CN105592835A - 用于具有损伤骨骼和肌肉的两足动物的可调整机械外骨骼 - Google Patents

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Abstract

本发明描述了一种用于具有损伤骨骼和肌肉的两足动物的机械的可调节的外骨骼，所述外骨骼包括支撑可展开且可复位的托架的金属结构、在这些托架之间的盘状物、10和30Kg的线性致动器类型的常规电动马达、提供在水平底座(30)中的内底(33)、背部支撑件(34)、腰部支撑件(37)、电气系统，所述电气系统包括：通过通信装置操作所有系统部件的主微处理器(43)；角度和外部位置磁传感器，所述磁传感器放置在各个盘状物上并且包括磁体(40)、磁传感器(41)和用于所述磁传感器的底座(42)；在内底(33)上的力传感器(45)；在背部支撑件(34)上的加速度计(未显示)，以及实时电子控制器(46)。

Description

用于具有损伤骨骼和肌肉的两足动物的可调整机械外骨骼
发明的技术领域
本发明与电子学和矫形外科医学的技术领域有关，因为在此提供了一种用于具有肌肉和骨骼运动问题的诸如人类的两足动物的可调整的机械外骨骼。
发明背景
现今，生活在肌无力、腿瘫痪、并且主要为截瘫之中的这些个体由于难于运动而需要轮椅、手杖、拐杖或任何其他类似技术来面对他们的运动问题。尽管已开发了为此目的的机器人技术或外骨骼，如可以在以下专利文件中看到的。
专利文件WO2011127421详述了一种外骨骼，其可配置为在对应的髋关节处与第一腿支撑件和第二腿支撑件联接，这允许围绕对应的髋轴的屈伸运动。一个包括辅助质量块的配重装置通过致动器装置以这样一种方式与该外骨骼主干连接，该方式使得该辅助质量块在该外骨骼主干的后面延伸。前负载通过负载托架装置由外骨骼支撑，该负载托架装置包括负载平移装置，专门用于操作动力机构来相对于外骨骼主干上升或降低前负载。该辅助质量块可以选择性地相对于该外骨骼主干移动，以便在由该辅助质量块在髋轴周围产生的运动与由负载托架装置中的负载的向下力产生的运动之间进行平衡。
专利文件US2010256537详述了一种用于触觉外骨骼的控制系统，其具有：与人联接的结构；由该结构支撑的并且被操作为诱导一系列身体关节的运动的致动器；和与身体联接以检测个体的运动意向的第一指示性信号的传感器。该控制系统设置有再生阶段，基于参考位置对这些关节的一个位置的控制；直接进给阶段，基于所检测的第一信号由触觉外骨骼呈现给个人的完成控制，以及结合再生阶段末和直接进给阶段的组合块，以便产生针对致动器的激发信号，从而给予多个关节受控的位置。
文件WO2011124781披露了一种可以用于矫正器、外骨骼、机器人、和假体的机械关节系统，这种系统将应用于帮助运动、肌肉支撑、和运动技能康复的任何系统中，以及自然运动的放大和再现。作为初始底座，该机械系统利用在由两个纵梁形成的平面的空间中的运动，从而形成平行六面体，例如在躯干的侧面以及在手臂的另一侧中的两个不同元件的接合。针对这些纵梁的末端的每一连接允许旋转，三个轴中的至少之一将能够被安装在定位“平面”系统中，以扩展关节运动。
如可以看到的，此外，所有当前技术都是复杂的、固定的，也就是说，不是为使用者定制的，这导致必须获得针对一个个体的独特装置或者随着个人可能长大或者他的/她的尺寸增加而对该装置进行改变。
所以，由于前述缺点，开发了一种机械外骨骼，在其优点之中，一个优点为对于具有损伤骨骼和肌肉的任何使用者尺寸都是可调整的；这将在下文进行描述。
发明的详细说明
在附于此的以下说明书、附图和实例中清楚地解释了本发明的特征细节，它们作为实例而被提及，并且不应该被视为对本发明的限制。
附图简要说明
图1为本发明的机械外骨骼的常规透视图。
图2为本发明机械外骨骼的髋部部分的分解图。
图3为所述外骨骼的下肢之一的上部分的分解图。
图4为所讨论的外骨骼的末端之一的中间部分的分解图。
图5为该外骨骼的一肢体的下部分的分解图。
图6为处于打开位置中的机械外骨骼的常规透视图。
图7为本发明的机械外骨骼的样式之一的常规透视图。
图8为所讨论的机械外骨骼的上部视图。
图9为处于被使用者使用中的所述外骨骼的常规透视图。
图10为本发明外骨骼的另一样式的常规透视图。
图11为所讨论的机械外骨骼的前视图，其中它以示意性的方式展示了电气系统的分布。
图12为图11的机械外骨骼的侧视图。
实例1.本发明的优选实施方式。
根据以上提及的附图，机械外骨骼由面朝下放置的半方管的主型材(1)组成，该主型材的侧面具有孔眼(2)，这些孔眼被定位为线性地并且优选地朝向所述型材的末端。这个型材用作外骨骼的主要支撑，以便调节外骨骼支腿的宽度并且被调节为使用者的髋部大小。其实现归功于它的孔眼(2)，使得确保借助于引入所述孔眼(2)中的销钉或螺钉进行的该调节。
在主型材(1)的下部分上，具体地说在它的通道内部，第一对可展开且可复位的托架相对于所述型材(1)水平和垂直地放置；所述托架由一个中空方管(3)组成，其中该方管的侧壁(4)垂直向上延伸，其中在其侧面上具有孔眼(6)的管段(5)相对于管材(3)水平和垂直放置。这些管段(5)沿着主型材通道(1)引入并滑动；这种滑动是为了调整使用者的髋部的宽度，并且用销钉或螺钉将这个宽度固定。
在中空管材(3)的两个侧面上，穿孔的延长部分(7)向下突出且纵向焊接，以便以这种方式在该中空管(3)的下方形成通道，第二中空管(8)在其中纵向滑动，该第二中空管(8)在其与穿孔的延长部分(7)接触的侧面上也被穿孔；据我所知，在这两个工件上的这些孔眼位于相同的高度，以允许引入紧固构件。
利用这对可展开且可复位的托架，有可能调整使用者的髋部的横向测量值，其中进行这种测量的紧固是借助于在穿孔的延长部分(7)和第二中空管(8)的孔眼中引入销钉或安全螺栓来完成的。同样，这样一对托架支撑着外骨骼的下肢，进而支撑着使用者的腿。
竖直棒(9)被垂直地固定在第一可展开且可复位的托架的第二中空管(8)的每一自由端上。在每一竖直棒(9)的下端处有环(10)，其与垂直焊接在上部内管(14)上的一对环(12)协作形成第一盘状物或髋部盘状物；目的在于将第一套四个垫圈(11)插入在环(10和12)之中，并且将内部滚珠轴承包含在内，以允许转动。
所述上部内管(14)是方形的，在其侧面上具有孔眼，所述上部内管(14)在其侧面上也具有孔眼的半管的方形上部型材(13)的通道中垂直地滑动；其中这两个工件(13和14)的孔眼都以这样一种使得它们彼此配合的方式定位，以便允许引入诸如销钉或螺钉之类的紧固装置。以这样的方式，两个工件(13和14)形成支撑使用者的股骨的第二托架，由于它的侧面孔眼的缘故，能够藉此设置高度。
具有30kgF的线性致动器类型的第一常规电动马达(15)被提供在每一第二可展开且可复位的托架的前面部分中。这个马达(15)向这些外骨骼肢体提供运动力，并且由于这种方式，它被放置为能够从线性运动产生在一个方向上的旋转运动。
为了紧固这个第一马达(15)，将第一紧固工件(16)焊接在竖直棒(9)的前部分中；其中所述紧固工件(16)是半管的小的方形型材，其具有侧向且三角形的面，并且在它的通道中被引入和紧固第一马达(15)的上端。而第一马达(15)的下端被紧固在底座(17)中，该底座(17)被焊接在该上部内管的下端中。
在上部型材(13)的底部上，焊接了环(18)，其与焊接在半管的方形下部型材(21)的上端上的一对环(20)一起形成第二盘状物或膝盖盘状物，使得第二套四个垫圈(19)和滚珠轴承被置于所述环(18和20)之中，以允许转动。
在半管的方形下部型材(21)的通道中，下部管(22)垂直移动。这些工件(21和22)形成第三可展开且可复位的托架，该托架支撑使用者的腿的下部分，使得所述工件具有与上部管(14)和上部型材(13)的特征和配置相同的特征和配置。
具有30kgF的线性致动器类型的第二常规电动马达(23)被提供在每一第三可展开且可复位的托架的后面部分中。所述第二马达以其上部部分紧固在与第一紧固工件(16)具有相同配置的第二紧固工件(24)中，这个第二工件(24)被定位在上部型材(13)的后下部分中；第二马达(23)的上部部分被紧固在第二底座(25)中，该第二底座(25)定位在下部型材(21)的下后部分中。
在每个下部管(22)的下部部分上，焊接有环(26)，在此处该环将与焊接在固定的托架(29)上的一对环(28)一起将形成第三盘状物或踝部盘状物，在这些环(26和28)中被插入第三套垫圈(27)和滚珠轴承，以允许转动。
固定的托架(29)由紧固在水平底座(30)中的金属托架组成，并且用作所有外骨骼的底座，使得它的功能为提供从外骨骼的足底部到外骨骼的腿部的稳固的支撑。
10kgF的马达型线性致动器(31)以倾斜的方式置于水平底座(30)与下部管(22)之间，为此目的提供一对紧固工件(32和32’)，其中紧固工件(32)被固定在下部管(22)的下前部部分中，另一个紧固工件(32’)被固定在水平底座(30)的前端中。这个马达给予外骨骼的踝关节中的运动力，并且由于这种方式，它被设计为能够从线性运动产生在一个方向上的旋转运动。
所有上述马达可以是电动的、液压的、机电的或气动的或产生具有从10到更高的30kgF的力的线性运动的任何其他种类的致动器。
应当注意的是，如前所述的所有盘状物包括多个固定环，这些固定环具有若干个在它们之中的用于降低摩擦的青铜垫圈以及使得可能转动的内部滚珠轴承；因为所述盘状物具有作为单个自由度的机械关节运行的功能，并且阻断在髋部、膝盖、和踝关节中的侧向运动。
每一盘状物在外部具有角度位置磁传感器，该角度位置磁传感器包括磁体(40)、磁传感器(41)和用于该磁传感器的底座(42)。所述磁传感器在这种情形下借助于电线(44)与主微处理器(43)通信，但是电线(44)可以是任何其他介质。该磁传感器使得可以知道在哪个位置是外骨骼的腿部。鉴于此，实现了具有一个自由度并且阻止在所讨论的外骨骼的髋部、膝盖和踝关节中的侧向运动的机械关节。
内底(33)被设置在水平底座(30)中，其为金属的刚性表面，并且外骨骼的使用者在此处放置他/她的足。这个工件为在行走或站起来时升高使用者的足部的工件。在此内底(33)的下部底座中，有四个压力传感器(45)，用于向外骨骼的主微处理器(43)提供有关哪个侧面正在被施加负载的信息，并且使得当处于休息位置或当做运动时借助于踝部致动器矫正外骨骼的总体位置。
背部支撑件(34)被设置在主型材(1)的上部部分中，在这个实例中所述支撑件为金属框架，其可以是钢的，并向使用者背部提供支撑。还用于包含依次控制外骨骼马达的电池和电子电路的操作，这样可以行走。在这个框架中，同样是主微处理器(43)基于分布在所述外骨骼中的这些传感器的信息来控制外骨骼的运动逻辑。
背部支撑件(34)坐落在一对管状底座(35)中，管状底座每一个由一个竖直布置的达到它的一半的管状型材组成，在管状型材的侧面上具有孔眼。在背部支撑件(34)的这些侧面中，提供了在其侧面上具有孔眼的管状件(36)，管状件(36)的侧面与管状底座(35)的具有孔眼的侧面接触，因为所述管状件被垂直引入管状底座(35)中；以这样一种方式使得允许调整所希望的高度，以便根据使用者的尺寸放置背部支撑件。
柔性条带(48)被提供在背部支撑件(34)的前部分中，以便使用者将其放置在他的/她的胸部上以牢固附接于外骨骼。
借助于主型材(1)的中心下部分，提供了腰部支撑件(37)，其为有软垫的用于对使用者的腰部提供牢固而柔软的支撑的型材框架。
该外骨骼还为使用者的腿提供支撑件，其由在人体工学上适合于使用外骨骼来支撑个人的金属条带(38)组成；所述条带(38)水平地固定在上部型材(13)和下部型材(21)的内侧面中。还有可能适应性地改变一些紧固带(未显示)以维持个人附接于外骨骼。条带(38)的数量和分布取决于使用者的尺寸。
符合本发明外骨骼结构的所有工件是金属的，优选地是钢；虽然它们可以由任何耐久且轻质的材料制成。同样，所述工件是管状的，以便使所述机械外骨骼更轻。
该外骨骼的电气系统包括：在内底(33)中的力传感器(45)；在靠背(34)中的加速度计(未显示)，在每一关节盘状物上定位传感器；实时电子控制器；和保持外骨骼在静态位置中平衡的主微处理器(43)。
根据以上所述，我们获得了具有自动平衡的机械外骨骼；除了对于不同高度的人(从1m的儿童到1.89m的成人)可调整之外；同样，这种外骨骼具有创新性的水平调整，具有不同髋部尺寸的人们可以使用它的优点。
这种调整是以可伸缩的方式进行的，并且具有使得马达插补成为可能而不使这些马达彼此干扰或碰撞的功能。
其自动平衡静态系统借助于外骨骼在其踝关节中所具有的马达(31)轻微矫正竖直位置，以允许保持使用者在静态位置站立，而不需要使用任何类型的手杖。然而，所述外骨骼可以包括，两个手杖或拐杖(49)(参见图9)，其中放置控制按钮(46)，以便通过使用者部分操作外骨骼，所述控制装置通过电线(47)通信，虽然它能以另一种方式通信，例如经由遥控方式。在手杖之一的手杖手柄中放置有按钮，用于选择关于起立、坐下、上下楼梯、向前走、向后退的功能或活动以及希望用腿做出的任何其他活动；同时在另一个手杖的手杖手柄中放置了用于命令外骨骼移动或停止的按钮。
该外骨骼的结构材料主要由钢组成，并且同样包含六个线性电动马达(15、23和31)。在需要任何关节旋转以产生使用者的腿的运动的情形下，线性致动器马达被电子地激活，从而在所希望的关节中产生旋转运动；当所有致动器马达同时运行时，产生了由已具有预编程运动(43)的微处理器控制的运动。
使用者可以在不同的预编程运动中进行选择，所有这些运动旨在完成站立、坐下、行走、上升、下降或弯腰动作。
本发明外骨骼的变体之一是可具有罩(39)的马达，如在图7中所示，以便保护这些马达免于受到可能损害或降低这些马达的性能的环境颗粒的影响。
本发明外骨骼的另一个变体在于，主型材(1)可以是不连续的，或者换言之，它可以具有两段型材，如在图10中所示，以便使其更轻。
实例2.本发明机械外骨骼的操作如下所示：
在外骨骼处于在椅子上的坐位时，使用者应该坐在外骨骼的腿的内侧，外骨骼的腿以这样一种方式使得金属条带(38)保持在他的/她的腿的下面而预先调整到他的/她的髋部尺寸和腿的高度。一旦完成这一步，使用者应该借助于任何带子将他的/她的腿附接于外骨骼，并且戴上背包带(34)，如在图9中所示。
同样，通过足部上的条带(未显示)，可以将这些附接于外骨骼的足部(30)的底座上。
一旦完成这个步骤，使用者将采用控制手杖(图9)并且将借助于两个按钮控制他/他希望用外骨骼完成的功能。这些功能为起立、坐下、上下楼梯、向前走、向后退以及他/她希望用他的/她的腿完成的任何其他事情。同样，通过足部(未显示)上的条带，可以将这些附接于外骨骼的足部(30)的底座上。
以这样的方式，附接有外骨骼的使用者可以从轮椅上起立，如在图9中所示，并且可以再次行走、上下楼梯和坐下，如他/她如果他/她没有残疾所愿做的。
当使用者用外骨骼站立并且处于竖直位置时，微处理器(43)将自动控制测量施加于力传感器(45)中的力的使用者的竖直位置和来自位于外骨骼的背部的靠背(34)中的加速度计(未显示)的信息，以便借助于马达(15)、(23)和(31)以这种方式维持附接有外骨骼的使用者的竖直位置。
在图9、11和12中，显示了线束如何将所有传感器与主微处理器(43)连接，所述线束具有传感器线和用于马达(15)、(23)和(31)的馈送线以及位于关节中的传感器(41)。
重要的是，上述性能的实例是多种优选方式中的一种，然而，就怎样实施本发明而言，对于专家存在着许多其他的明显的方式。所以，所述修改或变体被包括在本发明中。

Claims (12)

1.一种用于具有损伤骨骼和肌肉的两足动物的机械可调整的外骨骼，所述外骨骼包括：
i)半方管的主型材(1)，其面朝下放置，所述主型材(1)的侧面具有孔眼(2)，所述孔眼被定位为线性地并且优选地朝向所述型材的末端；
ii)第一对可展开且可复位的托架，其在所述主型材(1)的下部部分中，特别是在所述主型材(1)的通道中，水平且垂直地放置；其中每一可展开且可复位的托架由中空方管(3)组成，所述中空方管(3)的侧壁(4)垂直向上延伸，其中在其侧面具有孔眼(6)的管段(5)相对于所述管(3)水平且垂直地放置；所述管段(5)沿着所述主型材(1)的通道引入和滑动并且被紧固元件紧固；所述中空管(3)的两个侧面向下突出且穿孔的延长部分(7)纵向焊接于其，以便以这种方式在所述中空管(3)的下方形成所述第二中空管(8)在其中纵向滑动的通道，所述第二中空管(8)在其与所述穿孔的延长部分(7)接触的侧面上也被穿孔；
iii)竖直棒(9)，其被垂直地固定在所述第二中空管(8)的每一自由端上，并且在每一竖直棒(9)的下端中设置有环(10)；
iv)第一盘状物或盘状物髋部，其被设置在每对可展开且可复位的托架的下部部分中，所述盘状物或盘状物髋部通过将所述环(10)、竖直棒(9)、被竖直焊接在上部内管(14)的下端上的一对环(12)接合在一起而形成，第一套四个垫圈(11)被插入在所述环中，并且内部滚珠轴承被包括以允许转动；
v)第二对可展开且可复位的托架，其用于支撑使用者的股骨，且由在其侧面上具有孔眼的上部内管(14)构成，所述上部内管在其侧面上也具有孔眼的半管的上部型材(13)的通道中竖直滑动；其中来自这两个工件(13和14)的孔眼以使得彼此配合而允许引入紧固元件的方式定位；
vi)30kgF的线性致动器类型的第一常规电动马达(15)，其被设置在每一第二可展开且可复位的托架的前面部分中，以支撑所述第一马达(15)，第一紧固工件(16)被焊接在所述竖直棒(9)的前部分中；其中所述紧固工件(16)是半管的小的方形型材，带有三角形侧面，并且所述第一马达(15)的上端被引入和紧固在所述紧固工件(16)的通道中，而所述第一马达(15)的下端被紧固在底座(17)中，所述底座(17)被焊接在所述上部内管(14)的下端中；
vii)第二盘状物或膝盖盘状物，其被设置在每一第二对可展开且可复位的托架的下部部分中，所述第二盘状物或膝盖盘状物是通过将紧固在所述上部型材(13)的下部部分中的环(18)、焊接在半管的下部方形型材(21)的上端中的一对环(20)接合在一起而形成，第二套四个垫圈(19)以及滚珠轴承插入在所述环(18和20)之间以允许转动；
viii)第三对可展开且可复位的托架，其用于支撑使用者的腿的下部部分，所述第三对可展开且可复位的托架的每一托架由在其侧面上具有孔眼的下部型材(22)，和在其侧面上具有孔眼的下部管(22)构成，所述下部管在下部型材通道(21)中竖直移动，使得在这两个工件上的孔眼在彼此接触的侧面中，从而向其中引入紧固装置；
ix)30KgF的线性致动器类型的第二常规电动马达(23)，其被设置在每一第三可展开且可复位的托架的后部分中；所述第二马达的上部部分被紧固在与所述第一紧固工件(16)相同的第二紧固工件(24)中，但是所述第二工件(24)位于所述上部型材(3)的下后部分中；并且所述第二马达(23)的下部分被紧固在第二托架(25)中，所述第二托架(25)位于所述下部型材(21)的下后部分中；
x)第三盘状物或踝部盘状物，其被设置在所述第三对可展开且可复位的托架的下部部分中，所述第三盘状物或踝部盘状物是通过将焊接在每一下部管(22)的下部部分中的环(26)、焊接在固定托架(29)中的一对环(28)接合在一起而形成，并且在这些环(26和28)之间插入第三套垫圈(27)和滚珠轴承以允许转动；
xi)固定托架(29)，其由紧固在其中的金属托架组成；
xii)水平底座(30)，且用作全部外骨骼的底座；
xiii)10KgF的线性致动器类型的马达(31)，其以倾斜的方式置于所述水平托架(30)与所述下部管(22)之间，为此目的设置一对紧固工件(32和32’)，其中一个紧固工件(32)被紧固在所述下部管(22)的下前部分中，并且另一个紧固工件(32’)被紧固在所述水平托架(30)的前端中；
xiv)内底(33)，其被设置在所述水平托架(30)中，所述内底(33)为刚性表面，使用者在其处放置他/她的足；
xv)背部支撑件(34)，其被设置在所述主型材(1)的下部部分中，其中所述支撑件为金属框架；所述背部支撑件(34)坐落在一对管状托架(35)中，其中所述一对管状托架(35)每一个由高达其一半的竖直放置的管状型材组成，所述管状型材在其侧壁上具有孔眼；在所述背部支撑件(34)的侧面中设置有管状件(36)，所述管状件(36)在其与所述管状托架(35)的穿孔侧面接触的侧面上有孔眼，因为所述管状件(36)竖直插入到所述管状托架(35)中，使得允许根据使用者的尺寸通过紧固装置调整并固定所希望的高度；
xvi)用于紧固的柔性条带(48)，其被设置在所述背部支撑件(34)的前部部分中；
xvii)腰部支撑件(37)，其被设置在所述主型材(1)的中心下部分中，所述腰部支撑件(37)为型材框架；所述腰部支撑件有软垫，以便向使用者的腰部给予牢固而柔软的支撑；
xviii)针对使用者的腿的支撑件，其由多个金属条带(38)组成，所述条带在人体工学上适合于紧固使用所述外骨骼的个人；所述条带(38)水平地固定在所述上部型材(13)和下部型材(21)的内侧面中；
xix)电气系统，包括：主微处理器(43)，所述主微处理器通过通信装置启动所有系统部件；角度和外部位置磁传感器，所述磁传感器被置于所有盘状物中并且由磁体(40)、磁传感器(41)和用于所述磁传感器的托架(42)形成；在所述内底(33)中的力传感器(45)；在所述背部支撑件(34)中的加速度计(未显示)；以及实时电子控制器(46)；
xx)用于将使用者的足紧固在所述内底(33)中的条带，其设置在所述外骨骼的所述底座(30)上。
2.如以上权利要求所述的机械外骨骼，所述马达是电动的、液压的或机电的、或气动的或产生具有10kgF或更高的30kgF的力的线性运动的任何其他种类的致动器。
3.根据权利要求1所述的外骨骼，所述紧固装置是销钉或螺钉。
4.根据以上权利要求所述的机械外骨骼，其中金属条带(38)的数量和分布取决于使用者的尺寸。
5.根据以上权利要求所述的外骨骼，还包括靠近所述金属条带(38)的紧固带(未显示)，用于保持个人附接于所述外骨骼。
6.根据以上权利要求所述的外骨骼，其中在所述微处理器(43)与所述电气系统的其余部件之间的通信装置是电线(44)。
7.如以上权利要求所述的机械外骨骼，其中构成所述外骨骼结构的工件是金属的且管状的，优选是钢；但是这些可以由任何耐久和轻质材料制成。
8.如以上权利要求中任一项所述的机械外骨骼，所述机械外骨骼还包括两个手杖或拐杖(49)，其中放置实时电子控制器(46)，所述控制装置通过电线(47)进行通信，但是这些能以其他方式通信，例如经由遥控方式；在所述手杖之一中的手柄中放置有按钮，用于选择起立、坐下、上下楼梯、向前走、向后退的功能或活动以及使用者希望用他的/她的腿做出的任何其他活动；同时在另一个手杖的手柄中放置有用于命令所述外骨骼移动或停止的按钮。
9.根据以上权利要求中任一项所述的外骨骼，所述外骨骼还包括用于所述马达中的每一个以覆盖所述马达的罩(39)。
10.根据以上权利要求所述的外骨骼，其中所述主型材(1)是不连续的，或者换言之是由两段型材形成的。
11.根据以上权利要求中任一项所述的机械外骨骼，其中所述两足动物是人类。
12.根据以上权利要求中任一项所述的机械外骨骼，其中所述人类具有1到1:89m的高度；并且具有不同的髋部尺寸。
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160518

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