CN110281221A - 一种外骨骼机器人液压集成装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种外骨骼机器人液压集成装置，包括载板机构，所述载板机构包括焊接外框、通管内板和若干侧边栓头，所述焊接外框熔焊在通管内板的外侧边上，且若干所述侧边栓头垂直焊接在焊接外框的顶边以及侧边上，所述侧边栓头通过缩进螺栓机构连接有侧边板机构和顶部板机构，所述载板机构的内部设有管道机构，所述缩进螺栓机构包括缩进螺栓组和端头钢栓，所述缩进螺栓组由螺纹套和与螺纹套螺纹连接的螺纹杆组成，所述缩进螺栓组穿插设置在侧边栓头远离焊接外框的一端上，所述缩进螺栓组的两端穿过侧边栓头的部分皆连接有端头钢栓。本发明结构新颖，使用方便，是一种新型且实用的外骨骼机器人液压集成装置。

Description

一种外骨骼机器人液压集成装置

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，特别涉及一种外骨骼机器人液压集成装置。

背景技术

现有技术中，外骨骼机器人的传动方式大多还是采用液压的手段完成的，所以在外骨骼机器人上一般都是装载液压集成的相关结构，现有的液压集成结构大多还都不方便拆装，对于大多数处于试验阶段的外骨骼机器人来说非常不便于整体的调整，并且现阶段的液压集成还多还都是一体式，无法针对人体的肩部以及侧边形状进行自适应的调整，存在诸多弊端，所以本发明提供一种外骨骼机器人液压集成装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种外骨骼机器人液压集成装置，解决了现有的缺点。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：

一种外骨骼机器人液压集成装置，包括载板机构，所述载板机构包括焊接外框、通管内板和若干侧边栓头，所述焊接外框熔焊在通管内板的外侧边上，且若干所述侧边栓头垂直焊接在焊接外框的顶边以及侧边上，所述侧边栓头通过缩进螺栓机构连接有侧边板机构和顶部板机构，所述载板机构的内部设有管道机构。

作为优选，所述缩进螺栓机构包括缩进螺栓组和端头钢栓，所述缩进螺栓组由螺纹套和与螺纹套螺纹连接的螺纹杆组成，所述缩进螺栓组穿插设置在侧边栓头远离焊接外框的一端上，所述缩进螺栓组的两端穿过侧边栓头的部分皆连接有端头钢栓。

作为优选，所述顶部板机构包括二号板体、若干二号中字型栓孔、三号端头焊块和三号端头焊槽，若干所述二号中字型栓孔均匀设置在二号板体上，且每相邻的两个所述二号中字型栓孔之间的间距相同，所述二号板体的两端皆设有三号端头焊槽，所述三号端头焊槽内对应焊接有三号端头焊块，与顶部板机构连接的缩进螺栓机构上的两个端头钢栓夹持在三号端头焊块和三号端头焊槽之间。

作为优选，所述侧边板机构包括一号板体、若干一号中字型栓孔、一号端头焊块、二号端头焊块、一号端头焊槽和二号端头焊槽，若干所述一号中字型栓孔均匀设置在一号板体上，且每相邻的两个所述一号中字型栓孔之间的间距相同，所述一号板体的上端设有二号端头焊槽，所述二号端头焊槽内焊接有二号端头焊块，所述一号板体的下端设有一号端头焊槽，所述一号端头焊槽内焊接有一号端头焊块，与所述侧边板机构连接的缩进螺栓机构上的两个端头钢栓分别夹持在二号端头焊块和二号端头焊槽之间与一号端头焊块与一号端头焊槽之间。

作为优选，所述管道机构包括进油总通道、一号折弯通道、一号型进油通道、二号型进油通道、二号折弯通道、进油接头、出油通道、一号型出油通道、中转通道、二号型出油通道、T字形通道和出油接头，所述进油总通道设置在通管内板内部的中间位置，所述进油总通道两端的相对两侧壁上皆连通有若干一号折弯通道，所述一号折弯通道一一对应与一号型进油通道连通，所述进油总通道中间部位的相对两侧壁上皆连通有若干L形状的二号型进油通道，所述进油总通道的一端上通过二号折弯通道连通有进油接头，所述进油接头固定连接在通管内板的下侧边上，所述出油通道的数量为两个且分别设置在通管内板的内部两侧，两个所述出油通道的两端上皆连通有若干一号型出油通道，两个所述出油通道的中间位置皆通过中转通道密封连接有若干二号型出油通道，两个所述出油通道分别连通在T字形通道的两端上，且所述T字形通道剩余的一端连通有出油接头，所述出油接头固定连接在通管内板的下侧边上。

作为优选，所述一号端头焊块的焊接面与一号端头焊槽的形状互相契合，所述一号端头焊块的外缘与一号板体的形状契合，所述二号端头焊块的焊接面与二号端头焊槽的形状互相契合，所述二号端头焊块的外缘与一号板体的形状契合，所述三号端头焊块的焊接面与三号端头焊槽的形状互相契合，所述三号端头焊块的外缘与二号板体的形状契合。

作为优选，所述一号型进油通道和二号型进油通道远离进油总通道的一端口与一号型出油通道和二号型出油通道远离出油通道的一端口皆设置在通管内板的一侧面上。

作为优选，所述端头钢栓与一号端头焊块、二号端头焊块、一号端头焊槽和二号端头焊槽之间皆为转动连接。

作为优选，所述端头钢栓与三号端头焊块和三号端头焊槽之间皆为转动连接。

作为优选，所述二号板体的外缘形状与人体肩部形状契合，所述一号板体的外缘形状与人体侧边形状契合。

本发明的有益效果：

本发明设计的侧边板机构与顶部板机构和载板机构之间通过缩进螺栓机构连接的设计，使得三者之间可以进行相对的调整，一号板体和二号板体分别设计成适应人体侧边和肩部的形状，目的用以避免一号板体和二号板体会对四肢活动造成不良影响，同时还扩大本发明背部的可保护范围，侧边板机构与顶部板机构上的中字型栓孔用以连接螺栓，进而对本发明进行固定，并且中字型栓孔特殊的中字型的形状也扩大了本发明在安装过程中可以对连接的螺栓进行相对的调整，大大提高了本发明在安装时的便捷性，而缩进螺栓机构两端所连接的端头钢栓可以起到轴端的作用，起到将侧边栓头与板体连接在一起的效果，缩进螺栓组的设计则使得端头钢栓在固定在侧边栓头上时连接更紧密，并且不会露出多余的部分对连接造成影响，并且板体两端焊接端头焊块的设计在补全了板体端头的同时，还方便了缩进螺栓机构的连接，焊接外框与通管内板的焊接使得在对本发明的侧边进行加工或者组装的过程中，通管内板不会被破坏或者影响，最后，通管内板内所设置的管道机构中的各个液压油通道使本发明所连接的液压系统可以完成一个循环，具备了最基本的功能，本发明结构新颖，使用方便，是一种新型且实用的外骨骼机器人液压集成装置。

附图说明：

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的A处放大结构示意图；

图3为本发明的侧边板机构结构示意图；

图4为本发明的一号端头焊块结构示意图；

图5为本发明的二号端头焊块结构示意图；

图6为本发明的顶部板机构结构示意图；

图7为本发明的三号端头焊块结构示意图；

图8为本发明的管道机构结构示意图。

图中：1、载板机构；11、焊接外框；12、通管内板；13、侧边栓头；2、缩进螺栓机构；21、缩进螺栓组；22、端头钢栓；3、侧边板机构；31、一号板体；32、一号中字型栓孔；33、一号端头焊块；34、二号端头焊块；35、一号端头焊槽；36、二号端头焊槽；4、顶部板机构；41、二号板体；42、二号中字型栓孔；43、三号端头焊块；44、三号端头焊槽；5、管道机构；51、进油总通道；52、一号折弯通道；53、一号型进油通道；54、二号型进油通道；55、二号折弯通道；56、进油接头；57、出油通道；58、一号型出油通道；59、中转通道；510、二号型出油通道；511、T字形通道；512、出油接头。

具体实施方式：

如图1-8所示，本具体实施方式采用以下技术方案：

实施例：

一种外骨骼机器人液压集成装置，包括载板机构1，所述载板机构1包括焊接外框11、通管内板12和若干侧边栓头13，所述焊接外框11熔焊在通管内板12的外侧边上，且若干所述侧边栓头13垂直焊接在焊接外框11的顶边以及侧边上，所述侧边栓头13通过缩进螺栓机构2连接有侧边板机构3和顶部板机构4，所述载板机构1的内部设有管道机构5。

其中，所述缩进螺栓机构2包括缩进螺栓组21和端头钢栓22，所述缩进螺栓组21由螺纹套和与螺纹套螺纹连接的螺纹杆组成，所述缩进螺栓组21穿插设置在侧边栓头13远离焊接外框11的一端上，所述缩进螺栓组21的两端穿过侧边栓头13的部分皆连接有端头钢栓22。

其中，所述顶部板机构4包括二号板体41、若干二号中字型栓孔42、三号端头焊块43和三号端头焊槽44，若干所述二号中字型栓孔42均匀设置在二号板体41上，且每相邻的两个所述二号中字型栓孔42之间的间距相同，所述二号板体41的两端皆设有三号端头焊槽44，所述三号端头焊槽44内对应焊接有三号端头焊块43，与顶部板机构4连接的缩进螺栓机构2上的两个端头钢栓22夹持在三号端头焊块43和三号端头焊槽44之间。

其中，所述侧边板机构3包括一号板体31、若干一号中字型栓孔32、一号端头焊块33、二号端头焊块34、一号端头焊槽35和二号端头焊槽36，若干所述一号中字型栓孔32均匀设置在一号板体31上，且每相邻的两个所述一号中字型栓孔32之间的间距相同，所述一号板体31的上端设有二号端头焊槽36，所述二号端头焊槽36内焊接有二号端头焊块34，所述一号板体31的下端设有一号端头焊槽35，所述一号端头焊槽内焊接有一号端头焊块33，与所述侧边板机构3连接的缩进螺栓机构2上的两个端头钢栓22分别夹持在二号端头焊块34和二号端头焊槽36之间与一号端头焊块33与一号端头焊槽35之间，该设计使得本发明非常便于安装。

其中，所述管道机构5包括进油总通道51、一号折弯通道52、一号型进油通道53、二号型进油通道54、二号折弯通道55、进油接头56、出油通道57、一号型出油通道58、中转通道59、二号型出油通道510、T字形通道511和出油接头512，所述进油总通道51设置在通管内板12内部的中间位置，所述进油总通道51两端的相对两侧壁上皆连通有若干一号折弯通道52，所述一号折弯通道52一一对应与一号型进油通道53连通，所述进油总通道51中间部位的相对两侧壁上皆连通有若干L形状的二号型进油通道54，所述进油总通道51的一端上通过二号折弯通道55连通有进油接头56，所述进油接头56固定连接在通管内板12的下侧边上，所述出油通道57的数量为两个且分别设置在通管内板12的内部两侧，两个所述出油通道57的两端上皆连通有若干一号型出油通道58，两个所述出油通道57的中间位置皆通过中转通道59密封连接有若干二号型出油通道510，两个所述出油通道57分别连通在T字形通道511的两端上，且所述T字形通道511剩余的一端连通有出油接头512，所述出油接头512固定连接在通管内板12的下侧边上，该设计使得本发明可以为连接的器械提供完整的循环效果。

其中，所述一号端头焊块33的焊接面与一号端头焊槽35的形状互相契合，所述一号端头焊块33的外缘与一号板体31的形状契合，所述二号端头焊块34的焊接面与二号端头焊槽36的形状互相契合，所述二号端头焊块34的外缘与一号板体31的形状契合，所述三号端头焊块43的焊接面与三号端头焊槽44的形状互相契合，所述三号端头焊块43的外缘与二号板体41的形状契合，该设计使得本发明组装过程变得简单，并且外形与人体躯干契合。

其中，所述一号型进油通道53和二号型进油通道54远离进油总通道51的一端口与一号型出油通道58和二号型出油通道510远离出油通道57的一端口皆设置在通管内板12的一侧面上，以便于本发明连接机器人的液压杆机构。

其中，所述端头钢栓22与一号端头焊块33、二号端头焊块34、一号端头焊槽35和二号端头焊槽36之间皆为转动连接，以便于板体的调整。

其中，所述端头钢栓22与三号端头焊块43和三号端头焊槽44之间皆为转动连接，以便于板体的调整。

其中，所述二号板体41的外缘形状与人体肩部形状契合，所述一号板体31的外缘形状与人体侧边形状契合，避免影响到手臂和颈部的活动。

具体的：一种外骨骼机器人液压集成装置，使用时，本发明设计的侧边板机构3与顶部板机构4和载板机构1之间通过缩进螺栓机构2连接的设计，使得三者之间可以进行相对的调整，一号板体31和二号板体41分别设计成适应人体侧边和肩部的形状，目的用以避免一号板体31和二号板体41会对四肢活动造成不良影响，同时还扩大本发明背部的可保护范围，侧边板机构3与顶部板机构4上的中字型栓孔用以连接螺栓，进而对本发明进行固定，并且中字型栓孔特殊的中字型的形状也扩大了本发明在安装过程中可以对连接的螺栓进行相对的调整，大大提高了本发明在安装时的便捷性，而缩进螺栓机构2两端所连接的端头钢栓22可以起到轴端的作用，起到将侧边栓头13与板体连接在一起的效果，缩进螺栓组21的设计则使得端头钢栓22在固定在侧边栓头13上时连接更紧密，并且不会露出多余的部分对连接造成影响，并且板体两端焊接端头焊块的设计在补全了板体端头的同时，还方便了缩进螺栓机构2的连接，焊接外框11与通管内板12的焊接使得在对本发明的侧边进行加工或者组装的过程中，通管内板12不会被破坏或者影响，最后，通管内板12内所设置的管道机构5中的各个液压油通道使本发明所连接的液压系统可以完成一个循环，具备了最基本的功能，本发明结构新颖，使用方便，是一种新型且实用的外骨骼机器人液压集成装置。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种外骨骼机器人液压集成装置，其特征在于：包括载板机构（1），所述载板机构（1）包括焊接外框（11）、通管内板（12）和若干侧边栓头（13），所述焊接外框（11）熔焊在通管内板（12）的外侧边上，且若干所述侧边栓头（13）垂直焊接在焊接外框（11）的顶边以及侧边上，所述侧边栓头（13）通过缩进螺栓机构（2）连接有侧边板机构（3）和顶部板机构（4），所述载板机构（1）的内部设有管道机构（5）。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人液压集成装置，其特征在于：所述缩进螺栓机构（2）包括缩进螺栓组（21）和端头钢栓（22），所述缩进螺栓组（21）由螺纹套和与螺纹套螺纹连接的螺纹杆组成，所述缩进螺栓组（21）穿插设置在侧边栓头（13）远离焊接外框（11）的一端上，所述缩进螺栓组（21）的两端穿过侧边栓头（13）的部分皆连接有端头钢栓（22）。

3.根据权利要求2所述的一种外骨骼机器人液压集成装置，其特征在于：所述顶部板机构（4）包括二号板体（41）、若干二号中字型栓孔（42）、三号端头焊块（43）和三号端头焊槽（44），若干所述二号中字型栓孔（42）均匀设置在二号板体（41）上，且每相邻的两个所述二号中字型栓孔（42）之间的间距相同，所述二号板体（41）的两端皆设有三号端头焊槽（44），所述三号端头焊槽（44）内对应焊接有三号端头焊块（43），与顶部板机构（4）连接的缩进螺栓机构（2）上的两个端头钢栓（22）夹持在三号端头焊块（43）和三号端头焊槽（44）之间。

4.根据权利要求3所述的一种外骨骼机器人液压集成装置，其特征在于：所述侧边板机构（3）包括一号板体（31）、若干一号中字型栓孔（32）、一号端头焊块（33）、二号端头焊块（34）、一号端头焊槽（35）和二号端头焊槽（36），若干所述一号中字型栓孔（32）均匀设置在一号板体（31）上，且每相邻的两个所述一号中字型栓孔（32）之间的间距相同，所述一号板体（31）的上端设有二号端头焊槽（36），所述二号端头焊槽（36）内焊接有二号端头焊块（34），所述一号板体（31）的下端设有一号端头焊槽（35），所述一号端头焊槽内焊接有一号端头焊块（33），与所述侧边板机构（3）连接的缩进螺栓机构（2）上的两个端头钢栓（22）分别夹持在二号端头焊块（34）和二号端头焊槽（36）之间与一号端头焊块（33）与一号端头焊槽（35）之间。

5.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人液压集成装置，其特征在于：所述管道机构（5）包括进油总通道（51）、一号折弯通道（52）、一号型进油通道（53）、二号型进油通道（54）、二号折弯通道（55）、进油接头（56）、出油通道（57）、一号型出油通道（58）、中转通道（59）、二号型出油通道（510）、T字形通道（511）和出油接头（512），所述进油总通道（51）设置在通管内板（12）内部的中间位置，所述进油总通道（51）两端的相对两侧壁上皆连通有若干一号折弯通道（52），所述一号折弯通道（52）一一对应与一号型进油通道（53）连通，所述进油总通道（51）中间部位的相对两侧壁上皆连通有若干L形状的二号型进油通道（54），所述进油总通道（51）的一端上通过二号折弯通道（55）连通有进油接头（56），所述进油接头（56）固定连接在通管内板（12）的下侧边上，所述出油通道（57）的数量为两个且分别设置在通管内板（12）的内部两侧，两个所述出油通道（57）的两端上皆连通有若干一号型出油通道（58），两个所述出油通道（57）的中间位置皆通过中转通道（59）密封连接有若干二号型出油通道（510），两个所述出油通道（57）分别连通在T字形通道（511）的两端上，且所述T字形通道（511）剩余的一端连通有出油接头（512），所述出油接头（512）固定连接在通管内板（12）的下侧边上。

6.根据权利要求4所述的一种外骨骼机器人液压集成装置，其特征在于：所述一号端头焊块（33）的焊接面与一号端头焊槽（35）的形状互相契合，所述一号端头焊块（33）的外缘与一号板体（31）的形状契合，所述二号端头焊块（34）的焊接面与二号端头焊槽（36）的形状互相契合，所述二号端头焊块（34）的外缘与一号板体（31）的形状契合，所述三号端头焊块（43）的焊接面与三号端头焊槽（44）的形状互相契合，所述三号端头焊块（43）的外缘与二号板体（41）的形状契合。

7.根据权利要求5所述的一种外骨骼机器人液压集成装置，其特征在于：所述一号型进油通道（53）和二号型进油通道（54）远离进油总通道（51）的一端口与一号型出油通道（58）和二号型出油通道（510）远离出油通道（57）的一端口皆设置在通管内板（12）的一侧面上。

8.根据权利要求4所述的一种外骨骼机器人液压集成装置，其特征在于：所述端头钢栓（22）与一号端头焊块（33）、二号端头焊块（34）、一号端头焊槽（35）和二号端头焊槽（36）之间皆为转动连接。

9.根据权利要求3所述的一种外骨骼机器人液压集成装置，其特征在于：所述端头钢栓（22）与三号端头焊块（43）和三号端头焊槽（44）之间皆为转动连接。

10.根据权利要求4所述的一种外骨骼机器人液压集成装置，其特征在于：所述二号板体（41）的外缘形状与人体肩部形状契合，所述一号板体（31）的外缘形状与人体侧边形状契合。