CN108946191A - 一种新型纸箱码垛机械手夹具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种新型纸箱码垛机械手夹具，包括上支撑板、立柱一、立柱二、梳形支撑座、夹板、上横梁、真空吸盘；所述上支撑板为水平方向，立柱二与上支撑板垂直固定连接，上支撑板的下侧设有轨道，立柱一的一端安装于上支撑板下侧的轨道上；所述立柱二上设有导轨，所述上横梁为水平方向，上横梁的一端安装于立柱二的导轨上，上横梁与夹板固定连接，真空吸盘固定连接于夹板下表面；所述梳形支撑座与立柱一固定连接。本发明涉及的新型纸箱码垛机械手夹具综合了吸取和夹取两种形式，结构简单，动作可靠，在码垛过程中不会影响到原有垛型或即将码放的垛型，极大程度地提高了码垛工序的效率和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及自动化仓储领域，特别涉及一种新型纸箱码垛机械手夹具。
背景技术
在仓储物流自动化领域，为便于中转和运输，仓储对象往往需要在不同的承载容器之间转移，纸箱的码垛是其中最常见的流程。所谓纸箱码垛，是通过人工或自动化设备将单件纸箱按预定的排箱方案整齐地码放于托盘上。在现代大型物流配送中心，为提高物流自动化系统的整体效率，纸箱的码垛环节一般采用高效高精度机械手设备。针对纸箱的规格，机械手的执行端安装相应的夹具，码垛机械手夹具一般采用夹取结构或真空吸盘的型式，通过夹具对纸箱进行夹取或吸取，以高效可靠地完成码垛工作。在码垛过程中，夹具应保证不对原有垛型或即将码放的垛型进行干涉或破坏。可见，码垛机械手夹具的结构型式直接影响到码垛工序的效率和可靠性。
已有码垛机械手夹具一般采用夹取结构或真空吸盘的型式，通过夹具对纸箱进行夹取或吸取。夹取结构的机械手夹具由于在空间上限制了纸箱的自由度，所以夹取的可靠性较高，但受制于夹取的结构型式，在码垛时往往容易与已有垛型或即将码放的垛型产生干涉；真空吸盘型式的机械手夹具结构较为简单，纸箱悬于吸盘之下，因此在码垛时一般不会对垛型产生影响。但受制于吸盘的可靠性和纸箱表面平整度的影响，可能造成吸取力不足，导致吸取失败或码垛中途跌落，严重时甚至会损毁产品。
发明内容
本发明克服了现有技术的缺点，提供了一种新型新型纸箱码垛机械手夹具。
本发明的一种新型纸箱码垛机械手夹具，包括上支撑板、立柱一、立柱二、轨道、导轨、梳形支撑座、夹板、上横梁、真空吸盘；所述上支撑板为水平方向，立柱二与上支撑板垂直固定连接，上支撑板的下侧设有轨道，立柱一的一端安装于上支撑板下侧的轨道上；所述立柱二上设有导轨，所述上横梁为水平方向，与立柱二垂直，上横梁的一端安装于立柱二的导轨上，上横梁与夹板固定连接，真空吸盘固定连接于夹板下表面；所述梳形支撑座与上横梁平行，与立柱一固定连接。
本发明涉及的新型纸箱码垛机械手夹具综合了吸取和夹取两种形式，结构简单，动作可靠，在码垛过程中不会影响到原有垛型或即将码放的垛型，极大程度地提高了码垛工序的效率和可靠性。
附图说明
图1是本发明一种新型纸箱码垛机械手夹具示意图1；
图2是本发明一种新型纸箱码垛机械手夹具示意图2。
图中1、上支撑板；2、立柱一；3、轨道；4、导轨；5、立柱二；7、梳形支撑座；8、夹板；10、上横梁；11、真空吸盘。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
如图1和图2所述，本发明的一种新型纸箱码垛机械手夹具，包括上支撑板1、立柱一2、立柱二5、轨道3、导轨4、梳形支撑座7、夹板8、上横梁10、真空吸盘11；所述上支撑板1为水平方向，立柱二5与上支撑板1垂直固定连接，上支撑板1的下侧设有轨道3，立柱一2的一端安装于上支撑板1下侧的轨道3上；所述立柱二5上设有导轨4，所述上横梁10为水平方向，与立柱二5垂直，上横梁10的一端安装于立柱二5的导轨上，上横梁10与夹板8固定连接，真空吸盘11固定连接于夹板8下表面；所述梳形支撑座7与上横梁10平行，与立柱一2固定连接。
在纸箱到达机械手码垛位置前，机械手夹具的前后定位机构位于前极限位置，上下定位机构位于上极限位置。
上文中的前后极限位置取决于立柱一在上支撑板导轨上的位置，当立柱一向前运动并靠近立柱二时，到达前极限位置；当立柱一远离立柱二而向上支撑板的一端运动时，到达后极限位置。机械手等待指令及夹取纸箱时，均位于前极限位置；而机械手码垛完成后，欲使梳形支撑座从纸箱底部抽出，则必须到达后极限位置。
上文中的上下极限位置取决于上横梁在立柱二导轨上的位置，当上横梁向上运动，接近上支撑板时，到达上极限位置；当上横梁沿相反方向运动并定位夹持纸箱后，到达下极限位置。机械手等待指令及放开纸箱时，位于上极限位置；而机械手夹取纸箱时，则必须到达下极限位置。
当纸箱通过输送机到达并定位于码垛指定位置时，机械手沿预定轨迹运动，使机械手夹具的梳形支撑座7插入到纸箱下部的输送机辊筒间隙中，随后略微竖直向上提起，使梳形支撑座7与纸箱下表面发生接触，在此过程中，机械手夹具相对于机械手静止；机械手到达指定位置后停止运动，机械手夹具上下夹持机构开始动作，即梳形支撑座7保持不动，夹板8沿立柱二5从上极限位置向下运动，直至与纸箱上表面发生接触；夹板8停止运动后，位于夹板下侧的大面积真空吸盘11开始工作，完成对纸箱上边面的吸取；机械手沿预定轨迹运动，将纸箱从输送线运送到托盘码垛区域，此时，纸箱的上下表面与水平面成5～10度的夹角，使纸箱前倾，以便于后续纸箱划送到码垛指定位置，在此过程中，机械手夹具相对于机械手静止；随后，大面积真空吸盘11停止工作，放开纸箱；机械手夹具的上下夹持机构放开，即梳形支撑座7保持不动，夹板8沿立柱二5向上运动；与此同时，前后定位机构向后极限位置运动，即前后定位机构的立柱一2的上端沿金属框架结构上支撑板1下侧的轨道3向后运动；机械手沿预定轨迹运动，退回到输送机末端待码垛位置，在此过程中，机械手夹具的前后定位机构回到前极限位置，上下定位机构回到上极限位置。以上过程，往复循环，完成对纸箱的码垛环节。
虽然本发明是结合以上实施例进行描述的，但本发明并不限于上述实施例，而只受权利要求的限定，本领域普通技术人员能够容易地对其进行修改和变化，但并不离开本发明的实质构思和范围。
Claims (1)
1.一种新型纸箱码垛机械手夹具，其特征在于：包括上支撑板、立柱一、立柱二、轨道、导轨、梳形支撑座、夹板、上横梁、真空吸盘；所述上支撑板为水平方向，立柱二与上支撑板垂直固定连接，上支撑板的下侧设有轨道，立柱一的一端安装于上支撑板下侧的轨道上；所述立柱二上设有导轨，所述上横梁为水平方向，与立柱二垂直，上横梁的一端安装于立柱二的导轨上，上横梁与夹板固定连接，真空吸盘固定连接于夹板下表面；所述梳形支撑座与上横梁平行，与立柱一固定连接。
Priority Applications (1)
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| CN201810645912.2A CN108946191A (zh) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | 一种新型纸箱码垛机械手夹具 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201810645912.2A CN108946191A (zh) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | 一种新型纸箱码垛机械手夹具 |
Publications (1)
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| CN108946191A true CN108946191A (zh) | 2018-12-07 |
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|---|---|---|---|
| CN201810645912.2A Withdrawn CN108946191A (zh) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | 一种新型纸箱码垛机械手夹具 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN108946191A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111362007A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-07-03 | 武汉船舶通信研究所（中国船舶重工集团公司第七二二研究所） | 一种开箱机的拆垛上纸箱夹具 |
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2018
- 2018-06-21 CN CN201810645912.2A patent/CN108946191A/zh not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111362007A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-07-03 | 武汉船舶通信研究所（中国船舶重工集团公司第七二二研究所） | 一种开箱机的拆垛上纸箱夹具 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20181207 |
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| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |