CN105690412B - 用于机器人的单臂式活动端拾器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于机器人的单臂式活动端拾器，通过机器人手臂法兰连接在机器人手臂上，端拾器包括承载臂座、承载臂、吸盘连杆支架、吸盘过渡连杆、吸盘连杆及吸盘，承载臂座固定在机器人手臂法兰上，承载臂一端连接在承载臂座上，另一端与吸盘连杆支架连接，吸盘连杆支架依次通过吸盘过渡连杆与吸盘连杆连接吸盘，通过吸盘拾取工件。与现有技术相比，本发明使用单个固定承载臂将端拾器的工作部位远离机器人手臂，既减少上料架对端拾器的干扰，同时也保护机器人手臂远离冲压工作区，在承载臂的前端安装有吸盘过度连杆、吸盘连杆、吸盘组成的可调吸拾组件，可通过调整相互间的角度找到最适合的吸盘位置及避开定位柱对端拾器的干扰。

Description

用于机器人的单臂式活动端拾器

技术领域

本发明涉及一种端拾器，尤其是涉及一种用于机器人的单臂式活动端拾器，属于冲压自动化上下料机械手的零部件。

背景技术

片状钣金零件由靠在边缘上的数个定位柱对整齐叠放的钣金零件进行定位摆放，工作时机器人端拾器上数个真空吸盘从上到下逐片取料，数个定位柱根据零件外形的不同而选取不同的位置，真空吸盘的位置也需根据零件的外形进行调整，且要处在平整及无孔的位置上，因叠放的零件是从上到下逐片取料，取料高度不断降低，端拾器的拾取位置也随之下降，若定位柱在端拾器的路径上即会产生干扰，使端拾器失效，另外冲压工位的转移也是依靠机器人端拾器完成取放零件。

中国专利CN 103846920A公开了一种可调端拾器，具有吸盘安装板，所述吸盘安装板呈阶梯结构，吸盘安装板的下台阶面上开有若干滑槽C，吸盘安装板的下台阶面上装有若干调整杆，调整杆的两侧分别开有滑槽A和滑槽B，滑槽A和滑槽C之间装有螺栓将调整杆和吸盘安装板固定连接，滑槽B内均装有吸盘。

如上专利所述的端拾器是在圆片状支架上开有数个经向槽孔，数个真空吸盘在槽孔中根据零件的形状及孔位调整，因槽孔的位置相对固定，真空吸盘的调整位置相对较小，难以满足不同零件的拾取，另外，因圆片状支架的直径较大，当定位柱间的距离小于圆片状支架的直径的时，端拾器因受到干扰而不能工作，因此现有技术的端拾器对工件尺寸及形状变化的适用性有较大的局限，往往只能针对不同工件制作专用端拾器。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种调整方便、使用可靠、适用性强的用于机器人的单臂式活动端拾器。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于机器人的单臂式活动端拾器，通过机器人手臂法兰连接在机器人手臂上，所述端拾器包括承载臂座、承载臂、吸盘连杆支架、吸盘过渡连杆、吸盘连杆及吸盘，所述承载臂座固定在机器人手臂法兰上，所述承载臂一端连接在承载臂座上，另一端与吸盘连杆支架连接，所述的吸盘连杆支架依次通过吸盘过渡连杆与吸盘连杆连接吸盘，通过吸盘拾取工件。

所述吸盘连杆支架的四角处分别通过螺钉连接有4个吸盘过渡连杆，每个吸盘过渡连杆分别通过单独的吸盘连杆连接吸盘，螺钉松弛时，吸盘连杆支架与吸盘过渡连杆之间转动连接，螺钉锁紧时，吸盘连杆支架与吸盘过渡连杆之间刚性连接。

所述吸盘连杆支架上通过螺钉连接有锁紧块，该锁紧块用于锁紧吸盘过渡连杆。

所述吸盘过渡连杆与吸盘连杆之间通过螺钉连接，螺钉松弛时，吸盘过渡连杆与吸盘连杆之间转动连接，螺钉锁紧时，吸盘过渡连杆与吸盘连杆之间刚性连接。

所述的吸盘垂直于吸盘连杆设置。

与现有技术相比，本发明使用单个固定承载臂将端拾器的工作部位远离机器人手臂，既减少上料架对端拾器的干扰，同时也保护到机器人手臂远离冲压工作区，在承载臂的前端安装有吸盘过度连杆、吸盘连杆、吸盘组成的可调吸拾组件，可通过调整相互间的角度找到最适合的吸盘位置及避开定位柱对端拾器的干扰。具体而言，本发明具有以下优点及有益效果：

(1)设置有4组吸盘，且通过吸盘过渡连杆与吸盘连杆可以方便调整吸盘位置，且吸盘位置的调整几乎覆盖工件的所有位置，使用可靠。

(2)使用一套端拾器即可拾取所有片状钣金工件，避免了品种繁多的钣金工件使用专用端拾器所带来的高额成本。

(3)采用单臂式承载臂且吸盘过度连杆及吸盘连杆的位置可调，避免了与定位柱的干扰，具有良好的适用性。

附图说明

图1为冲压用机器人可调端拾器使用结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大视图。

图中标号所示：1、上料架托板，2、工件，3、工件定位柱，4、吸盘连杆，5、吸盘，6、吸盘过渡连杆，7、吸盘连杆支架，8、锁紧块，9、承载臂，10、承载臂座，11、机器人手臂法兰，12、机器人手臂。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例

如图1、图2所示，一种用于机器人的单臂式活动端拾器，通过机器人手臂法兰11连接在机器人手臂12上，端拾器包括承载臂座10、承载臂9、吸盘连杆支架7、吸盘过渡连杆6、吸盘连杆4及吸盘5，承载臂座10固定在机器人手臂法兰11上，承载臂9一端连接在承载臂座10上，另一端与吸盘连杆支架7连接，吸盘连杆支架7依次通过吸盘过渡连杆6与吸盘连杆4连接吸盘5，通过吸盘5拾取工件2。

其中，吸盘连杆支架7的四角处分别通过螺钉连接有4个吸盘过渡连杆6，每个吸盘过渡连杆6分别通过单独的吸盘连杆4连接吸盘5，螺钉松弛时，吸盘连杆支架7与吸盘过渡连杆6之间转动连接，螺钉锁紧时，吸盘连杆支架7与吸盘过渡连杆6之间刚性连接。吸盘连杆支架7上通过螺钉连接有锁紧块8，该锁紧块8用于锁紧吸盘过渡连杆6。吸盘过渡连杆6与吸盘连杆4之间通过螺钉连接，螺钉松弛时，吸盘过渡连杆6与吸盘连杆4之间转动连接，螺钉锁紧时，吸盘过渡连杆6与吸盘连杆4之间刚性连接，以满足端拾器吸拾及移动工件的需求。吸盘5垂直于吸盘连杆4设置。

本实施例的端拾器与放置工件2的上料架托板1配合作用，在上料架托板1上开设有米字型滑槽，在滑槽内滑动连接有工件定位柱3，工件2放置在上料架托板1上，工件定位柱3可在滑槽内滑动后贴靠工件2，对工件2进行定位。

工作时，将工件2整齐叠放在上料架托板1上，将数个工件定位柱3靠紧工件2边缘的适当位置并锁紧，工件定位柱3的数量视工件2的形状及限制平面自由度的情况而定，将机器人手臂12行至适当位置，旋松吸盘连杆支架7与吸盘过渡连杆6之间的螺钉及吸盘过渡连杆6与吸盘连杆4之间的螺钉，将吸盘5调整到合适的工作位置，然后锁紧螺钉。由于端拾器在转移工件的运动中，会产生的较大惯性力，会在吸盘过度连杆6与吸盘连杆支架7连接处产生的较大扭力，因此，需要将吸盘连杆支架7与锁紧块8之间的螺钉锁紧，以使锁紧块8对吸盘过度连杆6产生两点锁紧，以保持连接的刚性。机器人驱动端拾器开始工作。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种用于机器人的单臂式活动端拾器，通过机器人手臂法兰(11)连接在机器人手臂(12)上，其特征在于，所述端拾器包括承载臂座(10)、承载臂(9)、吸盘连杆支架(7)、吸盘过渡连杆(6)、吸盘连杆(4)及吸盘(5)，所述承载臂座(10)固定在机器人手臂法兰(11)上，所述承载臂(9)一端连接在承载臂座(10)上，另一端与吸盘连杆支架(7)连接，所述的吸盘连杆支架(7)依次通过吸盘过渡连杆(6)与吸盘连杆(4)连接吸盘(5)，通过吸盘(5)拾取工件(2)；

所述吸盘连杆支架(7)的四角处分别通过螺钉连接有4个吸盘过渡连杆(6)，每个吸盘过渡连杆(6)分别通过单独的吸盘连杆(4)连接吸盘(5)，螺钉松弛时，吸盘连杆支架(7)与吸盘过渡连杆(6)之间转动连接，螺钉锁紧时，吸盘连杆支架(7)与吸盘过渡连杆(6)之间刚性连接；

所述吸盘连杆支架(7)上通过螺钉连接有锁紧块(8)，该锁紧块(8)用于锁紧吸盘过渡连杆(6)；

所述吸盘过渡连杆(6)与吸盘连杆(4)之间通过螺钉连接，螺钉松弛时，吸盘过渡连杆(6)与吸盘连杆(4)之间转动连接，螺钉锁紧时，吸盘过渡连杆(6)与吸盘连杆(4)之间刚性连接；

工作时，将工件整齐叠放在上料架托板上，将数个工件定位柱靠紧工件边缘的适当位置并锁紧，工件定位柱的数量视工件的形状及限制平面自由度的情况而定，将机器人手臂行至适当位置，旋松吸盘连杆支架与吸盘过渡连杆之间的螺钉及吸盘过渡连杆与吸盘连杆之间的螺钉，将吸盘调整到合适的工作位置，然后锁紧螺钉，将吸盘连杆支架与锁紧块之间的螺钉锁紧，以使锁紧块对吸盘过度连杆产生两点锁紧，以保持连接的刚性，机器人驱动端拾器开始工作。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的单臂式活动端拾器，其特征在于，所述的吸盘(5)垂直于吸盘连杆(4)设置。