CN105594552B - 一种苗木成组倾斜定向装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种苗木成组倾斜定向装置，本装置由支架、旋转气缸、旋转气缸连接件、上夹持爪气缸、上夹持爪固定板、上夹持爪气缸连接件、上移动爪固定块、上滑块连接件、上移动滑块、回转轴、旋转气缸连接架轴座、轴端盖、下移动滑块、下滑块连接件、下夹持爪固定板、下移动爪固定块、下夹持爪气缸连接件、下夹持爪气缸、轴承、上导杆、上移动爪、上移动夹持块、上销钉、上固定夹持块、下导杆、下移动爪、下固定夹持块、下销钉、下移动夹持块组成。通过增加机械手爪的方式，以实现单一驱动夹持多株苗木；通过增加旋转气缸的方式，以实现苗木的整体任意角度旋转。
Description
技术领域
本发明涉及苗木夹持装置，尤其是一种苗木成组倾斜定向装置。
背景技术
苗木机械夹持技术在国内外应用的已相当普遍，但国内外的苗木夹持装置一般都是定向夹取且每次一般抓取一株苗木，这样就导致了夹取多株苗木时需多套夹持装置的驱动零件冗余问题和苗木夹持作用的定向限制问题。针对这些问题，本发明主要解决如何实现一次夹持多株苗木问题和夹持后如何实现多株苗木的任意角度旋转问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提出一种可实现将一组苗木上下两层夹持，并可将整体夹持机构旋转随意角度的自动化夹持装置。该装置自动化程度高，性能稳定可靠，功能完善，且能够有效地提高工作效率。
为实现上述目的，主要机械夹持难点解决方案如下：通过增加机械手爪的方式，以实现单一驱动夹持多株苗木的目的；通过增加旋转气缸的方式，以实现苗木的整体任意角度旋转。
本发明的具体技术方案：一种苗木成组倾斜定向装置，由支架、旋转气缸、旋转气缸连接件、上夹持爪气缸、上夹持爪固定板、上夹持爪气缸连接件、上移动爪固定块、上滑块连接件、上移动爪固定块、回转轴、旋转气缸连接架轴座、轴端盖、下移动滑块、下滑块连接件、下夹持爪固定板、下移动爪固定块、下夹持爪气缸连接件、下夹持爪气缸、轴承、上导杆、上移动爪、上移动夹持块、上销钉、上固定夹持块、下导杆、下移动爪、下固定夹持块、下销钉、下移动夹持块组成。
附图说明
图1是本发明整体结构侧视图；
图2是本发明整体结构侧视背面图；
图3是本发明图旋转装置末端结构图；
图4是本发明上夹持手爪结构图；
图5是本发明下夹持手爪结构图；
图6是本发明苗木夹持示意图；
图中：1支架，2旋转气缸，3旋转气缸连接件，4上夹持爪气缸，5上夹持爪固定板，6上夹持爪气缸连接件，7上移动爪固定块，8上滑块连接件，9上移动滑块，10回转轴，11旋转气缸连接架轴座，12轴端盖，13下移动滑块，14下滑块连接件，15下夹持爪固定板，16下移动爪固定块，17下夹持爪气缸连接件，18下夹持爪气缸，19轴承，20上导杆，21上移动爪，22上移动夹持块，23上销钉，24上固定夹持块，25下导杆，26下移动爪，27下固定夹持块，28下销钉，29下移动夹持块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1所示，一种苗木成组倾斜定向装置，包括支架1、旋转气缸2、旋转气缸连接件3、上夹持爪气缸4、上夹持爪固定板5、上夹持爪气缸连接件6、上移动爪固定块7、上滑块连接件8、上移动滑块9、回转轴10、旋转气缸连接架轴座11、轴端盖12、下移动滑块13、下滑块连接件14、下夹持爪固定板15、下移动爪固定块16、下夹持爪气缸连接件17、下夹持爪气缸18、轴承19、上导杆20、上移动爪21、上移动夹持块22、上销钉23、上固定夹持块24、下导杆25、下移爪26、下固定夹持块27、下销钉28、下移动夹持块29。
旋转气缸2固定于支架1上；旋转气缸连接件3通过螺栓与旋转气缸2连接；旋转气缸连接件3与下夹持固定板15通过螺栓连接固定；旋转气缸连接架轴座11与下夹持爪固定板15通过螺栓连接固定；轴端盖12通过螺栓与旋转气缸连接架轴座11连接；轴承19安装在旋转气缸连接架轴座11中；回转轴10一端通过过盈配合与轴承19固定在一起，另一端与支架1螺栓连接；下夹持爪固定板15与上夹持爪固定板5通过螺栓连接；上夹持爪气缸4与上夹持固定板5通过螺栓连接；上夹持气缸4与上夹持气缸连接件6连接在一起；上夹持气缸连接件6与上夹持爪固定块7通过螺栓连接；上移动夹持爪固定块7与上滑块连接件8通过螺栓连接；上滑块连接件8与上移动滑块9通过移动副连接在一起；上移动爪固定块7与上移动爪21螺栓连接在一起；上移动爪21与上移动夹持块22通过螺栓连接固定；上夹持爪固定板5与上固定夹持块24通过螺栓连接固定；下夹持爪气缸18与下夹持固定板15通过螺栓固定；下夹持爪气缸连接件17与下夹持气缸18通过螺栓固定；下移动爪固定块16与下滑块连接件14通过螺栓连接；下移动滑块13与下滑块连接件14通过移动副连接在一起；下移动爪固定块16与下移爪26通过螺栓连接；下移动爪26与下移动夹持块29通过螺栓连接固定；下夹持爪固定板15与下固定夹持块27通过螺栓连接固定；上导杆20与上移动夹持块22通过移动副的形式连接在一起，并穿过固定夹持块24，上导杆20的一端通过上销钉23顶死固定在最右端的上固定夹持块24上；下导杆25与下移动夹持块29通过移动副的形式连接在一起，并穿过下固定夹持块27；下导杆25的一端通过下销钉28顶死固定在最右端的下固定夹持块27上。
初始状态下，上夹持爪气缸4和下夹持爪气缸18都是推杆未伸出状态，当苗木到达相应位置时，上夹持爪气缸4和夹持爪气缸18同时将推杆伸出，带动上移动夹持块22向上固定夹持块24运动、下移动夹持块29向下固定夹持块27运动，从而实现上下两层夹持住苗木。当夹持稳定后，旋转气缸2旋转一定的角度，从而带动整个夹持装置部分旋转一定的角度。
Claims (2)
1.一种苗木成组倾斜定向装置，其特征在于包括支架(1)、旋转气缸(2)、旋转气缸连接件(3)、上夹持爪气缸(4)、上夹持爪固定板(5)、上夹持爪气缸连接件(6)、上移动爪固定块(7)、上滑块连接件(8)、上移动滑块(9)、回转轴(10)、旋转气缸连接架轴座(11)、轴端盖(12)、下移动滑块(13)、下滑块连接件(14)、下夹持爪固定板(15)、下移动爪固定块(16)、下夹持爪气缸连接件(17)、下夹持爪气缸(18)、轴承(19)、上导杆(20)、上移动爪(21)、上移动夹持块(22)、上销钉(23)、上固定夹持块(24)、下导杆(25)、下移动 爪(26)、下固定夹持块(27)、下销钉(28)、下移动夹持块(29)；
旋转气缸(2)固定于支架(1)上；旋转气缸连接件(3)通过螺栓与旋转气缸(2)连接；旋转气缸连接件(3)与下夹持爪固定板(15)通过螺栓连接固定；旋转气缸连接架轴座(11)与下夹持爪固定板(15)通过螺栓连接固定；轴端盖(12)通过螺栓与旋转气缸连接架轴座(11)连接；轴承(19)安装在旋转气缸连接架轴座(11)中；回转轴(10)一端通过过盈配合与轴承(19)固定在一起，另一端与支架(1)螺栓连接；下夹持爪固定板(15)与上夹持爪固定板(5)通过螺栓连接；上夹持爪气缸(4)与上夹持爪固定板(5)通过螺栓连接；上夹持爪气缸(4)与上夹持爪气缸连接件(6)连接在一起；上夹持气缸连接件(6)与上夹持爪固定块(7)通过螺栓连接；上夹持爪固定块(7)与上滑块连接件(8)通过螺栓连接；上滑块连接件(8)与上移动滑块(9)通过移动副连接在一起；上移动爪固定块(7)与上移动爪(21)螺栓连接在一起；上移动爪(21)与上移动夹持块(22)通过螺栓连接固定；上夹持爪固定板(5)与上固定夹持块(24)通过螺栓连接固定；下夹持爪气缸(18)与下夹持固定板(15)通过螺栓固定；下夹持爪气缸连接件(17)与下夹持爪气缸(18)通过螺栓固定；下移动爪固定块(16)与下滑块连接件(14)通过螺栓连接；下移动滑块(13)与下滑块连接件(14)通过移动副连接在一起；下移动爪固定块(16)与下移动爪(26)通过螺栓连接；下移动 爪(26)与下移动夹持块(29)通过螺栓连接固定；下夹持爪固定板(15)与下固定夹持块(27)通过螺栓连接固定；上导杆(20)与上移动夹持块(22)通过移动副的形式连接在一起，并穿过上固定夹持块(24)，上导杆(20)的一端通过上销钉(23)顶死固定在最右端的上固定夹持块(24)上；下导杆(25)与下移动夹持块(29)通过移动副的形式连接在一起，并穿过下固定夹持块(27)；下导杆(25)的一端通过下销钉(28)顶死固定在最右端的下固定夹持块(27)上。
2.根据权利要求1所述的一种苗木成组倾斜定向装置，其特征在于：初始状态下，上夹持爪气缸(4)和下夹持爪气缸(18)都是推杆未伸出状态，当苗木到达相应位置时，上夹持爪气缸(4)和夹持爪气缸(18)同时将推杆伸出，带动上移动夹持块(22)向上固定夹持块(24)运动、下移动夹持块(29)向下固定夹持块(27)运动，从而实现上下两层夹持住苗木，并以一定的角度切断苗木茎部；当夹持稳定后，旋转气缸(2)旋转一定的角度，从而带动整个夹持装置部分旋转一定的角度。
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