CN105654758A - 一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法 - Google Patents

一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105654758A
CN105654758A CN201610187930.1A CN201610187930A CN105654758A CN 105654758 A CN105654758 A CN 105654758A CN 201610187930 A CN201610187930 A CN 201610187930A CN 105654758 A CN105654758 A CN 105654758A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
road section
special road
special section
described vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610187930.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105654758B (zh
Inventor
李敏
谯志
王少飞
祖晖
付建胜
陈新海
张登超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Merchants Chongqing Communications Research and Design Institute Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Yun Tu Transport Science And Techonologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Yun Tu Transport Science And Techonologies Co Ltd filed Critical Chongqing Yun Tu Transport Science And Techonologies Co Ltd
Priority to CN201610187930.1A priority Critical patent/CN105654758B/zh
Publication of CN105654758A publication Critical patent/CN105654758A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105654758B publication Critical patent/CN105654758B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法,包括以下步骤:S1:路侧单元周期性向通信覆盖范围内的车辆广播特殊路段信息;S2:侦测环境的亮度是否低于第一预设值;S3:获取路侧单元范围内的车辆状态信息和特殊路段的覆盖范围;S4:判断某一车辆的行驶方向是否与进入特殊路段的方向一致;S5:提醒车辆的驾驶员即将进入特殊路段;S6:提醒车辆的驾驶员正确使用前照灯;S7:根据车辆的类型对应判断是否超过限制速度;S8:判断车辆的前照灯状态是否正确使用;S9:判断车辆是否驶出特殊路段。在车路协同信息交互状态下,提前给出路段信息且准确地判断车辆进入或离开特殊路段,当车辆驶向特殊路段时给出文字、语音等预警,提高用户的体验。

Description

一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法
技术领域
本发明涉及车联网领域,具体涉及一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法。
背景技术
车联网是通过互联网技术,所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器。通过计算机技术,这些大量车辆的信息可以被分析和处理,从而计算出不同车辆的最佳路线、下发汇报路况和调整信号灯周期。
车联网的车路协同技术V2X包括车与车(V2V)、车与路(V2I,VehicletoInfrastructure)、车与人(V2P)、车与中心(V2C)等的互联互通,实现车辆自组网及多种异构网络之间的通信与漫游,在功能和性能上保障实时性、可服务性与网络泛在性,同时它是公网与专网的统一体。车与路(V2I)是通过设置在公路边的路侧单元与车辆或车辆上的车载单元连接,路侧单元通过互联网连接,实现车与互联网进行信息交互。
在行车时,一些驾驶人不能做到文明行车,自认驾驶水平高,常常是超速行驶,一路狂飚,车子发动后即打开远光灯,直至到达目的地灯光都不变换,导致遇有急弯、坡路、窄桥、窄桥或没有交通信号灯控制的路口等特殊路段,因对面来车的司机被远光灯照得睁不开眼,能见度非常低看不清路面情况,躲闪不及而发生交通事故时有发生。远光灯的炫目光源发出的光线进入人眼,并在屈光介质内散射形成等效光幕亮度,从而从一定程度上降低了视标与背景的亮度对比,极大影响驾驶员的可视范围。国内外已有众多研究者致力于防眩技术研究,比较常见的几种:利用光的波动性,给车辆加装偏振片;利用脉冲照明防眩技术;利用CCD抗光晕技术,在车内加装相应设备实现消亮处理等。但这些方案都有着各自的缺陷,并不能解决在特殊路段上辅助行车,降低危险的发生。
发明内容
为解决现有的防眩技术存在的遇有急弯、坡路、窄桥、窄桥或没有交通信号灯控制的路口等特殊路段,因对面来车的司机被远光灯照得睁不开眼,能见度非常低看不清路面情况,躲闪不及而发生交通事故时有发生的问题,本发明提出一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法。
本发明提供的一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法,所述特殊路段设置有路侧单元,所述特殊路段具有特定的覆盖范围,该方法包括以下步骤:
S1:所述路侧单元周期性向通信覆盖范围内的车辆广播特殊路段信息;
S2:侦测环境的亮度是否低于第一预设值;是则,执行步骤S3;否则,返回执行步骤S1;
S3:获取所述路侧单元范围内的车辆状态信息和所述特殊路段的覆盖范围,其中,所述车辆状态信息包括:车辆位置、车辆类型信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向和前照灯状态信息;
S4:判断某一车辆的行驶方向是否与进入所述特殊路段的方向一致;是则,则表示车辆驶向所述特殊路段,执行步骤S5;否则,继续执行步骤S1;
S5:当所述车辆距离所述特殊路段的长度小于第二预设值时,提醒所述车辆的驾驶员即将进入特殊路段;
S6:当所述车辆进入所述特殊路段时,提醒所述车辆的驾驶员正确使用前照灯;
S7:根据所述车辆的类型对应判断是否超过限制速度;是则,发出超速预警信息后,再执行步骤S8;否则,执行步骤S8;
S8:判断所述车辆的前照灯状态是否正确使用;是则,执行步骤S9;否则,继续提醒所述车辆的驾驶员或自动控制正确使用前照灯;及
S9:判断所述车辆是否驶出所述特殊路段;是则,解除所述车辆在所述特殊路段的预警辅助;否则,继续执行步骤S7。
进一步的,所述步骤S6具体包括:当所述车辆进入所述特殊路段时,开始计时并提醒所述车辆的驾驶员正确使用前照灯;当所述车辆未驶出所述特殊路段但计时已超时则解除所述车辆在所述特殊路段的预警辅助。
进一步的,所述特殊路段信息包括路段类型、路段所处位置及特定的覆盖区域。
进一步的,所述路段类型包括急弯、坡路、窄桥、人行横道和没有交通信号灯控制的路口,所述特定的覆盖区域包括所述特殊路段的起点与终点。
进一步的,当所述特殊路段为坡路,所述车辆开启远光灯且进入所述特殊路段时,提醒所述车辆的驾驶员切换为近光灯;且在所述车辆离开所述特殊路段时,解除所述车辆在所述特殊路段的预警辅助。
进一步的,所述车辆的类型包括正常车型和特殊车型,所述特殊车型的限速为第一限速值,所述正常车型的限速为第二限速值。
进一步的,所述车辆的后视镜的一侧或两侧设有感光器,对面来车且都处于所述特殊路段,在所述感光器感测到光强超过门限值时,发出提醒信息以提醒或自动控制对方来车切换为近光灯。
本发明的有益效果为在车路协同信息交互状态下,每个车辆在驶向特殊路段时进行提前预警以减少或避免交通事故发生的可能性,可以提前给出路段信息且准确地判断车辆进入或离开特殊路段,当车辆驶向特殊路段时给出文字、语音等预警,提高用户的体验。
附图说明
图1为本发明基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法一实施方式的流程图。
具体实施方式
请参阅图1,为本发明基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法一实施方式的流程图。
本发明基于车路协同技术的信息交互状态下,每个车辆在驶向特殊路段时(急弯、坡路、窄桥、人行横道等)进行提前预警以减少或避免交通事故发生的可能性。通过车-路协同技术(V2I,VehicletoInfrastructure)实现车辆在夜间、能见度低、低光照度的情况下行车时在特殊路段提供前照灯正确操作方法并提供限速建议的功能。特殊路段路边或路口设置的路侧单元(RSU,RoadSideUnit)周期性广播特殊路段相关信息。根据自身状态信息与收到的路段信息确定是否需要警示驾驶员安全使用前照灯或已超速。可以提前给出路段信息且准确地判断车辆进入或离开特殊路段,当车辆驶向特殊路段时给出文字、语音等预警。
在本实施方式中,一种基于车路协同的特殊路段夜间安全行车辅助方法,特殊路段设置有路侧单元,特殊路段具有特定的覆盖范围,该方法包括以下步骤:
步骤S1:路侧单元周期性向通信覆盖范围内的车辆广播特殊路段信息。在本实施方式中,特殊路段信息包括路段类型、路段所处位置及特定的覆盖区域。路段类型包括急弯、坡路、窄桥、人行横道和没有交通信号灯控制的路口。
步骤S2:侦测环境的亮度是否低于第一预设值;是则,执行步骤S3;否则,返回执行步骤S1。
步骤S3:获取路侧单元范围内的车辆状态信息和特殊路段的覆盖范围,其中,车辆状态信息包括:车辆位置、车辆类型信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向和前照灯状态信息。具体的,特定的覆盖区域包括特殊路段的起点与终点。
步骤S4:判断某一车辆的行驶方向是否与进入特殊路段的方向一致;是则,则表示车辆驶向特殊路段,执行步骤S5;否则,继续执行步骤S1。
步骤S5:当车辆距离特殊路段的长度小于第二预设值时,提醒车辆的驾驶员即将进入特殊路段。
步骤S6:当车辆进入特殊路段时,提醒车辆的驾驶员正确使用前照灯。具体的,正确使用前照灯为交替使用远近光灯或关闭远光灯。
步骤S7:根据车辆的类型对应判断是否超过限制速度;是则,发出超速预警信息后,再执行步骤S8;否则,执行步骤S8。
步骤S8:判断车辆的前照灯状态是否正确使用;是则,执行步骤S9;否则,继续提醒车辆的驾驶员或自动控制正确使用前照灯。
步骤S9:判断车辆是否驶出特殊路段;是则,解除车辆在特殊路段的预警辅助;否则,继续执行步骤S7。
在本实施例中,步骤S6具体包括:当车辆进入所述特殊路段时,开始计时并提醒车辆的驾驶员正确使用远光灯或近光灯;当车辆未驶出特殊路段但计时已超时则解除车辆在特殊路段的预警辅助。车辆的类型包括正常车型和特殊车型,特殊车型的限速为第一限速值,正常车型的限速为第二限速值,第一与第二限速值与交通法规规定的限定值、天气状况、道路条件等因素有关。拖拉机、电瓶车、轮式机械车等为特殊车型。
当特殊路段为坡路,车辆开启远光灯且进入特殊路段时,提醒车辆的驾驶员切换为近光灯;且在车辆离开特殊路段时,解除车辆在特殊路段的预警辅助。
所述车辆的后视镜的一侧或两侧设有感光器,对面来车且都处于所述特殊路段,在所述感光器感测到光强超过门限值时,发出提醒信息以提醒或自动控制对方来车切换为近光灯。
本发明的有益效果为在车路协同信息交互状态下,在夜间、能见度低、低光照度的情况下行车时,每个车辆在驶向特殊路段前进行提前预警以减少或避免交通事故发生的可能性,可以提前给出路段信息且准确地判断车辆进入或离开特殊路段,当车辆驶向特殊路段时给出文字、语音等预警,提高用户的体验。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法,所述特殊路段设置有路侧单元,所述特殊路段具有特定的覆盖范围,该方法包括以下步骤:
S1:所述路侧单元周期性向通信覆盖范围内的车辆广播特殊路段信息;
S2:侦测环境的亮度是否低于第一预设值;是则,执行步骤S3;否则,返回执行步骤S1;
S3:获取所述路侧单元范围内的车辆状态信息和所述特殊路段的覆盖范围,其中,所述车辆状态信息包括:车辆位置、车辆类型信息、车辆行驶速度、车辆行驶方向和前照灯状态信息;
S4:判断某一车辆的行驶方向是否与进入所述特殊路段的方向一致;是则,则表示车辆驶向所述特殊路段,执行步骤S5;否则,继续执行步骤S1;
S5:当所述车辆距离所述特殊路段的长度小于第二预设值时,提醒所述车辆的驾驶员即将进入特殊路段;
S6:当所述车辆进入所述特殊路段时,提醒所述车辆的驾驶员正确使用前照灯;
S7:根据所述车辆的类型对应判断是否超过限制速度;是则,发出超速预警信息后,再执行步骤S8;否则,执行步骤S8;
S8:判断所述车辆的前照灯状态是否正确使用;是则,执行步骤S9;否则,继续提醒所述车辆的驾驶员或自动控制正确使用前照灯;及
S9:判断所述车辆是否驶出所述特殊路段;是则,解除所述车辆在所述特殊路段的预警辅助;否则,继续执行步骤S7。
2.如权利要求1所述的基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法,其特征在于,所述步骤S6具体包括:当所述车辆进入所述特殊路段时,开始计时并提醒所述车辆的驾驶员正确使用前照灯;当所述车辆未驶出所述特殊路段但计时已超时则解除所述车辆在所述特殊路段的预警辅助。
3.如权利要求1所述的基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法,其特征在于,所述特殊路段信息包括路段类型、路段所处位置及特定的覆盖区域。
4.如权利要求3所述的基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法,其特征在于,所述路段类型包括急弯、坡路、窄桥、人行横道和没有交通信号灯控制的路口,所述特定的覆盖区域包括所述特殊路段的起点与终点。
5.如权利要求1所述的基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法,其特征在于,当所述特殊路段为坡路,所述车辆开启远光灯且进入所述特殊路段时,提醒所述车辆的驾驶员切换为近光灯;且在所述车辆离开所述特殊路段时,解除所述车辆在所述特殊路段的预警辅助,所述车辆可随意切换远光灯或近光灯。
6.如权利要求1所述的基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法,其特征在于,所述车辆的类型包括正常车型和特殊车型,所述特殊车型的限速为第一限速值,所述正常车型的限速为第二限速值。
7.如权利要求1所述的基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法,其特征在于,所述车辆的后视镜的一侧或两侧设有感光器,对面来车且都处于所述特殊路段,在所述感光器感测到光强超过门限值时,发出提醒信息以提醒或自动控制对方来车切换为近光灯。
CN201610187930.1A 2016-03-29 2016-03-29 一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法 Expired - Fee Related CN105654758B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610187930.1A CN105654758B (zh) 2016-03-29 2016-03-29 一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610187930.1A CN105654758B (zh) 2016-03-29 2016-03-29 一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105654758A true CN105654758A (zh) 2016-06-08
CN105654758B CN105654758B (zh) 2018-03-27

Family

ID=56495876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610187930.1A Expired - Fee Related CN105654758B (zh) 2016-03-29 2016-03-29 一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105654758B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106740431A (zh) * 2017-01-09 2017-05-31 长沙理工大学 一种基于车路协同的汽车大灯自动控制系统
TWI657942B (zh) * 2017-12-11 2019-05-01 翔鑫科技股份有限公司 輪胎監測系統及其方法
CN110060491A (zh) * 2019-04-16 2019-07-26 深圳成有科技有限公司 车路协同的车道状态发布装置及系统
CN112896160A (zh) * 2019-12-02 2021-06-04 华为技术有限公司 交通标志信息获取方法及相关设备
CN114141007A (zh) * 2021-10-15 2022-03-04 广东轻工职业技术学院 一种基于智慧交通的车路协同信息交互方法及其系统
CN114582136A (zh) * 2022-02-23 2022-06-03 东南大学 一种面向雾天的桥面车道引导装置及车道级诱导方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1402195A (zh) * 2001-08-14 2003-03-12 行毅科技股份有限公司 Gps行车控制系统及其方法
CN101428584A (zh) * 2008-12-18 2009-05-13 刘云峰 汽车远光灯控制装置
WO2010058828A1 (ja) * 2008-11-21 2010-05-27 日本電気株式会社 携帯通信端末、基地局、警報システム、および携帯通信端末の制御方法
CN102729903A (zh) * 2012-07-04 2012-10-17 杨加旭 电感装置实现观后镜警示装置
CN202541525U (zh) * 2012-03-30 2012-11-21 深圳市杰成电子有限公司 汽车安全驾驶提醒系统
CN102938214A (zh) * 2012-11-08 2013-02-20 苏州佳世达电通有限公司 交通控制系统
CN103500514A (zh) * 2013-09-11 2014-01-08 奇瑞汽车股份有限公司 特殊路段车速预警方法、设备和系统
CN104157156A (zh) * 2014-08-07 2014-11-19 昆明理工大学 一种高速公路危险路段车速动态管理预警方法
CN104217597A (zh) * 2014-08-12 2014-12-17 江苏尤特斯新技术有限公司 基于物联网的高危路段交通安全预警与控制系统及方法
CN104228677A (zh) * 2014-08-26 2014-12-24 惠州市凯越电子有限公司 一种安全驾驶智能提示方法
CN105118316A (zh) * 2015-09-25 2015-12-02 武汉理工大学 基于车路协同的弯道安全车速计算方法及警示系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1402195A (zh) * 2001-08-14 2003-03-12 行毅科技股份有限公司 Gps行车控制系统及其方法
WO2010058828A1 (ja) * 2008-11-21 2010-05-27 日本電気株式会社 携帯通信端末、基地局、警報システム、および携帯通信端末の制御方法
CN101428584A (zh) * 2008-12-18 2009-05-13 刘云峰 汽车远光灯控制装置
CN202541525U (zh) * 2012-03-30 2012-11-21 深圳市杰成电子有限公司 汽车安全驾驶提醒系统
CN102729903A (zh) * 2012-07-04 2012-10-17 杨加旭 电感装置实现观后镜警示装置
CN102938214A (zh) * 2012-11-08 2013-02-20 苏州佳世达电通有限公司 交通控制系统
CN103500514A (zh) * 2013-09-11 2014-01-08 奇瑞汽车股份有限公司 特殊路段车速预警方法、设备和系统
CN104157156A (zh) * 2014-08-07 2014-11-19 昆明理工大学 一种高速公路危险路段车速动态管理预警方法
CN104217597A (zh) * 2014-08-12 2014-12-17 江苏尤特斯新技术有限公司 基于物联网的高危路段交通安全预警与控制系统及方法
CN104228677A (zh) * 2014-08-26 2014-12-24 惠州市凯越电子有限公司 一种安全驾驶智能提示方法
CN105118316A (zh) * 2015-09-25 2015-12-02 武汉理工大学 基于车路协同的弯道安全车速计算方法及警示系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106740431A (zh) * 2017-01-09 2017-05-31 长沙理工大学 一种基于车路协同的汽车大灯自动控制系统
TWI657942B (zh) * 2017-12-11 2019-05-01 翔鑫科技股份有限公司 輪胎監測系統及其方法
CN110060491A (zh) * 2019-04-16 2019-07-26 深圳成有科技有限公司 车路协同的车道状态发布装置及系统
CN112896160A (zh) * 2019-12-02 2021-06-04 华为技术有限公司 交通标志信息获取方法及相关设备
CN114141007A (zh) * 2021-10-15 2022-03-04 广东轻工职业技术学院 一种基于智慧交通的车路协同信息交互方法及其系统
CN114582136A (zh) * 2022-02-23 2022-06-03 东南大学 一种面向雾天的桥面车道引导装置及车道级诱导方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105654758B (zh) 2018-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105654758A (zh) 一种基于车路协同的特殊路段安全行车辅助方法
CN105799574A (zh) 夜间智能辅助驾驶系统
KR101760025B1 (ko) 역방향 주행 차량 감지 경보시스템
CN103507697A (zh) 车灯控制系统
CN110316045B (zh) 安全行车提醒设备、智能行车系统及方法
CN105539273A (zh) 一种汽车远近光灯自动切换的装置
CN109559529A (zh) 一种人行横道的车辆指挥系统
CN112954869A (zh) 一种基于车联网的辅助驾驶的方法及系统
CN107985184B (zh) 汽车警示装置及方法
CN209182995U (zh) 一种人行横道的车辆指挥系统
CN107545749A (zh) 防撞智能交通信号灯系统
WO2013003096A1 (en) Double advance notice traffic light with signs
CN108001340B (zh) 车辆灯光模式切换方法和切换装置
CN104791661A (zh) 人行横道自动探照警示系统
CN106891801A (zh) 近远光自动切换方法、装置和汽车
CN102848883A (zh) 基于车联网技术的眩光控制方法
CN104408971A (zh) 一种公路主干道与次干道交叉道口安全监控预警方法
CN106671881A (zh) 一种汽车监控系统
CN104276093A (zh) 一种防眩光后视镜的控制系统
CN210534991U (zh) 一种来车预警系统
CN109969071A (zh) 车辆远光灯及车辆
CN201165212Y (zh) 智能车灯自动变换装置
CN103826364B (zh) 一种多态定向夜间会车强光抑制系统及方法
CN204472671U (zh) 一种汽车夜间行车照明
CN203573468U (zh) 一种收费站非机动车及行人上高速报警系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20171113

Address after: 400060 Chongqing Nan'an District University Avenue, No. 33

Applicant after: CHINA MERCHANTS CHONGQING COMMUNICATIONS RESEARCH & DESIGN INSTITUTE Co.,Ltd.

Address before: 401336, Chongqing City, South Bank Road, No. 8 Jade Road, science and technology innovation center, building No. 7, British building (via the expansion zone)

Applicant before: CHONGQING YUNTU TRANSPORTATION TECHNOLOGY CO.,LTD.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180327

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee