CN111093571A - 关节装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种矫形器的关节装置，所述矫形器具有上部件(1，1')、铰接地布置在所述上部件上的下部件(2，2')、用于将上部件(1，1')固定在患者上的第一固定装置(3，3')和用于将下部件(2，2')固定在肢体上的第二固定装置(4，4')，其中，所述关节装置(10，10')将上部件(1，1')与下部件(2，2')铰接地连接并且具有上部件连接件(11)和下部件连接件(12)，通过所述上部件连接件和所述下部件连接件可以将上部件(1，1')和下部件(2，2')固定在固定装置(3，3'，4，4')上，其中，关节装置(10，10')具有至少四个自由度(21，22，23，24，25)。

Description

关节装置

技术领域

本发明涉及一种矫形器的关节装置，所述矫形器具有上部件、铰接地布置在所述上部件上的下部件、用于将上部件固定在患者上的第一固定装置和用于将下部件固定在患者肢体上的第二固定装置，其中，所述关节装置将上部件与下部件铰接地连接并且具有上部件连接件和下部件连接件，通过所述上部件连接件和所述下部件连接件可以将上部件和下部件固定在固定装置上。

背景技术

矫形器安置在患者的躯干和/或肢体上并且通常具有夹板或护套，所述夹板或护套具有用于将相应的夹板或护套固定在躯干或肢体上的装置。夹板或护套通过关节装置彼此连接，从而可以实现矫形器搭接关节地布置在患者上。通过矫形器可以引导运动、限制绕着关节轴线的摆动角度、阻止摆动运动或者支持或固定肢体相对彼此的定向。此外，矫形器可以设有阻尼器和/或弹簧元件或驱动器，以便阻尼或者实现或者支持绕着相应关节的摆动运动。阻尼器和/或驱动器可以设有控制装置，由此可以根据通过传感器检测到并在控制装置中评估的负荷、摆动角度、速度或加速度提供可变的阻尼或可变的在屈曲方向或伸展方向上的运动支持。

阻尼装置可以构造为液压阻尼装置、气动阻尼装置或者由液压阻尼装置和气动阻尼装置构成的组合。阻尼器同样可以经过磁流变材料通过改变所施加的磁场来改变运动阻力。除了纯被动的阻尼装置以外还存在具有主动驱动器的矫形器，在所述矫形器中通过例如电动机引发上部件相对于下部件在位移方向上移动。

矫形器可以仅仅搭接一个唯一的关节、例如髋关节、膝关节或踝关节，替换地能实现或者设置，矫形器搭接多个关节、例如不仅髋关节而且膝关节和踝关节或者仅仅髋关节和膝关节。在矫形器搭接一个或多个自然关节的情况中，矫形器的相应的近端部件是上部件，而相应的远端部件是下部件。由此在膝踝足矫形器中，小腿夹板相对于搭接膝关节的区段是下部件，因为小腿夹板相对于大腿夹板处于远端。小腿夹板相对于脚夹板或脚套则是上部件，而通过矫形器的踝关节与小腿夹板连接的脚夹板或脚套形成下部件。在搭接髋关节的矫形器中，布置在患者躯干或骨盆上的部件为上部件，而矫形器的固定在大腿上的元件形成下部件。

在致动器、即驱动器和/或阻尼器布置在矫形器上的情况中存在的问题是，由于解剖结构、制造公差和矫形器在患者身体上的接触部位区域的软组织移位不同，则可能导致在矫形器轴线和解剖学关节轴线之间的对齐误差。特别是在较复杂的关节、例如髋关节或肩关节的情况中，然而也在膝关节和踝关节的情况中可能困难的是，通过上部件和下部件之间的关节装置的刚性结构提供在一个或多个解剖学轴线和一个或多个矫形器轴线之间足够的一致性。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种用于矫形器的关节装置，通过该关节装置可以实现位置靠近自然关节地定位并且可以实现矫形器始终靠近身体地贴靠在患者上。

根据本发明，该任务通过具有独立权利要求的特征的关节装置来解决。在从属权利要求、说明书和附图中公开了本发明的有利的构型和进一步方案。

一种矫形器的关节装置，所述矫形器具有上部件、铰接地布置的下部件、用于将上部件固定在患者上的第一固定装置和用于将下部件固定在肢体上的第二固定装置，其中，所述关节装置将上部件与下部件铰接地连接并且具有上部件连接件和下部件连接件，通过所述上部件连接件和所述下部件能够将所述上部件和所述下部件固定在固定装置上，其中设置，所述关节装置具有至少四个自由度。关节装置本身由于其至少四个自由度而在运动学上是未确定的，因此通过安置在患者或者用户上才使所述矫形器作为下述系统在运动学上被确定，关节装置是该系统的组成部分。关节装置本身优选地构造为预制模块，该预制模块可以例如通过螺纹连接或铆接借助上部件连接件和下部件连接件连接在相应的固定装置上。相应的固定装置可以构造为护套，所述护套至少部分地包围相应的身体部分，或者构造为皮带或带组件，以便将矫形器整体固定在患者上。在搭接髋关节的矫形器的情况中，用于将上部件固定在患者上的第一固定装置可以构造为例如腰带或骨盆护套，而用于固定下部件的固定装置可以构造为大腿护套或大腿皮带。在用作肩部矫形器的情况中，上部件固定在贴靠在躯干上的固定装置上，而用于下部件的固定装置则布置在上臂处并且可以构造为护套或绑带，所述护套或绑带可以通过皮带或尼龙搭扣完全围绕上臂地贴靠。

通过关节装置具有至少四个自由度的构型可以实现，关节装置构造为使得部件可以在一定的运动极限内相对彼此独立地定位，因此关节装置的分别产生的旋转轴线始终延伸穿过自然关节的生理旋转点，从而避免挤压、运动限制或者由对准误差引起的关节负荷。由此不再需要，精确地确定解剖学旋转点，并且使关节装置的旋转轴线的定向精确地指向一次找到的解剖学旋转点，更确切地说，在安置矫形器之后，关节装置自动地在预给定的运动极限内准确地指向正确的生理旋转点。通过关节装置构造具有上部件连接件和下部件连接件可以实现，使固定装置与关节装置分开，从而易于安置矫形器。

关节装置优选地具有三个旋转自由度，以便也能够跨接球关节、例如髋关节或肩关节并且在提供矫形的框架内进行支持。

关节装置可以具有至少一个平移自由度，从而可以在至少一个方向上实现移动可能性。在本发明的进一步方案中，关节装置可以具有至少两个平移自由度，从而可以实现在两个不同的方向上的移动可能性。通过沿着至少一个平移自由度的可移动性可以防止，在将相应的关节装置布置在身体部分时使固定装置移位。例如在关节装置构造为搭接髋关节的矫形器的一部分的情况中，垂直于矢状面的平移自由度可以是自由的，但受到末端止挡的限制。在安置矫形器时，所述平移自由度实现关节单元的功能旋转点与解剖学的髋关节对准。此外，可以存在垂直于水平面的平移自由度，从而下部件连接能够实现沿着大腿的纵向延伸可纵向移动。

本发明的一个变体设置，至少两个旋转自由度的旋转轴线彼此相交，从而使绕着一个旋转轴线的旋转不影响绕着另一个旋转轴线的运动。

为了也能够支持其旋转轴线或旋转点位于身体内的关节而有利的是，至少一个旋转自由度的摆动轴线位于关节装置之外，从而例如对于髋关节也可以实现腿绕着垂直于前平面的摆动轴线外展和内收。为此，优选地在关节装置中设置长形孔导向装置，所述长形孔导向装置具有弯曲的长形孔，该长形孔的轮廓具有圆形轨道区段，其中，圆形轨道的中心位于关节装置的机械部件之外。优选地，圆形轨道的中心位于自然关节的旋转点或者靠近该旋转点，关节装置布置在该自然关节上。通过缩短长形孔、例如通过引入弹性止挡元件可以减小在该自由度上的运动范围。也可以通过在长形孔中被引导的元件和长形孔的终端之间引入刚性或弹性带钢来影响关节在该旋转自由度或平移自由度上的特性。通过刚性带钢可以实现止挡，其中，通过带钢的长度确定止动位置。弹性带钢实现绕着该自由度的弹性特性，其中，通过带钢的长度确定中性位置，并且通过带钢的弹性特性确定刚性。通过并列使用多个不同长度或刚度的带钢可以实现渐进特性。在下肢矫形器的情况中所述关节装置是髋关节，在上肢矫形器的情况中所述关节装置是肩关节。

给至少一个自由度配置至少一个弹性缓冲元件或弹簧元件，以实现关节装置关于相关的自由度的稳定性。此外，通过弹簧元件或缓冲元件实现限制绕着该自由度或在该自由度上的可移位性。此外，除了限制位移路径或位移角度之外，通过弹簧或缓冲元件还可以实现，为在该自由度上或绕着该自由度的运动设置阻力、例如摩擦阻力，以便能够使关节装置和关节装置的特性与个体需求相匹配。

一个旋转自由度的一个或多个弹簧元件或缓冲元件可以由平行于旋转轴线布置的弹性体元件构成，从而通过改变优选卷绕形地构造的弹性体元件的长度可以容易地并且连续地设定扭转刚度。此外可以通过弹簧元件或缓冲元件的横截面的成形来设定期望的弹性特性。由此例如可以通过在移位方向上增加横截面来设定渐进的弹性特性。通过材料配对也可能的是，设定相应的弹性特性。通过使用非常刚性的弹簧元件或缓冲元件可以实现硬止动。通过所使用的弹簧元件或缓冲元件的直径可以影响弹性特性方面的中性位置或者止动位置。这特别是在使用非常刚性的元件的情况中是非同寻常的，因为由此可以通过相应地选择弹簧或缓冲元件的直径将自由度锁止在确定的位置上。

本发明的一个进一步方案设置，给至少一个旋转自由度配置致动器，所述致动器可以构造为驱动器或阻尼器。纯被动的阻尼器可以是液压阻尼器、气动阻尼器或磁流变阻尼器，其中，也可以实现工作方式的组合。也可以布置其他的机械制动器。此外可以设置呈驱动器、特别是马达驱动器形式的主动致动器，以便支持运动并施加用于支持分别由患者实施的运动的力或力矩。如果所施加的力与患者发起的运动相反，则驱动器构成主动阻力装置并且则同样是阻尼器。驱动器由此可以不仅用于支持，而且用作阻尼器。布置在矫形器或患者上的传感器可以配置给阻尼器。关于有效力、力矩、速度、加速度、彼此相对位置或肢体或矫形器部件在空间上的位置的信息可以通过传感器检测、传输给控制装置并且被评估。所述控制装置可以基于所评估的传感器数据通过由马达驱动的调节装置来改变被动式阻尼器的特性、例如增大或减小阻尼。在驱动时可以根据已评估的传感器数据实现激活相应的驱动器。为了实现驱动矫形器或者也仅调节仅阻尼器装置，将至少一个蓄能器配置给关节装置。

致动器、即阻尼器或驱动器可以支承在支架中或上，该支架布置在上部件连接件和下部件连接件之间、特别是在上部件和下部件之间，其中，支架本身可以多件式地构造并且具有至少两个自由度，以避免挤压和倾斜。这两个自由度优选地是旋转自由度，其中，这两个自由度的旋转轴线彼此垂直，以便不影响相对彼此的运动。

至少一个自由度、特别是旋转自由度通过长形孔导向装置或轨道引导装置形成，以便以简单和安全的方式和方法维持所述部件彼此的配置关系。可更换的销钉可以在长形孔导向装置内被引导，由此在长形孔导向装置的区域中可以实现将关节装置分成多个部件，从而可以实现关节装置的容易的可装配性和可拆卸性，并且由此也实现容易地安置矫形器。通过在长形孔导向装置内布置分离点提供可实现装配的大的路径区域。因此，关节装置的部件不必为了装配而相对彼此精确地定向。

本发明还涉及一种矫形器，其具有上部件和下部件，所述上部件和下部件通过如前所述的关节装置彼此连接。

附图说明

下面借助附图详细地说明本发明的实施例。附图中：

图1示出矫形器的整体示意图；

图2示出无固定装置的关节装置的透视图；

图3示出图2的具有改变的控制单元的变体；

图4示出根据图2的实施方式的侧视图；

图5示出图4的前视图；

图6示出根据图5的俯视图；

图7示出下部件连接件的单独视图；

图8示出上部件连接件的截面图，以及

图9示出图8的变体。

具体实施方式

图1示出髋-膝-踝矫形器的示意性整体图，该矫形器搭接下肢的三个关节、即髋关节、膝关节和踝关节。在自然的髋关节区域和自然的膝关节区域中分别布置有在相应的上部件1，1'和下部件2，2'之间的关节装置10，10'。相应的上部件1，1'通过第一固定装置3，3'贴靠在患者上，相应的下部件2，2'通过第二固定装置4，4'分别固定在相对于关节装置10，10'处于远端的肢体上。矫形器由此具有两个上部件1，1'。第一上部件1通过腰带或髋带3固定在患者的躯干上。所属的下部件2通过大腿护套或大腿夹板和作为固定装置4的固定带固定在大腿上。所述大腿护套与固定装置4一起同时构成第二上部件1'，该第二上部件通过对应其的第一固定装置3'固定在大腿上。当然，所述大腿护套还与第一上部件连接，第二固定装置4还与大腿连接。在大腿护套或大腿夹板的远端布置小腿夹板作为第二下部件2'，所述第二下部件能够通过作为第二固定装置4'的皮带固定在小腿上。小腿夹板具有脚踏板，脚支撑在该脚踏板上。因此，具有所属的固定装置的大腿护套由此在作为设有两个关节装置10，10'的矫形器的应用中不仅用作第一下部件2而且用作第二上部件1'。

图2示出作为矫形器的一部分的关节装置10的透视图，该关节装置可以搭接关节地布置在患者身上。关节装置10具有在第一旋转轴线210上方的上部件1和下部件2，其中，上部件1具有用于固定在未示出的在患者骨盆上的第一固定装置上的上部件连接件11。下部件2具有下部件连接件12，该下部件连接件可以被固定在用于将下部件2固定在大腿上的第二固定装置上。上部件连接件11设有底板110，在该底板中布置有孔111，通过所述孔能够将上部件连接件11固定在第一固定装置上。所述固定可以例如通过拧紧实现。从底板110延伸出两个壁112，其中，这两个壁112基本上彼此平行地定向并且垂直于底板110定向。在每个壁112内构造有长形孔导向装置113，该长形孔导向装置构造为弧形段或者至少弯曲地构造，其中，该长形孔导向装置113的半径如此大，以使得中心位于上部件连接件11之外。

滑动销151在长形孔导向装置113内被引导，该滑动销使上部件连接件11与多件式构造的支架50连接。滑动销151可逆地使支架50与上部件连接件11连接。此外，滑动销151可以导入到长形孔导向装置113内并且从其导出。滑动销151被引导穿过长形孔导向装置113并且穿过接片511中的孔或长形孔5111。接片511是框架51的一部分，所述框架又是支架50的一部分。框架51基本上U形地构造并且通过其侧腿构成旋转轴承，从而作为支架50的第二部分的壳体52绕着旋转轴线210可旋转地支承。旋转轴线210基本上垂直于矢状面并且实现下部件2在矢状面内摆动运动，从而在矫形器贴靠在臀部或骨盆上的情况中腿可以向前和向后摆动。

作为下部件2的一部分的壳体52用于接收致动器40，该致动器可以构造为阻尼器和/或驱动器。壳体52可以是致动器壳体的一部分或者完全由致动器壳体构成。在壳体52的侧面、即在背离上部件连接件11的一侧上布置有控制装置41，该控制装置与未示出的传感器耦合并且评估由传感器接收的传感器数据并将该传感器数据传输到调节装置或马达控制单元，从而或者改变阻尼器特性或者激活或停用驱动器。

相对于上部件连接件11处于远端地在壳体52的内侧的朝向患者的一侧上布置有下部件连接件12，该下部件连接件具有底板120和布置在该底板中的孔121。通过底板120和孔121将下部件连接件12固定在未示出的第二固定装置上，从而在将关节装置用作髋关节的情况中可以将下部件2固定在患者的大腿上。

通过关节装置10能实现使框架51绕着旋转轴线230摆动，因为框架51在长形孔导向装置113内沿着圆弧区段被引导。旋转轴线230位于关节装置10之外。优选地，长形孔导向装置113的半径选择为使得旋转轴线230位于髋关节内、优选地位于解剖学髋旋转点上。

壳体52并且由此整个下部件2绕着旋转轴线210可摆动地支承在框架51上。此外，下部件2在框架51内通过长形孔导向装置5111沿着旋转轴线210在外侧和内侧方向上可移动地布置，所述外侧和内侧方向通过表示平移自由度的双箭头22示出。沿着旋转轴线210的可移动性、即在内侧-外侧方向上的可移动性通过末端止挡、例如通过图8中所示的弹性缓冲元件60限制，因此仅仅允许在框架51的侧腿内受限的可移动性。替代在侧腿之间的可移动性，这可以通过借助滑动销151的弹性支承而将接片511可伸缩地支承在壁112之间来实现。替换地，下部件连接件12沿着壳体52的纵向延伸、即在小腿的近端-远端方向上可纵向移动地支承在壳体52上，这通过表示平移自由度的双箭头25示出。在此，末端止挡也可以限制小腿连接件12相对于壳体52的可移动性。下部件连接件12还可以绕着旋转轴线240摆动，该旋转轴线在近端-远端方向上、即在壳体52的纵向延伸上延伸，这进一步在下面说明。关节装置1由此具有总共三个旋转自由度21，23和24，这三个自由度允许部件相对彼此绕着旋转轴线210、旋转轴线230和旋转轴线240的可旋转性。此外，在关节装置1内存在平移自由度22、即由于在框架51的侧腿内的可移动性导致在内侧-外侧方向上的平移自由度。

图3示出具有相同机械结构的关节装置10的变体，然而具有布置在前部的控制装置41，由此能实现使关节装置10在内侧-外侧方向上与在根据图2的变体中相比更窄地构造。在图3中可以看到，将框架51与上部件连接件11连接的滑动销151处于旋转轴线210的高度处，从而旋转轴线230和210相交于一点。

图4示出根据图2的关节装置10的侧视图，在该侧视图中可以看到，旋转轴线230和240彼此成直角地定向。同样可以看到致动器40，该致动器具有与旋转轴线210隔开间距的上铰接点45。在所示的实施例中，致动器40的在下部件2的壳体52中的下铰接点46与下部件连接件12的旋转轴线240对齐。通过绕着旋转轴线240沿着旋转自由度21摆动来改变上铰接点45与下铰接点46的间距，从而例如作为液压阻尼器的致动器经历在纵向方向上在活塞和气缸之间的相对运动。在阻尼器的情况下，通过相应的液压阻力抵抗相对运动的阻力。为了驱动，从外部给致动器40提供能量，并且两个铰接点45，46朝向彼此或远离彼此的移位通过马达实现。

图5示出关节装置10的正视图，该关节装置具有布置在外侧的控制装置41和相对于壳体52和框架51布置在内侧的上部件连接件11。接片511装入上部件连接件11的壁112之间并且通过滑动销151保持。框架51可以相对于上部件连接件11沿着自由度22移动，对此替代地可以使壳体52在框架51内沿着旋转轴线210在内侧-外侧方向上移动，以形成平移自由度22。

下部件连接件12绕着旋转轴线240可摆动地布置在壳体52内侧。缓冲元件34作为卷绕形的弹性体元件平行于旋转轴线240地布置，该缓冲元件一方面用作末端止挡，并且另一方面用作复位元件，以便除了形成绕着旋转轴线240的旋转自由度24之外还实现复位到所示的初始位置上。通过缓冲元件34的几何形状设计、例如通过对其直径的设计可以确定末端止挡的初始位置或角度位置。附加地可以通过缓冲元件34的几何形状和材料特性来影响关于该自由度的弹性特性。

图6示出根据图5的关节装置的俯视图，在该俯视图中可以看到，通过长形孔导向装置113实现绕着旋转轴线230摆动，该旋转轴线相对于上部件连接件11位于外侧并且由此位于关节装置10之外。旋转轴线210垂直于旋转轴230。

图7以细节图示出下部件连接件12，该下部件连接件具有用于固定在未示出的固定装置上的孔121。在底板120内构造呈通道形式的凹槽124，在所述凹槽之间布置孔或套筒125。旋转轴线240在孔125内延伸，下部件连接件12可以相对于固定板521绕着该旋转轴线摆动，所述固定板可以通过所示的孔和螺钉固定在下部件2的壳体52上。也可以在图5中看到固定板521。

关节装置10由于具有至少四个自由度的构型而在运动学上是未确定的，因此矫正器的系统通过贴靠在使用者上才在运动学上被确定。在所示的实例中，旋转轴线210垂直于矢状面地独立地通过生理学关节、在此即髋关节定位。尽管将关节装置10定位在身体之外，旋转轴线230仍垂直于前平面地延伸通过生理学的旋转点，这避免了挤压和由此产生的纵向负荷。准确地确定自然髋关节的解剖学旋转点是非常困难的。通过如上所述的关节装置10不再需要在矫形器固定不变地贴靠在人体上时准确地定位，因为由于存在的自由度实现关于生理学旋转点独立的定位。

通过可取出的滑动销151能够实现，关节装置10可简单装配和拆卸地构造，以便解除和恢复关节装置10的部件彼此间的配置。在本实施例中，可以通过移除滑动销151使上部件连接件11容易地与关节装置10的其余部件分离并且重又固定在其上，由此使腰带的安置以及例如大腿夹板或者带有连接在该大腿夹板上的小腿夹板和脚部件的大腿夹板的单独的安置变得极其容易。否则，恰恰在髋关节连接件带有与其连接的、搭接膝关节和踝关节的矫形器的情况中装配会是非常困难的，因为踝关节和膝关节以及髋关节必须在矫形器内部定向并且矫形器必须固定在腿上。通过所述配置的解除和容易的可恢复性可以使矫形器的安置变得容易。

通过缓冲元件34使关节装置10稳定在其基本位置上。可以通过选择缓冲元件34的几何形状和材料特性来确定被动弹性特性。这实现了整体平坦的结构高度，其中，下部件连接件12可以相对于上部件连接件11向外侧偏移地构造，以便能够补偿在相应的患者的内侧-外侧方向上以及在上部件1和下部件2的机械构型中的距离差异。关节装置10在结构高度在内侧-外侧方向上平坦的情况下能够实现在期望的中性位置的可调节性方面的高度灵活性和高的扭转刚度。中性位置和扭转刚度可以通过相应的缓冲元件34的直径、接触长度和弹性特性来确定。

缓冲元件34的有效长度的改变可以在结构上通过相应的成型和在通道124内的移动可能性而容易地实现，从而可以容易地并且连续地调节绕着旋转轴线240的可旋转性和扭转刚度。

通过将平移自由度在矢状面内锁止来实现髋关节连接件的功能。此外，垂直于矢状面的平移自由度是基本上自由的，然而通过末端止挡限制。在安置矫形器时，所述附加的自由度实现关节装置10的功能旋转点与解剖学的髋部旋转点对准。旋转自由度在前平面上被动地被稳定。通过调整复位的被动元件或缓冲元件34可以为相应的用户最佳地调节刚度。通过末端止挡134或者长形孔5111的限制件所限制的、垂直于矢状面的运动可能性实现生理学的旋转点与由关节装置10预给定的半径的距离改变，该半径由长形孔导向装置113的半径得出。这实现通过整形外科医生能够进行简单的适配。通过滑动销151实现上部件连接件与关节装置10的其余部分的可分离性，所述滑动销通过稳定螺母152在接片511中被引导，弹性的末端止挡元件134作用于所述稳定螺母上，所述末端止挡元件阻止在内侧-外侧方向上移位。

腿部旋转通过缓冲元件34被稳定在该缓冲元件的基本位置上并且通过该缓冲元件的结构而具有在期望的扭转刚度方面的高度灵活性。所述关节装置在其结构上构造为使得能够在非常平坦的紧凑的结构的情况下旋转，这非常积极地影响矫形器的整体结构的内侧-外侧延伸。

图8中示出剖割上部件连接件11的截面图，所述上部件连接件具有构造在其中的弓形的长形孔113，接片511通过滑动销151在所述长形孔中被引导。框架51和仅仅部分示出的壳体52固定在接片511上并且与上部件连接件11连接。在接片511内构造有长形孔5111，通过该长形孔实现根据双箭头22的内侧-外侧运动。末端止挡或弹性缓冲元件60可以布置在长形孔5111中，以便一方面实现在期望的零位置上的定向，另一方面实现在内侧-外侧方向上或关于平移自由度22的弹性可移动性。

图9中示出图8的变体，其中，将滑动销151配置给弹性元件61，该弹性元件在功能上与滑动销151连接。由此，不仅将滑动销151而且将接片511弹性地保持在长形孔113内的零位置上。在长形孔113内的移位仍然是可能的。弹性元件61也可以实现在到达长形孔113的相应端部之前限制在长形孔113内的移位运动。替代弹性元件61也可以将优选地具有可调节的长度的、刚性的带钢配置给滑动销151，以确保通过止挡限制并且调节摆动角度。

Claims (15)

1.一种矫形器的关节装置，所述矫形器具有上部件(1，1')、铰接地布置在所述上部件上的下部件(2，2')、用于将所述上部件(1，1')固定在患者上的第一固定装置(3，3')和用于将所述下部件(2，2')固定在肢体上的第二固定装置(4，4')，其中，所述关节装置(10，10')将所述上部件(1，1')与所述下部件(2，2')铰接地连接并且具有上部件连接件(11)和下部件连接件(12)，通过所述上部件连接件和所述下部件连接件能够将所述上部件(1，1')和所述下部件(2，2')固定在所述固定装置(3，3'，4，4')上，其特征在于，所述关节装置(10，10')具有至少四个自由度(21，22，23，24，25)。

2.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述关节装置具有至少三个旋转自由度(21，23，24)。

3.根据权利要求1或2所述的关节装置，其特征在于，所述关节装置具有至少一个平移自由度(22，25)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的关节装置，其特征在于，至少两个旋转自由度(21，23；21，24)的旋转轴线(210，230；210，240)彼此相交。

5.根据前述权利要求中任一项所述的关节装置，其特征在于，至少一个旋转自由度(23)的摆动轴线(230)位于所述关节装置(10，10')之外。

6.根据前述权利要求中任一项所述的关节装置，其特征在于，至少一个自由度(21，22，23，24，25)通过末端止挡(34，134，60，61)限制。

7.根据前述权利要求中任一项所述的关节装置，其特征在于，给至少一个自由度(24)配置至少一个弹性的缓冲元件(34)。

8.根据权利要求7所述的关节装置，其特征在于，旋转自由度(24)的缓冲元件(34)由平行于旋转轴线布置的弹性体元件构成。

9.根据权利要求7所述的关节装置，其特征在于，所述缓冲元件(34)构造有弹性拉伸元件。

10.根据权利要求7所述的关节装置，其特征在于，所述关节装置通过所述至少一个缓冲元件(34)关于至少一个自由度被保持在初始位置上。

11.根据前述权利要求中任一项所述的关节装置，其特征在于，给至少一个旋转自由度(21)配置致动器(40)。

12.根据权利要求11所述的关节装置，其特征在于，所述致动器(40)支承在支架(50)中或上，所述支架布置在所述上部件(1，1')和所述下部件(2，2')之间，并且所述支架具有至少两个自由度(21，22，24，25)。

13.根据权利要求12所述的关节装置，其特征在于，所述两个自由度(21，24)是旋转自由度，并且所述旋转轴线(210，240)彼此垂直。

14.根据前述权利要求中任一项所述的关节装置，其特征在于，至少一个旋转自由度(23)通过长形孔导向装置(113)形成和/或通过带钢(61)限制。

15.一种矫形器，其具有上部件(1，1')和下部件(2，2')，所述上部件和所述下部件通过根据前述权利要求中任一项所述的关节装置(10，10')彼此连接。

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