有用于驱动右升降平台12沿水平方向左、右移动的水平液压缸二20和与右升降平台12的底部导轨16相配合的多个托轮二21；多个托轮二21也转动连接在底盘机架1上，右升降平台12的底部导轨16放置在多个托轮二21上，水平液压缸二20铰接在底盘机架1上，水平液压缸二20的活塞杆铰接在右升降平台12的平台底座14上，通过水平液压缸二20的活塞杆伸缩能带动右升降平台12沿水平方向左、右移动；在本实施例中，多个托轮二21设置为两排，每排均设置有两个托轮二21，每排的两个托轮二21均沿底盘机架1的宽度方向分布，水平液压缸二20也设置有两个。

左升降平台11的底部导轨16的一端固接在左升降平台11的平台底座14上，左升降平台11的底部导轨16的另外一端外露于左升降平台11的平台底座14，右升降平台12的底部导轨16的一端固接在右升降平台12的平台底座14上，右升降平台12的底部导轨16的另外一端外露于右升降平台12的平台底座14；

在底盘机架1的中间位置设置有压轮支撑架22，压轮23转动设置在压轮支撑架21上，左升降平台11的底部导轨16的另外一端从底盘机架1一侧方向穿过压轮23下方位置且外露于压轮23，左升降平台11的底部导轨16与压轮23之间留有间隙，在左升降平台11左、右移动的过程中，左升降平台11的底部导轨16的另外一端始终处于外露于压轮23的状态；右升降平台12的底部导轨16的另外一端从底盘机架1另外一侧方向穿过压轮23下方位置且外露于压轮23，右升降平台12的底部导轨16与压轮23之间也留有间隙，在右升降平台12左、右移动的过程中，右升降平台12的底部导轨16的另外一端也始终处于外露于压轮23的状态。在复杂的环境中，受到重心的影响，升降平台在左、右移动时，会朝低于底盘机架的位置下坠，这样既会影响到采摘效率又会对采摘工人的人身安全造成威胁，本实施例通过上述结构设计解决了这一问题，本实施例中的升降平台在左、右移动时，外露的底部导轨始终处于压轮的下方位置，在升降平台正常的进行左、右移动时，压轮不与底部导轨相接触，当升降平台发生下坠现象时，该升降平台底部导轨的另外一端会产生朝上翘起的趋势，此时通过压轮与底部导轨相接触抑制住这种趋势，限制了升降平台继续下坠，从而提高了采摘效率且保证了采摘工人的人身安全。在本实施例中，压轮支撑架22设置有两组，每组设置有两个压轮支撑架22，压轮23设置有两个，每组的两个压轮支撑架22之间转动连接有一个压轮23。左升降平台11的一根底部导轨16和右升降平台12的一根底部导轨16穿过其中的一个压轮23，左升降平台11的另外一根底部导轨16和右升降平台12的另外一根底部导轨16穿过另外一个压轮23，这样设置既便于升降平台的水平移动，又能更有效的防止升降平台下坠现象的发生。

如图2和图5所示，所述平台框体13包括框体底座131和设置在框体底座131上的框体护栏132；在框体护栏132上固接有果实收料斗24，在底盘机架1上还设置有后置果实收集装置25，左升降平台11的果实收料斗24通过软管一（图中未示出）与后置果实收集装置25连通，右升降平台12的果实收料斗24通过软管二（图中未示出）与后置果实收集装置25连通。采摘后的油茶果可以直接从框体护栏上的果实收料斗24投入，通过柔性的软管输送到后置果实收集装置25中，快速完成果实采摘，进一步提高了人工采摘的效率。在框体护栏132上还设置有控制升降平台上、下、左、右移动的电控面板一26，在实际工作过程中采摘工人站立在框体护栏内，通过电控面板一可以自主控制升降平台的移动，从而进一步增强了本实施例的实用性。

如图8至图10所示，所述后置果实收集装置25包括收集箱体251、设置在收集箱体251上部的进料口一252和进料口二253、设置在收集箱体251侧部的出料口一254和出料口二255；进料口一252与出料口一254之间通过设置在收集箱体内部的内置通道一256连通，进料口二与出料口二之间通过设置在收集箱体内部的内置通道二连通；左升降平台11的果实收料斗24通过软管一（图中未示出）与后置果实收集装置的进料口一252连通，右升降平台12的果实收料斗24通过软管二（图中未示出）与后置果实收集装置的进料口二253连通。

在收集箱体251侧部上设置有能来、回抽插的调节插板一27和调节插板二28；调节插板一27从收集箱体251侧部插入到内置通道一256中从而将进料口一252与出料口一254之间隔断，调节插板二从收集箱体侧部插入到内置通道二中从而将进料口二与出料口二之间隔断。油茶果的分布情况不一样，有的地方油茶果数量较多，有的地方油茶果数量较少，本实施例通过抽插调节插板从而能根据实际的工作情况对从出料口排出果实的数量进行调节，进一步增加了本实施例的实用性。在收集箱体251上还设置有控制升降平台上、下、左、右移动的电控面板二29，在实际的工作过程中，如果处于升降平台上的采摘人员处不便于控制升降平台动作，则可通过其他人员通过控制电控面板二来控制升降平台的动作。

所述收集箱体251上部设置有进料体一30和进料体二31，进料体一30和进料体二31均包括大头端、小头端和设置在大头端与小头端之间的倾斜侧壁，进料口一252设置在进料体一30的小头端上，进料体一30的大头端设置在收集箱体251上部，进料口二253设置在进料体二31的小头端上，进料体二31的大头端设置在收集箱体251上部。由于油茶果又硬又小，当采摘下从进料口进入后，有时会与收集箱体的内部部件发生碰撞，从而反弹出进料口，影响了果实收集的效率，本实施例通过设置将小头端设置在上方位置，大头端设置在下方位置，从而使得进料体的侧壁倾斜，当油茶果与收集箱体内部发生碰撞反弹时，通过倾斜的侧壁就能防止油茶果反弹出进料口了，提高了果实收集的效率。在本实施例中，进料体一30和进料体二31均设置成中空的棱台体，在这里，也可以设置成中空的圆台体等其他形状。

如图1至图3所示，本发明还公开一种根据如上所述的用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机的采摘方法，其是通过驱动及控制履带式自走机构2在地面上行走，当行走到合适位置后，通过底盘机架1制动后，控制升降平台动作将工人运送至合适位置对油茶果进行采摘。在实际工作过程中只有底盘机架制动时，升降平台才开始移动动作，这样避免了整机移动过程中采摘可能出现的危险。

控制升降平台动作将工人运送至合适位置时，是通过控制左升降平台11沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动和/或通过控制右升降平台12沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动，来对升降平台的位置进行调整从而将工人运送至合适位置的，达到人工采摘时无死角的目的。

综上，本发明通过设置升降平台与履带式自走机构相结合的形式，从而使得本发明适用于在油茶树复杂的生长环境中对油茶果进行人工采摘，减少了人工采摘的劳动强度，提高了人工采摘的效率，降低了人工采摘的成本。本发明中的履带式升降工作机整机灵活小巧，机动性强，可在各种地形工作。通过设置两个升降平台实现了双工位作业的效果，能进一步提高人工采摘的效率；另外，两个升降平台均能上、下、左、右的移动，从而在复杂的环境中，能更加灵活的对升降平台的空间位置进行调整，使得工人采摘起来更加方便，也增加了本发明的实用性。将升降平台的底部导轨外露于平台底座且将外露的底部导轨和压轮相配合，并且升降平台在左、右移动时，外露的底部导轨始终处于压轮的下方位置，通过上述结构设计，当本发明中的升降平台发生下坠现象时，该升降平台底部导轨的另外一端会产生朝上翘起的趋势，此时通过压轮与底部导轨的另外一端相接触抑制住这种趋势，限制了升降平台继续下坠，从而提高了采摘效率且保证了采摘工人的人身安全。通过在升降平台的框体护栏上设置与后置果实收集装置连通的果实收料斗，从而采摘后的油茶果可以直接从位于框体护栏上的果实收料斗投入，通过柔性的软管输送到后置果实收集装置中，快速完成果实采摘，进一步提高了人工采摘的效率。通过在后置果实收集装置的收集箱体上设置调节插板，使得本发明能根据实际的工作情况对从出料口排出果实的数量进行调节，进一步增加了本发明的实用性。

以上实施例仅供说明本发明之用，而非对其的限制。有关领域的有关技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化或变换。因此，所有等同的技术方案也应该属于本发明的保护范围。本发明的保护范围应该由各权利要求限定。

Claims (10)

1.一种用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，其特征在于：包括底盘机架、设置在底盘机架下方的履带式自走机构和设置在底盘机架上方的动力及控制系统，所述动力及控制系统用于驱动及控制履带式自走机构在地面上行走；在底盘机架上方还设置有能承载采摘工人的升降平台。

2.根据权利要求1所述的用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，其特征在于：所述升降平台包括设置在底盘机架一侧上的左升降平台和设置在底盘机架另外一侧上的右升降平台；左升降平台和右升降平台均能沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动。

3.根据权利要求2所述的用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，其特征在于：左升降平台和右升降平台均包括用于承载采摘工人的平台框体、平台底座和设置在平台框体与平台底座之间的升降叉杆，在平台底座的底部上固接有底部导轨；平台框体通过升降叉杆能沿垂向上、下移动；

在底盘机架上设置有用于驱动左升降平台沿水平方向左、右移动的水平液压缸一和与左升降平台的底部导轨相配合的多个托轮一；多个托轮一转动连接在底盘机架上，左升降平台的底部导轨放置在多个托轮一上，水平液压缸一铰接在底盘机架上，水平液压缸一的活塞杆铰接在左升降平台的平台底座上，通过水平液压缸一的活塞杆伸缩能带动左升降平台沿水平方向左、右移动；

在底盘机架上还设置有用于驱动右升降平台沿水平方向左、右移动的水平液压缸二和与右升降平台的底部导轨相配合的多个托轮二；多个托轮二也转动连接在底盘机架上，右升降平台的底部导轨放置在多个托轮二上，水平液压缸二铰接在底盘机架上，水平液压缸二的活塞杆铰接在右升降平台的平台底座上，通过水平液压缸二的活塞杆伸缩能带动右升降平台沿水平方向左、右移动。

4.根据权利要求3所述的用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，其特征在于：左升降平台的底部导轨的一端固接在左升降平台的平台底座上，左升降平台的底部导轨的另外一端外露于左升降平台的平台底座，右升降平台的底部导轨的一端固接在右升降平台的平台底座上，右升降平台的底部导轨的另外一端外露于右升降平台的平台底座；

在底盘机架的中间位置设置有压轮支撑架，压轮转动设置在压轮支撑架上，左升降平台的底部导轨的另外一端从底盘机架一侧方向穿过压轮下方位置且外露于压轮，左升降平台的底部导轨与压轮之间留有间隙，在左升降平台左、右移动的过程中，左升降平台的底部导轨的另外一端始终处于外露于压轮的状态；右升降平台的底部导轨的另外一端从底盘机架另外一侧方向穿过压轮下方位置且外露于压轮，右升降平台的底部导轨与压轮之间也留有间隙，在右升降平台左、右移动的过程中，右升降平台的底部导轨的另外一端也始终处于外露于压轮的状态。

5.根据权利要求3所述的用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，其特征在于：所述平台框体包括框体底座和设置在框体底座上的框体护栏；在框体护栏上固接有果实收料斗，在底盘机架上还设置有后置果实收集装置，左升降平台的果实收料斗通过软管一与后置果实收集装置连通，右升降平台的果实收料斗通过软管二与后置果实收集装置连通。

6.根据权利要求5所述的用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，其特征在于：所述后置果实收集装置包括收集箱体、设置在收集箱体上部的进料口一和进料口二、设置在收集箱体侧部的出料口一和出料口二；进料口一与出料口一之间通过设置在收集箱体内部的内置通道一连通，进料口二与出料口二之间通过设置在收集箱体内部的内置通道二连通；左升降平台的果实收料斗通过软管一与后置果实收集装置的进料口一连通，右升降平台的果实收料斗通过软管二与后置果实收集装置的进料口二连通。

7.根据权利要求6所述的用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，其特征在于：在收集箱体侧部上设置有能来、回抽插的调节插板一和调节插板二；调节插板一从收集箱体侧部插入到内置通道一中从而将进料口一与出料口一之间隔断，调节插板二从收集箱体侧部插入到内置通道二中从而将进料口二与出料口二之间隔断。

8.根据权利要求6所述的用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机，其特征在于：所述收集箱体上部设置有进料体一和进料体二，进料体一和进料体二均包括大头端、小头端和设置在大头端与小头端之间的倾斜侧壁，进料口一设置在进料体一的小头端上，进料体一的大头端设置在收集箱体上部，进料口二设置在进料体二的小头端上，进料体二的大头端设置在收集箱体上部。

9.一种根据权利要求1至8中任意一项权利要求所述的用于人工采摘油茶果的履带式升降工作机的采摘方法，其特征在于：通过驱动及控制履带式自走机构在地面上行走，当行走到合适位置后，通过底盘机架制动后，控制升降平台动作将工人运送至合适位置对油茶果进行采摘。

10.根据权利要求9所述的采摘方法，其特征在于：所述升降平台包括设置在底盘机架一侧上的左升降平台和设置在底盘机架另外一侧上的右升降平台；左升降平台和右升降平台均能沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动；

控制升降平台动作将工人运送至合适位置时，是通过控制左升降平台沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动和/或通过控制右升降平台沿垂向上、下移动以及沿水平方向左、右移动，来对升降平台的位置进行调整从而将工人运送至合适位置的。