CN105690367B - 一种多轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及一种多轴机械手，其包括水平设置的主滑轨、以及与主滑轨驱动连接的电机；主滑轨安装有移动臂，主滑轨还安装有驱动移动臂沿主滑轨长度方向左右运动的x轴驱动器；移动臂的上端部与主滑轨连接，移动臂的下端部连接有副滑轨，移动臂的下端部还安装有驱动副滑轨沿移动臂的下端部前后运动的y轴驱动器，且副滑轨与主滑轨异面垂直；副滑轨设置有机械手构，机械手构能沿副滑轨长度方向来回运动。由于该机械手通过左右前后移动产品，即使在低矮的厂房亦能较好地运行作业，克服了机械手要求厂房高的问题，具有移动快速平稳、定位精准和可移动方位全面的优点。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及一种多轴机械手。
背景技术
机械手是一种能代替人工作业的繁琐重复劳动以实现生产的机械全自动化，能在各种的环境下高速运作，并且还能确保人身安全的自动机械。
在注塑领域中，机械手的作用是从注塑机中取出成型好的注塑产品放置在输送带或承接台上传送到指定目标地点，大大节省了人力劳动，还避免了人体在高温、高压、有毒气的环境下工作，确保了人身安全。然而，现有技术中的机械手一般是通过上下移动传送注塑产品。
以上通过上下移动传送注塑产品的机械手，限制了可移动方向，使得传送产品困难，并且由于垂直方向上移动产品，占用厂房空间多，不利于机械手的普及使用。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术中的不足之处而提供一种多轴机械手，该多轴机械手能适用于低矮厂房，并且具有移动快速平稳、定位精准和可移动方位全面的优点。
为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。
提供一种多轴机械手，包括水平设置的主滑轨、以及与所述主滑轨驱动连接的电机；
所述主滑轨安装有移动臂，所述主滑轨还安装有驱动所述移动臂沿所述主滑轨长度方向左右运动的x轴驱动器；
所述移动臂包括上端部和下端部，所述移动臂的上端部与所述主滑轨连接，所述移动臂的下端部连接有副滑轨，所述移动臂的下端部还安装有驱动所述副滑轨沿所述移动臂的下端部前后运动的y轴驱动器，且所述副滑轨与所述主滑轨异面垂直；
所述副滑轨设置有机械手构，所述机械手构能沿所述副滑轨长度方向来回运动。
所述移动臂包括第一移动臂和第二移动臂，所述第一移动臂和所述第二移动臂分别安装在所述主滑轨的两侧部；
所述副滑轨包括第一副滑轨和第二副滑轨，所述第一副滑轨和所述第二副滑轨均连接于所述移动臂的下端部；
所述x轴驱动器包括均安装于所述主滑轨的第一x轴驱动器和第二x轴驱动器；
所述y轴驱动器包括均安装于所述移动臂的下端部的第一y轴驱动器和第二y轴驱动器。
所述第一移动臂的上端部与所述主滑轨连接，所述第一x轴驱动器驱动所述第一移动臂滑动沿所述主滑轨长度方向左右运动；
所述第一移动臂的下端部与所述第一副滑轨连接，所述第一y轴驱动器驱动所述第一副滑轨沿所述第一移动臂的下端部前后运动，且所述第一副滑轨与所述主滑轨异面垂直。
所述第二移动臂的上端部与所述主滑轨连接，所述第二x轴驱动器驱动所述第二移动臂沿所述主滑轨长度方向左右运动；
所述第二移动臂的下端部与所述第二副滑轨连接，所述第二y轴驱动器驱动所述第二副滑轨沿所述第二移动臂的下端部前后运动，且所述第二副滑轨与所述主滑轨异面垂直。
所述机械手构包括第一机械手构和第二机械手构；
所述第一机械手构设置于所述第一副滑轨上，所述第一机械手构能沿所述第一副滑轨来回运动；
所述第二机械手构设置于所述第二副滑轨上，所述第二机械手构能沿所述第二副滑轨来回运动。
所述第一机械手构包括第一移动板，所述第一移动板的一侧与所述第一副滑轨连接，所述第一移动板的另一侧还连接有第一摆臂；
所述第二机械手构包括第二移动板，所述第二移动板的一侧与所述第二副滑轨连接，所述第二移动板的另一侧还连接有第二摆臂。
所述第一摆臂与所述第一动板的连接处设有第一旋转机构，所述第一旋转机构能驱动所述第一摆臂90°旋转；
所述第二摆臂与所述第二动板的连接处设有第二旋转机构，所述第二旋转机构能驱动所述第二摆臂90°旋转。
所述第一旋转机构和所述第二旋转机构分别为旋转气缸。
所述第一摆臂和所述第二摆臂上分别设有若干个用于安装抓取装置的安装孔。
所述电机的底部固定安装有底座。
本发明的有益效果：
（1）本发明提供的一种多轴机械手，包括水平设置的主滑轨、以及与主滑轨驱动连接的电机；主滑轨安装有移动臂，主滑轨还安装有驱动移动臂沿所述主滑轨长度方向左右运动的x轴驱动器；移动臂包括上端部和下端部，移动臂的上端部与主滑轨连接，移动臂的下端部连接有副滑轨，移动臂的下端部还安装有驱动副滑轨沿移动臂的下端部前后运动的y轴驱动器，且副滑轨与主滑轨异面垂直；副滑轨设置有机械手构，机械手构能沿所述副滑轨长度方向来回运动。由于该机械手能通过左右前后移动产品，即使在低矮的厂房亦能较好地运行作业，克服了机械手要求厂房高的问题。
（2）本发明提供的一种多轴机械手，该机械手在水平方向移动产品，具有移动快速平稳、定位精准和可移动方位全面的优点。
（3）本发明提供的一种多轴机械手，具有结构简单，生产成本低，且适用于大规模生产的特点。
附图说明
图1是本发明的一种多轴机械手的结构示意图。
图2是本发明的一种多轴机械手的另一视角结构示意图。
图3是本发明的一种多轴机械手的又一视角结构示意图。
在图1至图3中包括有：
电机1；
主滑轨2；
移动臂3、第一移动臂31、第二移动臂32；
副滑轨4、第一副滑轨41、第二副滑轨42；
x轴驱动器5、第一x轴驱动器51、第二x轴驱动器52；
y轴驱动器6、第一y轴驱动器61、第二y轴驱动器62；
第一机械手构7、第一移动板71、第一摆臂72、第一旋转机构73；
第二机械手构8、第二移动板81、第二摆臂82、第二旋转机构83；
安装孔9；
底座10。
具体实施方式
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合实施例和附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本实施例的一种多轴机械手，如图1至图3所示，包括水平设置的主滑轨2、以及与主滑轨2驱动连接的电机1；主滑轨2安装有移动臂3，主滑轨2还安装有驱动移动臂3沿主滑轨2长度方向左右运动的x轴驱动器5；移动臂3的上端部与主滑轨2连接，移动臂3的下端部连接有副滑轨4，移动臂3的下端部还安装有驱动副滑轨4沿移动臂3的下端部前后运动的y轴驱动器6，且副滑轨4与主滑轨2异面垂直；副滑轨4设置有机械手构，机械手构沿副滑轨4长度方向来回运动。由于该机械手通过左右前后移动产品，即使在低矮的厂房亦能较好地运行作业，克服了机械手要求厂房高的问题。
本实施例中，移动臂3包括第一移动臂31和第二移动臂32，第一移动臂31和第二移动臂32分别安装在所述主滑轨2的两侧部，多个移动臂3能够实现机械左右多方位移动；本实施例中，副滑轨4包括第一副滑轨41和第二副滑轨42，第一副滑轨41和第二副滑轨42均连接于移动臂3的下端部，多个副滑轨4能够实现机械左右多方位移动；x轴驱动器5包括均安装于主滑轨2的第一x轴驱动器51和第二x轴驱动器52；y轴驱动器6包括均安装于移动臂3的下端部的第一y轴驱动器61和第二y轴驱动器62。
本实施例中，第一移动臂31的上端部与主滑轨2连接，主滑轨2安装有驱动第一移动臂31滑动沿主滑轨2长度方向左右运动的第一x轴驱动器51；其中，第一移动臂31的下端部与第一副滑轨41连接，第一移动臂31的下端部还安装有驱动第一副滑轨41沿所述第一移动臂31的下端部前后运动的第一y轴驱动器61，且第一副滑轨41与主滑轨2异面垂直。通过第一移动臂31连接把主滑轨2和第一副滑轨41连接，使得机械手能同时向左右和向前运动，提高了工作效率。
本实施例中，第二移动臂32的上端部与主滑轨2连接，主滑轨2安装有驱动所述第二移动臂32滑动沿主滑2轨长度方向左右运动的第二x轴驱动器52；其中，第二移动臂32的下端部与第二副滑轨42连接，第二移动臂32的下端部还安装有驱动所述第二副滑轨42沿第二移动臂32的下端部前后运动的第二y轴驱动器62，且第二副滑轨42与主滑轨2异面垂直。通过第二移动臂32连接把主滑轨2和第二副滑轨42连接，使得机械手能同时向左右和向前运动，提高了工作效率。此外，两个移动臂和两个副滑轨，进一步提高了工作效率。
本实施例中，机械手构包括第一机械手构7和第二机械手构8；第一机械手构7设置于所述第一副滑轨41上，第一机械手构7能沿第一副滑轨41来回运动；第二机械手构8设置于第二副滑轨42上，第二机械手构8能沿第二副滑轨42来回运动。机械手在滑轨上来回运动，有助于提高机械手的灵活适应性。
本实施例中，第一机械手构7包括第一移动板71，第一移动板71的一侧与第一副滑轨41连接，第一移动板71的另一侧还设置有第一摆臂72；第二机械手构8包括第二移动板81，第二移动板81的一侧与第二副滑轨41连接，第二移动板81的另一侧还设置有第二摆臂82。该机械手构，使得机械手能方便地传递或移动产品。
本实施例中，第一摆臂72与第一移动板71的连接处设有第一旋转机构73，第一旋转机构驱动第一摆臂72能够90°旋转；第二摆臂82与第二移动板71的连接处设有第二旋转机构73，第二旋转机构83驱动所述第二摆臂82能够90°旋转，增强机械手的灵活性和适用性。
本实施例中，第一旋转机构73和第二旋转机构83分别为旋转气缸，能够容易控制摆臂的旋转幅度。
本实施例中，第一摆臂72和第二摆臂82上分别设有若干个用于安装抓取装置的安装孔9，使得摆臂能使用安装较多类型的机械手，增强机械手的使用范围。
本实施例中，电机1的底部固定安装有底座10。该底座10能使机械手平稳地放置。
最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。
Claims (10)
1.一种多轴机械手，其特征在于：包括水平设置的主滑轨、以及与所述主滑轨驱动连接的电机；
所述主滑轨安装有移动臂，所述主滑轨还安装有驱动所述移动臂沿所述主滑轨长度方向左右运动的x轴驱动器；
所述移动臂包括上端部和下端部，所述移动臂的上端部与所述主滑轨连接，所述移动臂的下端部连接有副滑轨，所述移动臂的下端部还安装有驱动所述副滑轨沿所述移动臂的下端部前后运动的y轴驱动器，且所述副滑轨与所述主滑轨异面垂直；
所述副滑轨设置有机械手构，所述机械手构能沿所述副滑轨长度方向来回运动。
2.根据权利要求1所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述移动臂包括第一移动臂和第二移动臂，所述第一移动臂和所述第二移动臂分别安装在所述主滑轨的两侧部；
所述副滑轨包括第一副滑轨和第二副滑轨，所述第一副滑轨和所述第二副滑轨均连接于所述移动臂的下端部；
所述x轴驱动器包括均安装于所述主滑轨的第一x轴驱动器和第二x轴驱动器；
所述y轴驱动器包括均安装于所述移动臂的下端部的第一y轴驱动器和第二y轴驱动器。
3.根据权利要求2所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述第一移动臂的上端部与所述主滑轨连接，所述第一x轴驱动器驱动所述第一移动臂滑动沿所述主滑轨长度方向左右运动；
所述第一移动臂的下端部与所述第一副滑轨连接，所述第一y轴驱动器驱动所述第一副滑轨沿所述第一移动臂的下端部前后运动，且所述第一副滑轨与所述主滑轨异面垂直。
4.根据权利要求2所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述第二移动臂的上端部与所述主滑轨连接，所述第二x轴驱动器驱动所述第二移动臂沿所述主滑轨长度方向左右运动；
所述第二移动臂的下端部与所述第二副滑轨连接，所述第二y轴驱动器驱动所述第二副滑轨沿所述第二移动臂的下端部前后运动，且所述第二副滑轨与所述主滑轨异面垂直。
5.根据权利要求2至4任意一项所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述机械手构包括第一机械手构和第二机械手构；
所述第一机械手构设置于所述第一副滑轨上，所述第一机械手构能沿所述第一副滑轨来回运动；
所述第二机械手构设置于所述第二副滑轨上，所述第二机械手构能沿所述第二副滑轨来回运动。
6.根据权利要求5所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述第一机械手构包括第一移动板，所述第一移动板的一侧与所述第一副滑轨连接，所述第一移动板的另一侧还连接有第一摆臂；
所述第二机械手构包括第二移动板，所述第二移动板的一侧与所述第二副滑轨连接，所述第二移动板的另一侧还连接有第二摆臂。
7.根据权利要求6所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述第一摆臂与所述第一移动板的连接处设有第一旋转机构，所述第一旋转机构能驱动所述第一摆臂90°旋转；
所述第二摆臂与所述第二移动板的连接处设有第二旋转机构，所述第二旋转机构能驱动所述第二摆臂90°旋转。
8.根据权利要求7所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述第一旋转机构和所述第二旋转机构分别为旋转气缸。
9.根据权利要求6或7任意一项所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述第一摆臂和所述第二摆臂上分别设有若干个用于安装抓取装置的安装孔。
10.根据权利要求1所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述电机的底部固定安装有底座。
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