IT202100002321A1 - Esoscheletro equipaggiato con un sistema di regolazione morfologica - Google Patents

Description

Descrizione del brevetto per invenzione industriale avente per titolo:

?ESOSCHELETRO EQUIPAGGIATO CON UN SISTEMA DI REGOLAZIONE MORFOLOGICA?

La presente invenzione riguarda un esoscheletro, in particolare per arti inferiori, pi? nello specifico un esoscheletro provvisto di un sistema di regolazione morfologica.

Ogni anno migliaia di persone, per svariati motivi come ad esempio incidenti o malattie, perdono l?uso delle gambe. Una delle menomazioni pi? significative derivanti da tale condizione, ossia la c.d. paraplegia, ? la perdita della mobilit?, soprattutto considerando l'et? media relativamente giovane delle persone in cui si verificano tali condizioni (poich? dovute nella maggior parte dei casi a lesioni a seguito di incidenti).

Oltre alla ridotta mobilit?, l'incapacit? di stare in piedi e di camminare comporta ulteriori effetti fisiologici negativi, tra cui atrofia muscolare, perdita di contenuto minerale osseo, problemi di lesioni cutanee, aumento dell'incidenza di infezioni del tratto urinario, ridotta circolazione linfatica e vascolare, funzionamento e capacit? respiratorie e cardiovascolari ridotte.

Nel tentativo di ripristinare un certo grado di mobilit? delle gambe nei soggetti con paraplegia o comunque con severe difficolt? motorie, nel corso degli anni sono stati sviluppati svariati tipi di esoscheletri per gli arti inferiori, con diverse peculiarit? in funzione dell?utilizzo e delle condizioni fisiche dell?utilizzatore.

Gli esoscheletri si suddividono principalmente in due categorie, quelli passivi e quelli attivi.

Gli esoscheletri passivi, in genere, supportano il corpo prevalentemente per mezzo di componenti meccanici, come ad esempio articolazioni, molle, pesi, guide, ecc. I carichi sono assorbiti dalla struttura dell?esoscheletro e trasformati in energia per la deambulazione o scaricati a terra. Con gli esoscheletri passivi, tuttavia, quasi tutta l?energia necessaria per i movimenti della deambulazione ? fornita dal corpo dell?utilizzatore, in genere dalla parte superiore se si tratta di esoscheletri per gli arti inferiori.

A differenza di quelli passivi, gli esoscheletri attivi sono invece equipaggiati con dispositivi di azionamento attivi, come attuatori pneumatici, motori, ecc., i quali forniscono un ulteriore contributo alla riduzione dello sforzo necessario per la deambulazione e una riduzione dei carichi che gravano sul corpo dalla persona.

La presente invenzione si riferisce in particolare a un esoscheletro di tipo attivo, detto anche robotizzato, ma pu? ugualmente essere applicabile ad un esoscheletro passivo.

Gli esoscheletri comprendono in genere un gruppo vita e due gruppi gamba, destro e sinistro.

Ciascun gruppo gamba ? collegato al gruppo vita tramite una prima articolazione, denominata anche articolazione o giunto dell?anca. Il gruppo gamba comprende in genere un segmento o tratto femorale, un?articolazione del ginocchio, un segmento o tratto tibiale, un gruppo scarpa ed eventualmente un?articolazione della caviglia.

Il segmento femorale, ad un?estremit?, ? collegato in modo girevole al gruppo vita, tramite la suddetta articolazione dell?anca, e, all?estremit? opposta, ? collegato al segmento tibiale, tramite l?articolazione del ginocchio.

Come ? comprensibile, tali dispositivi, e pi? precisamente i segmenti articolari, ma anche il gruppo vita, devono avere dimensioni compatibili con quelle del corpo della persona che deve indossarli. In particolare, per quanto concerne i gruppi gamba, ? importante che gli assi di articolazione dell?esoscheletro siano posizionati correttamente rispetto alle articolazioni della persona. Oltre a ci?, i gruppi gamba devono rimanere ben a contatto con le rispettive gambe dell?utilizzatore, senza alterare la naturale postura e cinematica del corpo durante la deambulazione.

Giacch? sarebbe economicamente insostenibile realizzare tali tipologie di dispositivi ?su misura? per ciascuna persona, la maggior parte di essi ? configurata in maniera da poter essere regolata nelle dimensioni caratteristiche (ossia la lunghezza dei segmenti articolari e nella larghezza del gruppo vita) per adattarsi a utilizzatori di corporatura differente.

Nei dispositivi noti tale regolazione avviene mediante il reciproco spostamento di due, o pi?, parti che compongono il segmento articolare o il gruppo vita.

Allo stato dell?arte, la regolazione e il bloccaggio delle due o pi? parti mobili nella posizione scelta avviene principalmente mediante due tipologie di sistemi.

Una prima tipologia di sistemi di regolazione prevede che le due parti siano provviste di rispettive serie di fori posti a distanze predefinite, atti ad alloggiare delle viti di fissaggio. Detti fori sono disposti sulle due parti in maniera da consentire una pluralit? di posizioni di bloccaggio discrete delle due parti.

Tali sistemi, se pur efficaci e sicuri, sono piuttosto complicati da manovrare e, oltre a richiedere notevole dispendio di tempo per la regolazione, necessitano di attrezzi specifici per eseguire l?operazione.

Tali aspetti, ossia il tempo richiesto e la difficolt? di eseguire la regolazione, sono aspetti cruciali in molti ambiti nei quali questi dispositivi di assistenza sono impiegati. Tali dispositivi, infatti, sono in larga parte utilizzati presso centri di riabilitazione nei quali uno stesso dispositivo deve essere indossato nella giornata da diversi pazienti e quindi, verosimilmente, ogni volta regolato e adattato per ciascuno di essi.

L?altra tipologia prevede che le due parti mobili della struttura dell?esoscheletro possano scorrere l?una rispetto all?altra in modo continuo e siano bloccabili mediante un dispositivo di serraggio a morsa, o sistemi equivalenti, che sfruttano la forza di attrito fra le due parti serrate a contatto per impedirne lo spostamento.

Un esempio di un tale sistema di regolazione ? descritto ad esempio in EP 3482883 A2.

Con tali sistemi di bloccaggio ? possibile ottenere regolazioni millimetriche grazie alle potenziali infinite posizioni di bloccaggio delle due parti.

Tali soluzioni, tuttavia, hanno lo svantaggio di non assicurare sempre il mantenimento della posizione iniziale; in caso di allentamento del mezzo di serraggio oppure a seguito delle continue sollecitazioni, possono infatti verificarsi lievi scorrimenti delle due parti.

Un ulteriore svantaggio riguarda la difficolt? di regolare in modo simmetrico i segmenti articolari degli arti destro e sinistro, proprio in virt? dello scorrimento libero fra le parti, nonostante, in genere, siano presenti degli indici graduati. L?operazione di regolazione richiede quindi molta attenzione e cura da parte dell?operatore.

In questo contesto, ? scopo della presente invenzione proporre un esoscheletro per arti inferiori equipaggiato con un sistema di regolazione che superi i limiti della tecnica nota.

In particolare, ? scopo della presente invenzione mettere a disposizione un esoscheletro adattabile a persone di diversa corporatura che possa essere regolato in modo preciso, ma altrettanto semplice e rapido.

Un altro scopo della presente invenzione ? di realizzare un esoscheletro con un sistema di regolazione che garantisca la stabilit? della regolazione nel tempo, anche in presenza di carichi e sollecitazioni continue.

Ulteriore scopo della presente invenzione ? mettere a disposizione un esoscheletro che possa essere regolato senza l?ausilio di attrezzi e da qualunque operatore senza particolare esperienza.

Scopo della presente invenzione ? inoltre di proporre un esoscheletro con un sistema di regolazione semplice e ed economico da realizzare.

Questi e altri scopi sono raggiunti da un esoscheletro comprendente un gruppo vita, o corsetto, e due gruppi gamba, destro e sinistro, collegati al gruppo vita in modo girevole tramite rispettive articolazioni dell?anca.

Ciascun gruppo gamba comprende almeno un segmento o tratto femorale, almeno un segmento o tratto tibiale e un gruppo scarpa. Un?estremit? del segmento femorale ? collegata in modo girevole al gruppo vita, tramite la prima succitata articolazione dell?anca; l?estremit? opposta ? invece collegata in modo ruotabile al segmento tibiale, tramite una seconda articolazione del ginocchio.

Quando il dispositivo ? indossato, il gruppo vita, o corsetto, ? collocato in genere all?altezza della vita dell?utilizzatore; tale parte ha in genere una forma a culla atta ad accogliere parte del busto della persona.

I gruppi gamba, invece, sono fissabili rispettivamente alla coscia e allo stinco dell?utilizzatore per mezzo di appositi sistemi di fissaggio.

Secondo l?invenzione, il gruppo vita pu? comprendere almeno una prima parte e almeno una seconda parte connesse fra loro in modo scorrevole lungo una direzione di regolazione, preferibilmente sostanzialmente orizzontale.

Nel prosieguo, con i termini orizzontale, verticale, alto, basso, ecc. ci si riferisce all?esoscheletro nella sua posizione normale di utilizzo ossia con i gruppi gamba sostanzialmente verticali rispetto al suolo.

Tale movimento fra le due o pi? parti del gruppo vita consente di regolare la larghezza del gruppo vita, ossia lo spazio che accoglie il busto della persona, ma anche la distanza fra i due gruppi gamba ad esso collegati.

Secondo l?invenzione, anche almeno uno dei segmenti articolari, femorale o tibiale, o preferibilmente entrambi, pu? comprendere una prima porzione e una seconda porzione, collegate in modo scorrevole lungo una direzione di regolazione sostanzialmente parallela alla direzione di sviluppo principale del segmento. In pratica, lo spostamento delle due parti comporta la variazione della c.d. ?lunghezza? del segmento articolare.

Detti gruppo vita e/o uno, o pi?, segmenti articolari sono equipaggiati con un dispositivo di bloccaggio atto a vincolare lo spostamento/scorrimento fra le due parti mobili.

Secondo la presente invenzione, tale dispositivo di bloccaggio comprende una pluralit? di sedi ricavate in una delle parti e almeno un elemento di impegno, montato sull?altra parte. Detto elemento d?impegno ? mobile fra una posizione di bloccaggio, nella quale pu? impegnare una delle sedi vincolando lo spostamento delle due parti, e una posizione di rilascio, nella quale le due parti sono libere di scorrere l?una rispetto all?altra.

Le varie combinazioni di accoppiamento fra l?elemento d?impegno e le varie sedi corrispondono a rispettive differenti posizioni delle due parti, ossia diverse regolazioni delle dimensioni delle parti strutturali del dispositivo, ad esempio la larghezza del gruppo vita o la lunghezza del segmento articolare.

Vantaggiosamente, secondo l?invenzione, l?elemento di impegno ? accoppiato ad un elemento elastico che, in assenza di un?azione esterna, mantiene detto elemento d?impegno della posizione di bloccaggio.

Per effettuare la regolazione ? perci? sufficiente portare l?elemento di impegno nella posizione di rilascio, spostare le due parti della struttura in una posizione desiderata, nella quale l?elemento di impegno ? allineato con una sede, e rilasciare l?elemento di impegno.

L?accoppiamento fra elemento di impegno e la sede garantisce un bloccaggio stabile e permanente. Grazie alla disposizione calibrata delle sedi e alla possibilit? di verificare visivamente la posizione delle due parti, la regolazione pu? avvenire in maniera precisa e simmetrica per i rispettivi gruppi gamba destro e sinistro.

Secondo un aspetto dell?invenzione, detto elemento d?impegno ? in forma di perno, o similari, e detta sede comprende un foro ricavato nella parte della struttura del dispositivo.

Secondo un altro aspetto dell?invenzione, l?elemento d?impegno ? associato a un?impugnatura che ne facilita la presa per portare l?elemento d?impegno dalla posizione di bloccaggio a quella di rilascio.

Secondo una particolare forma di realizzazione dell?invenzione, il gruppo vita comprende almeno un supporto centrale e due supporti laterali, entrambi scorrevoli rispetto alla parte centrale. A ciascun supporto laterale ? collegato un rispettivo gruppo gamba. I supporti laterali sono bloccabili rispetto al supporto centrale in differenti posizioni di regolazione, per mezzo del sistema di bloccaggio sopra descritto.

Secondo tale forma di realizzazione, il supporto centrale comprende preferibilmente una prima piastra equipaggiata con dei carrelli per delle guide di scorrimento; il supporto laterale comprende a sua volta una seconda piastra disposta sostanzialmente sovrapposta alla prima. Detta seconda piastra ? accoppiata alle guide di scorrimento in maniera da scorrere lungo una direzione di regolazione sostanzialmente orizzontale.

Secondo tale variante, le sedi del dispositivo di bloccaggio sono ricavate preferibilmente nella seconda piastra del supporto laterale, mentre l?elemento di impegno ? montato sulla prima piastra del supporto centrale.

Secondo un altro aspetto dell?invenzione, il segmento femorale e/o il segmento tibiale comprendono un supporto in forma di piastra e un elemento tubolare collegato in modo scorrevole a detta piastra. Nel caso del segmento femorale, il supporto a piastra ? collegato al supporto laterale del gruppo vita, mentre nel caso del segmento tibiale, il supporto a piastra ? collegato all?elemento tubolare del segmento femorale.

Secondo tale variante, le sedi del dispositivo di bloccaggio sono ricavate preferibilmente nell?elemento tubolare e l?elemento di impegno ? montato sulla piastra.

Secondo una variante preferita, lo scorrimento delle due parti avviene per mezzo di un pattino fissato all?elemento tubolare il quale ? montato scorrevole su una guida fissata sulla piastra. Preferibilmente, ? presente inoltre un elemento di guida in forma di boccola, fissata alla piastra, nella quale pu? scorrere l?elemento tubolare.

Altre caratteristiche e vantaggi dell'invenzione risulteranno dalla descrizione dettagliata che segue, delle forme di realizzazione non limitative dell'invenzione, con riferimento alle figure allegate in cui:

- la figura 1 rappresenta una vista prospettica di un esoscheletro, secondo la presente invenzione;

- la figura 2 ? una vista prospettica parzialmente esplosa dell?esoscheletro della figura 1;

- la figura 3 ? una vista posteriore parziale del gruppo vita dell?esoscheletro di figura 1;

- la figura 4 ? una vista frontale del gruppo vita della figura 3;

- la figura 5 ? una vista laterale in sezione del gruppo vita della figura 3;

- la figura 6 ? una vista in pianta in sezione del gruppo vita della figura 3;

- la figura 7 ? una vista prospettica parzialmente esplosa del gruppo gamba dell?esoscheletro della figura 1;

- la figura 8 ? una vista prospettica esplosa di un segmento articolare del gruppo gamba della figura 7; - la figura 9 ? una vista frontale del segmento articolare parzialmente smontato;

- la figura 10 ? una vista laterale del segmento articolare di figura 9;

- la figura 11 ? una vista in sezione del semento articolare di figura 9.

Con riferimento alle figure 1 e 2, con il numero 100 ? indicato nel complesso un esoscheletro per gli arti inferiori comprendente un gruppo vita o corsetto 10, atto a cingere parte del busto della persona all?altezza del girovita, e due gruppi gamba 40d, 40s, da applicare rispettivamente alle gambe destra e sinistra.

Il gruppo vita 10 comprende un elemento di supporto centrale 11 sul quale ? montato uno schienale 12 e, preferibilmente, un involucro 13 che racchiude la batteria e l?unit? di controllo del dispositivo.

Con riferimento alle figure da 3 a 6, detto supporto centrale 11 comprende essenzialmente una prima piastra 14, preferibilmente realizzata in metallo, pi? preferibilmente in una lega leggera, o in materiale composito.

Il gruppo vita 10 comprende inoltre due supporti laterali, indicati nel complesso con 20, ai quali sono collegati i rispettivi gruppi gamba 40d, 40s. I due supporti laterali 20 sono collocati ai rispettivi lati del supporto centrale 11 e sono scorrevoli rispetto ad esso lungo una direzione di regolazione Dr.

Ciascun supporto laterale 20 comprende una seconda piastra 21 posta a ridosso della prima piastra 14. Pi? in dettaglio, detta seconda piastra 21 ? montata scorrevole su una coppia di carrelli o pattini 15, fissati sul lato interno della prima piastra 14, ossia il lato rivolto verso la schiena dell?utilizzatore.

Il supporto laterale 20 comprende inoltre un elemento angolare 22, che si protende frontalmente dalla seconda piastra 21, e una staffa 23, che si protende verso il basso dall?elemento angolare 22. Il gruppo gamba 40d, 40s ? incernierato in modo ruotabile, attorno a un asse di articolazione dell?anca Xra, su detta staffa 23.

Il movimento dei supporti laterali 20 rispetto al supporto centrale 11, lungo la direzione di regolazione Dr, permette di regolare la larghezza del gruppo vita 10 e la distanza laterale fra i gruppi gamba 40d, 40s.

Secondo l?invenzione, ciascun supporto laterale 20 ? bloccabile rispetto al supporto centrale per mezzo di un dispositivo di bloccaggio 30.

Detto dispositivo di bloccaggio 30 comprende un perno 31 alloggiato in modo scorrevole in una sede 32 ricavata nella prima piastra 14 del supporto centrale 11. Pi? in dettaglio, il perno 31 ? mobile fra una posizione di bloccaggio, nella quale sporge da una faccia interna 14a della prima piastra 14, a una posizione di rilascio, nella quale ? arretato e rimane all?interno della sede 32. Il perno 31 ? preferibilmente accoppiato a un?impugnatura 33 a pomello che ne facilita la presa per la manovra. Un elemento elastico, non illustrato in figura, ? associato al perno 31 e lo mantiene nella posizione di bloccaggio in assenza di azioni esterne.

Il dispositivo di bloccaggio comprende inoltre una schiera di fori 35 allineati, ricavati sulla seconda piastra 21 del supporto laterale 20. Detti fori 35 sono allineati in altezza con il perno 31 cosicch? in tante posizioni quanti sono i fori 35, il perno 31 risulta allineato anche lateralmente con uno dei fori 35 e pu?, sporgendo dalla faccia interna 14a della piastra 14, inserirsi nel foro 35 per vincolare le due piastre 14, 21 allo scorrimento.

Preferibilmente, nella prima piastra 14 ? ricavata almeno una finestra 16 che permette la lettura di un indice 25 riportato su ciascuna seconda piastra 21, la quale consente di impostare in modo pratico la ?misura? corretta per un dato utilizzatore.

Con riferimento alle figure 1 e 2 ciascun gruppo gamba 40d, 40s comprende almeno due segmenti articolari, nello specifico un segmento femorale 41 e un segmento tibiale 42. Il gruppo gamba comprende inoltre un gruppo scarpa o soletta 43.

Il segmento femorale 41 ? connesso alla staffa 23 del supporto laterale 20, in modo ruotabile attorno a un asse di rotazione Xra dell?articolazione dell?anca.

Il tratto tibiale 42, a sua volta, ? connesso al tratto femorale 41 in modo ruotabile attorno a un asse di rotazione Xrg dell?articolazione del ginocchio.

Il gruppo scarpa 43 ? connesso all?estremit? opposta del tratto tibiale, preferibilmente per mezzo di una articolazione della caviglia o tibio-tarsica 44.

Per consentire l?applicazione del gruppo gamba alla gamba della persona e fornirle il sostegno adeguato, il tratto femorale 41 e il tratto tibiale 42 sono provvisti ciascuno di un dispositivo di fissaggio 141, 142 atto a cingere rispettivamente la coscia e lo stinco della persona.

La rotazione dei due segmenti articolari, tratto femorale 41 e tratto tibiale 42, ? garantita da rispettive articolazioni motorizzate.

La motorizzazione di dette articolazioni ? montata a bordo del rispettivo segmento femorale; pertanto sul tratto femorale 41 ? montata la motorizzazione che ne consente la rotazione attorno all?asse Xra dell?articolazione dell?anca, mentre sul tratto tibiale 42 ? montata la motorizzazione che ne consente la rotazione rispetto al tratto femorale 41, attorno all?asse Xrg dell?articolazione del ginocchio.

Con riferimento alle figure da 7 a 11 ? descritto pi? nel dettaglio un segmento articolare, nello specifico il segmento femorale 41. Poich? i segmenti articolari femorale 41 e tibiale 42 sono tecnicamente equivalenti, quanto descritto per il primo ? applicabile ugualmente al secondo.

Il segmento femorale 41 comprende una piastra di supporto 50 sulla quale ? montata una unit? di motorizzazione, indicata nel complesso con 51, e un guscio 52, accoppiabile alla piastra, che racchiude detta unit? di motorizzazione 51. Tale piastra 50, realizzata tipicamente in metallo, preferibilmente una lega leggera, o un materiale composito, costituisce un primo elemento strutturale del segmento articolare.

Il segmento femorale 41 comprende inoltre un elemento tubolare 53 accoppiato in modo scorrevole ala piastra 50, lungo una direzione di regolazione Dr. Detto elemento tubolare 53 costituisce il secondo elemento strutturale del segmento articolare.

Pi? nel dettaglio, sulla faccia interna 50a della piastra 50 ? fissato un binario 54, sul quale pu? scorrere un pattino 55 fissato a una estremit? 53a dell?elemento tubolare 53 (fig.9). Sulla faccia interna 50a della piastra 50 ? inoltre fissato un elemento di guida e supporto 56 provvisto di sede 56a entro la quale pu? scorrere l?elemento tubolare 53.

All?estremit? opposta 53b dell?elemento tubolare 53 ? fissata una flangia 44 atta ad essere accoppiata con il segmento tibiale 42 (fig.7).

Secondo l?invenzione, anche le due parti, piastra 50 ed elemento tubolare 53 sono soggetti all?azione di un dispositivo di bloccaggio 60 che ne impedisce lo scorrimento/movimento.

Il dispositivo di bloccaggio comprende un perno 61 alloggiato in modo scorrevole in una sede 62 ricavata nell?elemento di guida e supporto 56. Pi? in dettaglio, il perno 61 ? mobile da una posizione di bloccaggio, nella quale sporge nella sede 56a dell?elemento di guida e supporto 56, dove scorre l?elemento tubolare 53, a una posizione di rilascio, nella quale ? arretato e rimane all?interno della sede 62.

Il perno 61 ? preferibilmente accoppiato a un?impugnatura 63 a pomello che ne facilita la presa per la manovra. Un elemento elastico, non illustrato in figura, ? associato al perno 61 e lo mantiene nella posizione di bloccaggio in assenza di azioni esterne.

Il dispositivo di bloccaggio 60 comprende inoltre una schiera di fori 65 allineati, ricavati sull?elemento tubolare 53. Detti fori 65 sono allineati lungo una direzione parallela alla direzione di regolazione Dr e sono orientati verso il perno 61 cosicch?, in tante posizioni quanti sono i fori 65, il perno 61 risulta allineato frontalmente con uno dei fori 65 e pu?, sporgendo dalla sede 56a dell?elemento di guida e supporto 56, inserirsi nel foro 65 per vincolare la piastra 50 e l?elemento tubolare 53.

Preferibilmente, nell?elemento di guida e supporto 56 ? ricavata almeno una finestra 57 che permette la lettura di un indice 58 riportato sull?elemento tubolare, la quale consente di impostare in modo pratico la ?misura? corretta per un dato utilizzatore.

Naturalmente, l'invenzione non ? limitata alle modalit? di realizzazione illustrate e descritte in precedenza, il tecnico dell?arte pu? apportare delle varianti e modifiche senza allontanarsi dall'ambito dell'invenzione.

Claims (7)

RIVENDICAZIONI

1. Un esoscheletro (100) per arti inferiori comprendente un gruppo vita (10), o corsetto, e due gruppi gamba (40d, 40s) destro e sinistro, collegati al gruppo vita (10) in modo girevole tramite una prima articolazione dell?anca, nel quale il gruppo gamba (40d, 40s) comprende almeno un segmento femorale (41) e almeno un segmento tibiale (42), detto segmento femorale (41) essendo collegato ad un?estremit? al gruppo vita (10), in modo girevole tramite detta prima articolazione dell?anca, e all?estremit? opposta essendo collegato al segmento tibiale (42), tramite una seconda articolazione del ginocchio, nel quale almeno il gruppo vita (10) e/o almeno un segmento femorale (41) e/o tibiale (42) comprende:

- almeno una prima parte (11, 50) e almeno una seconda parte (20, 53), connesse in modo scorrevole lungo una direzione di regolazione (Dr); e

- un dispositivo di bloccaggio (30, 60) atto a vincolare lo scorrimento fra le due parti in differenti posizioni di regolazione; caratterizzato dal fatto che tale dispositivo di bloccaggio (30, 60) comprende una pluralit? di sedi (35, 65) ricavate in una delle parti (20, 53) e almeno un elemento di impegno (31, 61), montato sull?altra parte (11, 50), detto elemento d?impegno (61) essendo mobile fra una posizione di bloccaggio, nella quale pu? impegnare una delle sedi (35, 65) vincolando lo spostamento delle due parti (11, 20, 50, 53) e una posizione di rilascio, nella quale le due parti sono libere di scorrere l?una rispetto all?altra, detto elemento di impegno (31, 61) essendo accoppiato ad un elemento elastico che, in assenza di un?azione esterna, mantiene detto elemento d?impegno della posizione di bloccaggio.

2. L?esoscheletro secondo la rivendicazione 1, nel quale detto elemento d?impegno (31, 61) ? in forma di perno e detta sede comprende un foro (35, 65) ricavato nella parte (20, 53) della struttura dell?esoscheletro.

3. L?esoscheletro secondo la rivendicazione 1 o 2, nel quale l?elemento d?impegno (31, 61) ? associato a un?impugnatura (33, 63) che ne facilita la presa per portare detto elemento d?impegno dalla posizione di bloccaggio a quella di rilascio.

4. L?esoscheletro secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, nel quale il gruppo vita (10) comprende almeno un supporto centrale (11) e almeno due supporti laterali (20), scorrevoli rispetto alla parte centrale (11), ai quali sono collegati i gruppi gamba (40d, 40s), ciascun supporto laterale (20) essendo bloccabile in diverse posizioni di regolazione rispetto al supporto centrale (11) per mezzo di un dispositivo di bloccaggio (30).

5. L?esoscheletro secondo la rivendicazione 4, nel quale il supporto centrale (11) comprende un prima piastra (14) provvista di guide di scorrimento (15) e il supporto laterale (20) comprende una seconda piastra (21) sostanzialmente, sovrapposta alla prima, associata alle guide di scorrimento (15) in maniera da scorrere lungo una direzione di regolazione (Dr) sostanzialmente orizzontale e nel quale le sedi (35) del dispositivo di bloccaggio (30) sono ricavate nella seconda piastra (21) del supporto laterale (20), mentre l?elemento di impegno (31) ? montato sulla prima piastra (14) del supporto centrale (11).

6. L?esoscheletro secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, nel quale il segmento femorale (41) e/o il segmento tibiale (42) comprendono un supporto (50) in forma di piastra e un elemento tubolare (53) collegato in modo scorrevole a detta piastra (50) e nel quale le sedi (65) del dispositivo di bloccaggio (60) sono ricavate nell?elemento tubolare (53), mentre l?elemento di impegno (61) ? montato sul supporto in forma di piastra (50).

7. L?esoscheletro secondo la rivendicazione 6, nel quale l?elemento tubolare (53) ? provvisto di un pattino (55) scorrevole su un binario (54) sulla piastra (50).