CN105620684A - 用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具 - Google Patents

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Abstract

用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具，涉及水下无人航行器的水面布放与回收技术，目的是为了解决工作人员下海进行水下无人航行器的水面布放与回收时，存在安全隐患的问题。平衡吊杠的中间位置设置有安装孔，吊带用于连接起吊插座和平衡吊杠，起吊插头固定在水下无人航行器上；插座孔的侧壁内部嵌入两个位置相对的长方体钩头机构，钩头机构通过弹簧转轴固定，两个弹簧转轴平行且均与插座孔的轴线垂直；两根固定线的一端分别固定在两个钩头机构相对的面上，另一端与控制线的一端固定在一起；本发明无需工作人员下水就能够实现吊具与航行器快速解脱和对接，适用于基于水面母船或岸基对水下无人航行器的吊放式布放与回收。

Description

用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具
技术领域
本发明涉及水下无人航行器的水面布放与回收技术。
背景技术
在水下无人航行器的业务流程中，布放与回收作业是极其重要环节，尤其是回收环节，直接关系到水下无人航行器的可用性。水面布放回收水下无人航行器时，大多数采用基于母船或岸上的吊机对航行器进行吊放式布放和回收。当在海中对航行器进行布放回收时，由于海水中的海浪涌流比较大，航行器不是静止在水面，而是随海浪上下摆动，对于下水解钩的工作人员来说这是十分危险的而且操作也很不方便，这就要求布放回收过程中的解钩和挂钩工作快速、安全、可靠，尽量减少工作人员下海操作。
发明内容
本发明的目的是为了解决工作人员下海进行水下无人航行器的水面布放与回收时，对工作人员存在安全隐患的问题，提供一种用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具。
本发明所述的用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具，包括平衡吊杠1、两根吊带2、两个起吊插座3和两个起吊插头4；
所述平衡吊杠1的中间位置设置有安装孔，两根吊带2的一端分别固定在平衡吊杠1的两端，两根吊带2的另一端分别固定在两个起吊插座3上，两个起吊插头4分别固定在水下无人航行器的两端；
所述起吊插头4包括插头杆和插头帽，插头帽固定在插头杆的一端；
所述起吊插座3包括设置有插座孔3-1的插座本体、控制线3-4和两根固定线3-5，所述插座孔3-1的侧壁内部嵌入两个位置相对的钩头机构3-2，所述钩头机构3-2为长方体结构，钩头机构3-2通过弹簧转轴3-3固定在插座孔3-1的侧壁内部，两个弹簧转轴3-3平行且均与插座孔3-1的轴线垂直；
两根固定线3-5位于插座本体内部，两根固定线3-5的一端分别固定在两个钩头机构3-2相对的面上、且固定点位于靠近插座孔3-1开口的一侧，两根固定线3-5的另一端与控制线3-4的一端固定在一起，控制线3-4的另一端延伸至插座本体外部；
当两个弹簧转轴3-3均处于自然状态时，两个钩头机构3-2的间距大于插头杆的直径且小于插头帽的直径；当拉动控制线3-4使两个固定点朝插座孔3-1底部移动、且两个钩头机构3-2均旋转90度时，两个钩头机构3-2的间距大于插头帽的直径。
本发明的起吊插座与起吊插头采用独特的结构设计，起吊插座设置控制线，用于远程控制起吊插座的内部钩头机构，实现起吊插座内部钩头机构的旋转运动，当不采用控制线进行控制时，钩头机构会在弹簧转轴的作用下恢复到初始的水平位置。起吊插座与特殊设计的起吊插头相互配合，实现起吊插座对起吊插头的卡住和释放的动作。
本发明所述的用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具可用于航行器双点或单点吊放式布放回收，布放时可远距离控制吊具与航行器的快速解脱，无需工作人员下水，回收时可实现吊具与航行器的快速、可靠地对接。操作方便、灵活，能够在航行器试验过程中对航行器进行平稳、安全、便捷、高效的吊放工作，对于恶劣海情及寒冷水域进行航行器试验时，免去了工作人员下水解钩时可能造成的危险，这种航行器吊放吊具装置的设计更具人性化。本发明适用于基于水面母船或岸基对水下无人航行器的吊放式布放与回收。
附图说明
图1为本发明所述的用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具的整体结构示意图，其中5为航行器；
图2为起吊插头在航行器上的布置示意图；
图3为起吊插座3的外部结构示意图；
图4为图3沿A-A方向的剖视图；
图5为起吊插座3与起吊插头4对接的原理图；
图6为起吊插座3与起吊插头4解脱的原理图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述的用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具，包括平衡吊杠1、两根吊带2、两个起吊插座3和两个起吊插头4；
所述平衡吊杠1的中间位置设置有安装孔，两根吊带2的一端分别固定在平衡吊杠1的两端，两根吊带2的另一端分别固定在两个起吊插座3上，两个起吊插头4分别固定在水下无人航行器的两端；
所述起吊插头4包括插头杆和插头帽，插头帽固定在插头杆的一端；
所述起吊插座3包括设置有插座孔3-1的插座本体、控制线3-4和两根固定线3-5，所述插座孔3-1的侧壁内部嵌入两个位置相对的钩头机构3-2，所述钩头机构3-2为长方体结构，钩头机构3-2通过弹簧转轴3-3固定在插座孔3-1的侧壁内部，两个弹簧转轴3-3平行且均与插座孔3-1的轴线垂直；
两根固定线3-5位于插座本体内部，两根固定线3-5的一端分别固定在两个钩头机构3-2相对的面上、且固定点位于靠近插座孔3-1开口的一侧，两根固定线3-5的另一端与控制线3-4的一端固定在一起，控制线3-4的另一端延伸至插座本体外部；
当两个弹簧转轴3-3均处于自然状态时，两个钩头机构3-2的间距大于插头杆的直径且小于插头帽的直径；当拉动控制线3-4使两个固定点朝插座孔3-1底部移动、且两个钩头机构3-2均旋转90度时，两个钩头机构3-2的间距大于插头帽的直径。
本实施方式中，平衡吊杠1顶部设计了与吊机挂钩相连接的安装孔，底部设置有两个通孔，用于与卸扣吊带连接，平衡吊杠1的主要作用是保持航行器双点起吊时处于平衡状态，使起吊插座3与起吊插头4垂直受力(当采取单点起吊方式时，则不需要平衡吊杠1，可将其拆除；
起吊插座3内部设计了钩头机构3-2、弹簧转轴3-3和固定线3-5，外部设计了控制线3-4；拉动和释放控制线3-4可以控制钩头机构3-2的转动，实现起吊插座3与起吊插头4的解脱；
起吊插头4位于航行器上方，起吊插头4结构突出航行器顶部线型，起吊插头4采用了蘑菇头形状的设计，上端的突起(即插头帽)可以在起吊插座3的钩头机构3-2转动后卡在起吊插座3的空隙位置，对起吊插头插入起吊插座起到导向作用，蘑菇头底端平面结构用于航行器起吊时的承载。起吊插头4与起吊插座3相互配合，能够实现快速对接与解脱。
使用上述吊具布放航行器可保证航行器入水后的均衡安全，当航行器水中重力大于其浮力时，利用快速释放机构无法实现起吊插座与起吊插头的解脱，原理如下：
如图5所示，当起吊插头与起吊插座对接时，起吊插头进入起吊插座内，在起吊插头的作用下钩头机构左端弹簧转轴逆时针旋转，右端弹簧转轴顺时针旋转，起吊插头继续向上移动，进入到起吊插座中间空隙处。此时钩头机构不再受到起吊插头力的作用，而会受到弹簧转轴的作用，使钩头机构恢复到初始位置。钩头机构卡住起吊插头的插头帽底端平面，实现起吊插座与起吊插头的锁紧。
如图6所示，当航行器受到的重力大于浮力时，由于起吊插头会紧紧压住钩头机构，使钩头机构受到压力的作用而无法旋转，从而无法实现起吊插座与起吊插头的迅速解脱。只有当航行器受到的浮力大于重力时，起吊插头位于起吊插座内部空隙的上端，给钩头机构留出足够的旋转空间。此时拉动控制线，左端钩头机构逆时针旋转，右端钩头机构顺时针旋转，钩头机构不再卡住起吊插头，此时利用吊机缓慢提起起吊插座，便可以实现起吊插座与起吊插头的迅速解脱。
如图5和图6所示，插座孔3-1的壁上开有钩头机构安装槽，弹簧转轴处于自然状态时，钩头机构3-2的底面与钩头机构安装槽基本上贴合在一起，钩头机构3-2的左下角设置倒角，拉动控制线3-4时，倒角的存在使得钩头机构3-2能够旋转自如。
具体实施方式二：结合图6说明本实施方式，本实施方式是对实施方式一所述的用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具的进一步限定，本实施方式中，在插座孔3-1内部且靠近插座孔3-1底面与侧壁相交的位置设置有两个转轴3-6，所述两个转轴3-6用于支撑两根固定线3-5。
如图6所示，转轴3-6位于插座孔3-1底面与侧壁相交的位置，拉动控制线3-4时，两根固定线3-5与钩头机构3-2的固定点的受力方向接近于竖直方向，使用较小的控制力即可实现钩头机构3-2的有效转动。

Claims (2)

1.用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具，其特征在于，该吊具包括平衡吊杠(1)、两根吊带(2)、两个起吊插座(3)和两个起吊插头(4)；
所述平衡吊杠(1)的中间位置设置有安装孔，两根吊带(2)的一端分别固定在平衡吊杠(1)的两端，两根吊带(2)的另一端分别固定在两个起吊插座(3)上，两个起吊插头(4)分别固定在水下无人航行器的两端；
所述起吊插头(4)包括插头杆和插头帽，插头帽固定在插头杆的一端；
所述起吊插座(3)包括设置有插座孔(3-1)的插座本体、控制线(3-4)和两根固定线(3-5)，所述插座孔(3-1)的侧壁内部嵌入两个位置相对的钩头机构(3-2)，所述钩头机构(3-2)为长方体结构，钩头机构(3-2)通过弹簧转轴(3-3)固定在插座孔(3-1)的侧壁内部，两个弹簧转轴(3-3)平行且均与插座孔(3-1)的轴线垂直；
两根固定线(3-5)位于插座本体内部，两根固定线(3-5)的一端分别固定在两个钩头机构(3-2)相对的面上、且固定点位于靠近插座孔(3-1)开口的一侧，两根固定线(3-5)的另一端与控制线(3-4)的一端固定在一起，控制线(3-4)的另一端延伸至插座本体外部；
当两个弹簧转轴(3-3)均处于自然状态时，两个钩头机构(3-2)的间距大于插头杆的直径且小于插头帽的直径；当拉动控制线(3-4)使两个固定点朝插座孔(3-1)底部移动、且两个钩头机构(3-2)均旋转90度时，两个钩头机构(3-2)的间距大于插头帽的直径。
2.根据权利要求1所述的用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具，其特征在于，在插座孔(3-1)内部且靠近插座孔(3-1)底面与侧壁相交的位置设置有两个转轴(3-6)，所述两个转轴(3-6)用于支撑两根固定线(3-5)。
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