CN107411938A - 坐立卧式下肢康复机器人系统 - Google Patents
坐立卧式下肢康复机器人系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107411938A CN107411938A CN201710820441.XA CN201710820441A CN107411938A CN 107411938 A CN107411938 A CN 107411938A CN 201710820441 A CN201710820441 A CN 201710820441A CN 107411938 A CN107411938 A CN 107411938A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- backrest
- lower limb
- electric pushrod
- knee
- ankle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 title claims abstract description 90
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 89
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 29
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims abstract description 28
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 claims description 37
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims description 36
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 claims description 34
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 20
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 20
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 20
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims description 20
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims description 18
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 14
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 14
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 claims description 12
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 claims description 6
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 5
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 3
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 3
- 238000012549 training Methods 0.000 abstract description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 244000309466 calf Species 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 208000017667 Chronic Disease Diseases 0.000 description 2
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 2
- 206010037714 Quadriplegia Diseases 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000035876 healing Effects 0.000 description 2
- 230000036541 health Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 206010062575 Muscle contracture Diseases 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000006578 abscission Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 208000006111 contracture Diseases 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000037230 mobility Effects 0.000 description 1
- 230000007659 motor function Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
- A63B21/00178—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices for active exercising, the apparatus being also usable for passive exercising
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
- A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
- A63B23/04—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs
- A63B23/0405—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs involving a bending of the knee and hip joints simultaneously
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
- A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
- A63B23/04—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs
- A63B23/08—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs for ankle joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5069—Angle sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
- A61H2203/04—Position of the patient
- A61H2203/0406—Standing on the feet
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
- A61H2203/04—Position of the patient
- A61H2203/0425—Sitting on the buttocks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
- A61H2203/04—Position of the patient
- A61H2203/0443—Position of the patient substantially horizontal
- A61H2203/0456—Supine
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/08—Trunk
- A61H2205/088—Hip
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/10—Leg
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/10—Leg
- A61H2205/102—Knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B2208/00—Characteristics or parameters related to the user or player
- A63B2208/02—Characteristics or parameters related to the user or player posture
- A63B2208/0204—Standing on the feet
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B2208/00—Characteristics or parameters related to the user or player
- A63B2208/02—Characteristics or parameters related to the user or player posture
- A63B2208/0228—Sitting on the buttocks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B2208/00—Characteristics or parameters related to the user or player
- A63B2208/02—Characteristics or parameters related to the user or player posture
- A63B2208/0242—Lying down
- A63B2208/0252—Lying down supine
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
- A63B2220/18—Inclination, slope or curvature
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
一种坐立卧式下肢康复机器人系统,包括带底盘架的底盘机构、由两结构相同对称设置于底盘左右两侧的升降机构单元组成的升降机构、由两下肢外骨骼机构单元组成的下肢外骨骼机构、坐垫组件、靠背组件,所述的两下肢外骨骼机构单元分别为左下肢外骨骼机构单元和右下肢外骨骼机构,本发明的坐立卧式下肢康复机器人系统,其下肢外骨骼机构的大小腿长度可调,座椅高度可调,座椅角度可调,这些功能便于为患者提供一个合适的训练姿态,所述下肢外骨骼机构各关节均配置驱动电机,便于为患者提供被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域,尤其涉及一种坐立卧式下肢康复机器人系统。
背景技术
随着科技进步和生活水平的提高,人们平均寿命普遍延长,带来各种慢性病发病率的进一步升高。常见慢性病脑中风已成为患者永久性肢体功能障碍的首要原因,脑中风后遗留的肢体瘫痪严重影响患者的日常生活,甚至最基本的行走和进食功能都会受到严重影响。另一方面,随着交通业的迅速发展,因交通事故造成肢体瘫痪的人数也在不断增加。目前科学研究表明脑中风或者外伤导致的神经损伤引发的下肢瘫痪的患者经过正规的康复训练可以明显减少或减轻瘫痪的后遗症,较早进行康复训练不但可以维持现有运动关节的活动度,而且还能防止运动关节的挛缩。
然而,国内绝大多数康复医院仍然借助于人工或简单的被动康复医疗设备进行以上治疗,不仅康复效率低下,而且治疗师的劳动强度大,限制了患者的训练时间。利用康复机器人技术进行主动康复训练时康复领域未来的发展趋势,尽管国内很多研究机构已相继研究了各种类型的康复机器人,但大多数仍然只能进行被动训练或简单的主动训练。
康复机器人是一个新兴的领域,是自动化训练的一种有效解决方案,可以解决康复训练劳动强度大、康复技术人员少、费用负担重等问题。下肢康复机器人针对下肢有运动功能障碍的患者,主要作用是帮助有下肢运动功能障碍的患者完成各种运动功能康复训练过程。目前下肢康复机器人主要有站立/行走式、坐卧式两种,但远不能满足患者康复所需的要求。因此,研发一种坐立卧式下肢康复机器人机构变得尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于针对已有技术存在的缺陷,提供一种坐立卧多体位康复训练、实现主动训练或被动训练的下肢康复机器人系统。
为达到上述目的,本发明采用下述技术方案:一种坐立卧式下肢康复机器人系统,包括带底盘架的底盘机构、由两结构相同对称设置于底盘左右两侧的升降机构单元组成的升降机构、由两下肢外骨骼机构单元组成的下肢外骨骼机构、坐垫组件、靠背组件,所述的两下肢外骨骼机构单元分别为左下肢外骨骼机构单元和右下肢外骨骼机构,所述的两升降机构单元分别为左升降机构单元、右升降机构单元,所述的左下肢外骨骼机构单元连接在左升降机构单元上,右下肢外骨骼机构单元连接在右升降机构单元上;所述下肢外骨骼机构单元包括踝关节组件、踝关节电机驱动装置、膝关节组件、膝关节电机驱动装置、髋关节组件、髋关节电机驱动装置、小腿长度调节杆、大腿长度调节杆,踝关节组件通过小腿长度调节杆与膝关节组件连接,膝关节组件通过大腿长度调节杆与髋关节组件连接,左下肢外骨骼机构单元的髋关节组件和右下肢外骨骼机构的髋关节组件分别连接在坐垫组件的两侧,所述的踝关节电机驱动装置设于踝关节组件上并驱动踝关节组件前后可摆动,所述的膝关节电机驱动装置设于膝关节组件上并通过驱动小腿长度调节杆使膝关节组件可前后摆动,所述的髋关节电机驱动装置设于髋关节组件上并通过驱动大腿长度调节杆使髋关节组件可前后摆动;所述的升降机构单元包括平台、用于升降平台的升降组件,所述的升降组件包括竖直方向设置的SM_立柱、导杆、驱动导杆升降的电动推杆,所述的平台将导杆和电动推杆固定且与下肢外骨骼机构单元连接,所述竖直方向设置的SM_立柱固定安装在底盘机构底盘架上;于坐立状态时,由电动推杆带动导杆上下移动,从而带动下肢外骨骼机构单元整体动作,使下肢外骨骼机构在坐立弯曲状态和站立竖直状态之间可转换,同时靠背组件随着电动推杆上下运动可实现坐立式与卧式的转变。
所述髋关节组件包括髋关节电机、装有髋关节电机驱动装置的髋固定杆、第三法兰联轴器、方形轴承座,所述髋固定杆通过第三法兰联轴器和第三方形轴承座固定在平台上,所述的髋固定杆上设有用来测量大腿长度调节杆摆动角度的大腿角度传感器。
作为一种改进:坐垫组件包括座板固定板、螺纹连接在座板固定板上的座板、座板钢角码、座板连接板角铝,所述座板固定杆通过座板钢角码和座板连接板角铝固定连接在髋固定杆上。
作为一种改进:所述的踝关节组件包括安装在小腿长度调节杆上的踝关节电机、脚底板、脚踝连接钢板、踝关节连接板、第一法兰联轴器,第一轴承,所述的脚底板与踝关节连接板之间通过脚踝连接钢板和螺钉连接,所述的踝关节连接板通过第一法兰联轴器和第一轴承与小腿长度调节杆铰接,在所述的踝关节连接板上设有用来测量脚底板摆动角度的脚底板角度传感器。
作为一种改进:所述的膝关节组件包括膝固定杆、安装在所述大腿长度调节杆和膝固定杆上的膝关节电机、第二法兰联轴器、第二轴承,所述的膝固定杆一端经第二法兰联轴器和第二轴承与大腿长度调节杆一端铰接,所述的膝关节电机驱动装置可滑动的连接在大腿长度调节杆与膝固定杆之间,所述膝固定杆上设有用来测量小腿长度调节杆摆动角度的小腿角度传感器。
作为一种改进:靠背组件包括靠背、经螺钉连接在靠背底部的靠背底部连接件、背电动推杆支架、靠背连接旋转杆、靠背连接固定杆、与靠背螺纹连接的背部腋窝支撑板连接件、连接在背部腋窝支撑板连接件上的腋窝支撑连接板和腋窝支架,所述的靠背底部连接件与靠背连接旋转杆通过铰链铰接,靠背底部连接件经背电动推杆支架与电动推杆连接,电动推杆与靠背连接旋转杆之间通过背电动推杆支架连接。
本发明的坐立卧式下肢康复机器人系统,其下肢外骨骼机构的大小腿长度可调,座椅高度可调,座椅角度可调,这些功能便于为患者提供一个合适的训练姿态,所述下肢外骨骼机构各关节均配置驱动电机,便于为患者提供被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式。通过所述升降机构提升人体的重心位置,有效地消除了人体坐立、站立的高度差。与现有下肢康复机器人机构相比,本发明结构简单,成本低且可靠性高,功能齐全,能够进行坐立卧多体位康复训练,实现主动训练或被动训练;既具有传统轮椅载人、代步功能,还可以模拟人体步行步态,带动人体下肢得到锻炼。本发明打破了目前由于机构限制只能实现站立或行走式或坐卧式而无法实现由坐着到站立/行走影响训练效果的局面。
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明坐立卧式下肢康复机器人系统坐时的整体结构示意图。
图2为本发明坐立卧式下肢康复机器人系统站立时的整体结构示意图。
图3为本发明坐立卧式下肢康复机器人系统躺下时的整体结构示意图。
图4为升降机构结构示意图。
图5为下肢外骨骼机构结构示意图。
图6为踝关节组件的结构示意图。
图7为膝关节组件的结构示意图。
图8为髋关节组件的结构示意图。
具体实施方式
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示,本发明坐立卧式下肢康复机器人系统的一种实施例,包括带底盘架的底盘机构A、由两结构相同对称设置于底盘左右两侧的升降机构单元组成的升降机构B、由两下肢外骨骼机构单元组成的下肢外骨骼机构C、坐垫组件、靠背组件E,所述的两下肢外骨骼机构单元分别为左下肢外骨骼机构单元C1和右下肢外骨骼机构C2,所述的两升降机构单元分别为左升降机构单元B1、右升降机构单元B2,所述的左下肢外骨骼机构单元C1连接在左升降机构单元B1上,右下肢外骨骼机构单元C2连接在右升降机构单元B2上;所述下肢外骨骼机构单元包括踝关节组件C-1、踝关节电机驱动装置C-2、膝关节组件C-3、膝关节电机驱动装置C-4、髋关节组件C-5、髋关节电机驱动装置C-6、小腿长度调节杆C-7、大腿长度调节杆C-8,踝关节组件C-1通过小腿长度调节杆C-7与膝关节组件C-3连接,膝关节组件C-3通过大腿长度调节杆C-8与髋关节组件C-5连接,左下肢外骨骼机构单元C1的髋关节组件C-5和右下肢外骨骼机构C2的髋关节组件C-5分别连接在坐垫组件的两侧,所述的踝关节电机驱动装置设于踝关节组件C-1上并驱动踝关节组件C-1前后可摆动,所述的膝关节电机驱动装置C-4设于膝关节组件C-3上并通过驱动小腿长度调节杆C-7使膝关节组件C-3可前后摆动,所述的髋关节电机驱动装置C-6设于髋关节组件C-5上并通过驱动大腿长度调节杆C-8使髋关节组件C-5可前后摆动;所述的升降机构单元包括平台B-1、用于升降平台B-1的升降组件,所述的升降组件包括竖直方向设置的ASM_立柱B-2、导杆B-3、驱动导杆B-3升降的电动推杆B-4,所述的平台B-1将导杆B-3和电动推杆B-4固定且与下肢外骨骼机构单元连接,所述竖直方向设置的ASM_立柱B-2固定安装在底盘机构A底盘架上;于坐立状态时,由电动推杆B-4带动导杆B-3上下移动,从而带动下肢外骨骼机构单元整体动作,使下肢外骨骼机构在坐立弯曲状态和站立竖直状态之间可转换,同时靠背组件E随着电动推杆4上下运动可实现坐立式与卧式的转变。为了增强使用安全性,本实施例在整个框架上还设置有型材B-5、安装在平台B-1和下肢外骨骼机构单元连接处的第四UCF方形轴承座B-6、第四法兰轴承器B-7以及第四钢轴B-8。
本实施例的平台B-1在升降组件的作用下实现竖直方向升降功能,从而实现与其固定连接的下肢外骨骼机构单元的升降,使得下肢康复机器人能够达到更好的训练效果。升降组件具体动作:电动推杆B-4驱动导杆B-3沿竖直方向作直线运动,电动推杆B-4和导杆B-3通过螺钉固定在平台B-1和ASM_立柱B-2上,实现平台B-1的上升和下降,从而实现下肢外骨骼机构单元竖直方向的升降功能,实现由坐着到站立/行走,使得下肢康复机器人能够达到更好的训练效果。
为了增强下肢康复机器人的使用安全性,还需在整个框架机构上装些型材5,以及在平台和下肢固定件连接处使用UCF方形轴承座6、法兰联轴器7以及钢轴8连接,保证平台2能够承受患者的体重。
本实施例的所述髋关节组件C-5包括髋关节电机C-56、装有髋关节电机驱动装置C-6的髋固定杆C-521、第三法兰联轴器和第三方形轴承座(图中未标示),所述髋固定杆C-521通过第三法兰联轴器和方形轴承座固定在平台B-1上,所述的髋固定杆上设有用来测量大腿长度调节杆C-8摆动角度的大腿角度传感器(图中未标示)。
本实施例的坐垫组件包括座板固定板、螺纹连接在座板固定板上的座板、座板钢角码、座板连接板角铝,所述座板固定杆通过座板钢角码和座板连接板角铝固定连接在髋固定杆C-521上。
本实施例的所述的踝关节组件C-1包括安装在小腿长度调节杆C-7上的踝关节电机C-12、脚底板C-110、脚踝连接钢板C-111、踝关节连接板C-112、第一法兰联轴器和第一轴承(图中未标示),所述的脚底板C-110与踝关节连接板C-112之间通过脚踝连接钢板C-111和螺钉连接,所述的踝关节连接板C-112通过第一法兰联轴器和第一轴承与小腿长度调节杆C-7铰接,在所述的踝关节连接板12上设有用来测量脚底板摆动角度的脚底板角度传感器(图中未标示)。
本实施例的所述的膝关节组件C-3包括膝固定杆C-318、安装在所述大腿长度调节杆C-8和膝固定杆C-318之间的膝关节电机C-34、第二法兰联轴器C-313、第二轴承C-314,所述的膝固定杆C-318一端经第二法兰联轴器C-313和第二轴承C-314与大腿长度调节杆C-8一端铰接,所述的膝关节电机驱动装置C-4可滑动的连接在大腿长度调节杆C-8与膝固定杆C-318之间,所述膝固定杆C-318上设有用来测量小腿长度调节杆C-7摆动角度的小腿角度传感器(图中未标示)。
本实施例的靠背组件E包括靠背、经螺钉连接在靠背底部的靠背底部连接件、背电动推杆支架、靠背连接旋转杆、靠背连接固定杆、与靠背螺纹连接的背部腋窝支撑板连接件、连接在背部腋窝支撑板连接件上的腋窝支撑连接板和腋窝支架,所述的靠背底部连接件与靠背连接旋转杆通过铰链铰接,靠背底部连接件经背电动推杆支架与电动推杆B-4连接,电动推杆B-4与靠背连接旋转杆之间通过背电动推杆支架连接。
本实施例采用Delphi直接变成控制电路板,灵活性高、操作简便。
本实施例的下肢外骨骼机构采用连杆作为传动部件,通过角度传感器编程控制能够实现传动平稳可靠且可达到较高精度;关节驱动电机离关节位置很近,其传动链较短,所以运动时更加平稳可靠;每个关节机构安装了角度传感器,满足主动训练、被动训练和助力训练需要,并可提供训练过程中关节角度监测,防止异常情况发生;各个关节机构的旋转轴线与人体下肢关节轴线均能较好的吻合,能够使人体下肢和机器人下肢机构运动保持较好的一致性;各个关节机构采用了不同的机构形式,便于分别优化。结构简单、成本低且可靠性高。
虽然本发明已以具体实施例公开如上,然而其并非用以限定本发明,任何本领域的技术人员,在不脱离本发明的精神和范围的情况下,仍可作些许的更动与润饰,因此本发明的保护范围应当视所附的权利要求书的范围所界定者为准。
Claims (10)
1.一种坐立卧式下肢康复机器人系统,其特征在于:包括带底盘架的底盘机构(A)、由两结构相同对称设置于底盘左右两侧的升降机构单元组成的升降机构(B)、由两下肢外骨骼机构单元组成的下肢外骨骼机构(C)、坐垫组件、靠背组件(E),所述的两下肢外骨骼机构单元分别为左下肢外骨骼机构单元(C1)和右下肢外骨骼机构(C2),所述的两升降机构单元分别为左升降机构单元(B1)、右升降机构单元(B2),所述的左下肢外骨骼机构单元(C1)连接在左升降机构单元(B1)上,右下肢外骨骼机构单元(C2)连接在右升降机构单元(B2)上;所述下肢外骨骼机构单元包括踝关节组件(C-1)、踝关节电机驱动装置(C-2)、膝关节组件(C-3)、膝关节电机驱动装置(C-4)、髋关节组件(C-5)、髋关节电机驱动装置(C-6)、小腿长度调节杆(C-7)、大腿长度调节杆(C-8),踝关节组件(C-1)通过小腿长度调节杆(C-7)与膝关节组件(C-3)连接,膝关节组件(C-3)通过大腿长度调节杆(C-8)与髋关节组件(C-5)连接,左下肢外骨骼机构单元(C1)的髋关节组件(C-5)和右下肢外骨骼机构(C2)的髋关节组件(C-5)分别连接在坐垫组件的两侧,所述的踝关节电机驱动装置设于踝关节组件(C-1)上并驱动踝关节组件(C-1)前后可摆动,所述的膝关节电机驱动装置(C-4)设于膝关节组件(C-3)上并通过驱动小腿长度调节杆(C-7)使膝关节组件(C-3)可前后摆动,所述的髋关节电机驱动装置(C-6)设于髋关节组件(C-5)上并通过驱动大腿长度调节杆(C-8)使髋关节组件(C-5)可前后摆动;所述的升降机构单元包括平台(B-1)、用于升降平台(B-1)的升降组件,所述的升降组件包括竖直方向设置的ASM_立柱(B-2)、导杆(B-3)、驱动导杆(B-3)升降的电动推杆(B-4),所述的平台(B-1)将导杆(B-3)和电动推杆(B-4)固定且与下肢外骨骼机构单元连接,所述竖直方向设置的ASM_立柱(B-2)固定安装在底盘机构(A)底盘架上;于坐立状态时,由电动推杆(B-4)带动导杆(B-3)上下移动,从而带动下肢外骨骼机构单元整体动作,使下肢外骨骼机构在坐立弯曲状态和站立竖直状态之间可转换,同时靠背组件(E)随着电动推杆4上下运动可实现坐立式与卧式的转变。
2.根据权利要求1所述的坐立卧式下肢康复机器人系统,其特征在于:所述髋关节组件(C-5)包括髋关节电机、装有髋关节电机驱动装置(C-6)的髋固定杆、第三法兰联轴器、方形轴承座,所述髋固定杆通过第三法兰联轴器和方形轴承座固定在平台(B-1)上,所述的髋固定杆上用来测量大腿长度调节杆(C-8)摆动角度的大腿角度传感器。
3.根据权利要求2所述的坐立卧式下肢康复机器人系统,其特征在于:坐垫组件包括座板固定板、螺纹连接在座板固定板上的座板、座板钢角码、座板连接板角铝,所述座板固定杆通过座板钢角码和座板连接板角铝固定连接在髋固定杆上。
4.根据权利要求1或2或3所述的坐立卧式下肢康复机器人系统,其特征在于:所述的踝关节组件(C-1)包括安装在小腿长度调节杆(C-7)上的踝关节电机、脚底板、脚踝连接钢板、踝关节连接板、第一法兰联轴器,第一轴承,所述的脚底板与踝关节连接板之间通过脚踝连接钢板和螺钉连接,所述的踝关节连接板通过第一法兰联轴器和第一轴承与小腿长度调节杆(C-7)铰接,在所述的踝关节连接板上设有用来测量脚底板摆动角度的脚底板角度传感器。
5.根据权利要求1或2或3所述的坐立卧式下肢康复机器人系统,其特征在于:所述的膝关节组件(C-3)包括膝固定杆、安装在所述大腿长度调节杆(C-8)和膝固定杆上的膝关节电机、第二法兰联轴器、第二轴承,所述的膝固定杆一端经第二法兰联轴器和第二轴承与大腿长度调节杆(C-8)一端铰接,所述的膝关节电机驱动装置(C-4)可滑动的连接在大腿长度调节杆(C-8)与膝固定杆之间,所述膝固定杆上设有用来测量小腿长度调节杆(C-7)摆动角度的小腿角度传感器。
6.根据权利要求4所述的坐立卧式下肢康复机器人系统,其特征在于:所述的膝关节组件(C-3)包括膝固定杆、安装在所述大腿长度调节杆(C-8)和膝固定杆上的膝关节电机、第二法兰联轴器、第二轴承,所述的膝固定杆一端经第二法兰联轴器和第二轴承与大腿长度调节杆(C-8)一端铰接,所述的膝关节电机驱动装置(C-4)可滑动的连接在大腿长度调节杆(C-8)与膝固定杆之间,所述膝固定杆上设有用来测量小腿长度调节杆(C-7)摆动角度的小腿角度传感器。
7.根据权利要求1或2或3所述的坐立卧式下肢康复机器人系统,其特征在于:靠背组件(E)包括靠背、经螺钉连接在靠背底部的靠背底部连接件、背电动推杆支架、靠背连接旋转杆、靠背连接固定杆、与靠背螺纹连接的背部腋窝支撑板连接件、连接在背部腋窝支撑板连接件上的腋窝支撑连接板和腋窝支架,所述的靠背底部连接件与靠背连接旋转杆通过铰链铰接,靠背底部连接件经背电动推杆支架与电动推杆(B-4)连接,电动推杆(B-4)与靠背连接旋转杆之间通过背电动推杆支架连接。
8.根据权利要求4所述的坐立卧式下肢康复机器人系统,其特征在于:靠背组件(E)包括靠背、经螺钉连接在靠背底部的靠背底部连接件、背电动推杆支架、靠背连接旋转杆、靠背连接固定杆、与靠背螺纹连接的背部腋窝支撑板连接件、连接在背部腋窝支撑板连接件上的腋窝支撑连接板和腋窝支架,所述的靠背底部连接件与靠背连接旋转杆通过铰链铰接,靠背底部连接件经背电动推杆支架与电动推杆(B-4)连接,电动推杆(B-4)与靠背连接旋转杆之间通过背电动推杆支架连接。
9.根据权利要求5所述的坐立卧式下肢康复机器人系统,其特征在于:靠背组件(E)包括靠背、经螺钉连接在靠背底部的靠背底部连接件、背电动推杆支架、靠背连接旋转杆、靠背连接固定杆、与靠背螺纹连接的背部腋窝支撑板连接件、连接在背部腋窝支撑板连接件上的腋窝支撑连接板和腋窝支架,所述的靠背底部连接件与靠背连接旋转杆通过铰链铰接,靠背底部连接件经背电动推杆支架与电动推杆(B-4)连接,电动推杆(B-4)与靠背连接旋转杆之间通过背电动推杆支架连接。
10.根据权利要求6所述的坐立卧式下肢康复机器人系统,其特征在于:靠背组件(E)包括靠背、经螺钉连接在靠背底部的靠背底部连接件、背电动推杆支架、靠背连接旋转杆、靠背连接固定杆、与靠背螺纹连接的背部腋窝支撑板连接件、连接在背部腋窝支撑板连接件上的腋窝支撑连接板和腋窝支架,所述的靠背底部连接件与靠背连接旋转杆通过铰链铰接,靠背底部连接件经背电动推杆支架与电动推杆(B-4)连接,电动推杆(B-4)与靠背连接旋转杆之间通过背电动推杆支架连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710820441.XA CN107411938A (zh) | 2017-09-13 | 2017-09-13 | 坐立卧式下肢康复机器人系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710820441.XA CN107411938A (zh) | 2017-09-13 | 2017-09-13 | 坐立卧式下肢康复机器人系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107411938A true CN107411938A (zh) | 2017-12-01 |
Family
ID=60432425
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710820441.XA Withdrawn CN107411938A (zh) | 2017-09-13 | 2017-09-13 | 坐立卧式下肢康复机器人系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107411938A (zh) |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108261727A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-07-10 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置 |
CN108553271A (zh) * | 2018-06-30 | 2018-09-21 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种磁流变阻尼器坐卧式下肢康复机器人 |
CN108939447A (zh) * | 2018-08-21 | 2018-12-07 | 河南省洛阳正骨医院(河南省骨科医院) | 更年期防骨质疏松锻炼装置 |
CN109223438A (zh) * | 2018-08-24 | 2019-01-18 | 东莞海特帕沃液压科技有限公司 | 一种腿部康复训练器 |
CN109248408A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-22 | 苏州帝维达生物科技有限公司 | 一种全身康复机器人 |
CN109512592A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-26 | 长春大学 | 一种履带式站立康复轮椅 |
CN109771214A (zh) * | 2019-01-23 | 2019-05-21 | 广西安博特智能科技有限公司 | 一种步态训练康复机器人 |
CN109966710A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-07-05 | 河南优德医疗设备股份有限公司 | 一种用于站立康复训练的联动式站立架 |
CN110141467A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-08-20 | 赵欣 | 一种下肢外骨骼轮式康复机器人及其使用方法 |
CN110200785A (zh) * | 2019-07-01 | 2019-09-06 | 湖州市中心医院 | 一种坐式中药熏蒸下肢康复机器人系统 |
CN110292505A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-01 | 江苏理工学院 | 下肢康复训练装置及其控制方法 |
CN110327597A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-15 | 天津科技大学 | 一种多功能康复训练椅 |
CN110353944A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-10-22 | 武汉轻工大学 | 坐式联合驱动下肢康复机器人 |
CN111359164A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-07-03 | 重庆工程职业技术学院 | 下肢康复训练机器人变形组件 |
CN111359165A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-07-03 | 重庆工程职业技术学院 | 并联驱动下肢康复训练机器人 |
CN111419637A (zh) * | 2020-04-13 | 2020-07-17 | 韩增灿 | 一种神经内科临床治疗康复装置 |
WO2020224732A1 (en) * | 2019-05-08 | 2020-11-12 | Life Science Robotics Aps | Rehabilitation robot |
CN112168524A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-01-05 | 天津大学 | 一种可实现坐立行三态转换的辅助移动轮椅外骨骼装置 |
CN112263439A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-01-26 | 重庆电子工程职业学院 | 一种助力行走装置 |
CN112438859A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-03-05 | 河南医学高等专科学校 | 一种自主摆动脚踝康复训练装置 |
CN112807190A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-18 | 四川大学华西医院 | 一种脊髓损伤康复用智能辅助系统 |
CN113230096A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-10 | 刘延鹏 | 一种外骨骼康复机器人 |
CN113730181A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-12-03 | 浙江工业大学 | 一种坐卧式下肢运动训练机器人 |
CN113855476A (zh) * | 2021-09-02 | 2021-12-31 | 燕山大学 | 基于并联机构的多位姿下肢康复机器人及其控制方法 |
CN114642567A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-06-21 | 燕山大学 | 多体位开放式下肢康复机器人 |
CN115715729A (zh) * | 2022-11-30 | 2023-02-28 | 河北工业大学 | 一种移乘搬运式下肢康复机器人 |
CN116158948A (zh) * | 2023-02-16 | 2023-05-26 | 杭州程天科技发展有限公司 | 单驱动下肢外骨骼步行器 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105592835A (zh) * | 2014-09-10 | 2016-05-18 | 乌普机械可变资本公司 | 用于具有损伤骨骼和肌肉的两足动物的可调整机械外骨骼 |
CN106109163A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-11-16 | 西安交通大学 | 一种三位姿康复机器人 |
CN106389065A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-02-15 | 合肥工业大学 | 一种卧、坐、立三姿态下肢康健训练设备 |
-
2017
- 2017-09-13 CN CN201710820441.XA patent/CN107411938A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105592835A (zh) * | 2014-09-10 | 2016-05-18 | 乌普机械可变资本公司 | 用于具有损伤骨骼和肌肉的两足动物的可调整机械外骨骼 |
CN106109163A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-11-16 | 西安交通大学 | 一种三位姿康复机器人 |
CN106389065A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-02-15 | 合肥工业大学 | 一种卧、坐、立三姿态下肢康健训练设备 |
Cited By (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108261727A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-07-10 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置 |
CN108261727B (zh) * | 2017-12-22 | 2020-03-24 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置 |
CN108553271A (zh) * | 2018-06-30 | 2018-09-21 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种磁流变阻尼器坐卧式下肢康复机器人 |
CN108939447A (zh) * | 2018-08-21 | 2018-12-07 | 河南省洛阳正骨医院(河南省骨科医院) | 更年期防骨质疏松锻炼装置 |
CN109223438A (zh) * | 2018-08-24 | 2019-01-18 | 东莞海特帕沃液压科技有限公司 | 一种腿部康复训练器 |
CN109223438B (zh) * | 2018-08-24 | 2020-12-11 | 临沂市人民医院 | 一种腿部康复训练器 |
CN109248408A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-22 | 苏州帝维达生物科技有限公司 | 一种全身康复机器人 |
CN109512592A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-03-26 | 长春大学 | 一种履带式站立康复轮椅 |
CN109771214A (zh) * | 2019-01-23 | 2019-05-21 | 广西安博特智能科技有限公司 | 一种步态训练康复机器人 |
CN109771214B (zh) * | 2019-01-23 | 2024-02-27 | 广西安博特智能科技有限公司 | 一种步态训练康复机器人 |
CN109966710A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-07-05 | 河南优德医疗设备股份有限公司 | 一种用于站立康复训练的联动式站立架 |
CN109966710B (zh) * | 2019-04-28 | 2024-01-12 | 河南优德医疗设备股份有限公司 | 一种用于站立康复训练的联动式站立架 |
WO2020224732A1 (en) * | 2019-05-08 | 2020-11-12 | Life Science Robotics Aps | Rehabilitation robot |
CN110141467A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-08-20 | 赵欣 | 一种下肢外骨骼轮式康复机器人及其使用方法 |
CN110200785A (zh) * | 2019-07-01 | 2019-09-06 | 湖州市中心医院 | 一种坐式中药熏蒸下肢康复机器人系统 |
CN110292505A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-01 | 江苏理工学院 | 下肢康复训练装置及其控制方法 |
CN110327597A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-15 | 天津科技大学 | 一种多功能康复训练椅 |
CN110353944A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-10-22 | 武汉轻工大学 | 坐式联合驱动下肢康复机器人 |
CN110353944B (zh) * | 2019-07-29 | 2024-01-26 | 武汉轻工大学 | 坐式联合驱动下肢康复机器人 |
CN111419637A (zh) * | 2020-04-13 | 2020-07-17 | 韩增灿 | 一种神经内科临床治疗康复装置 |
CN111359165B (zh) * | 2020-04-14 | 2024-01-19 | 重庆工程职业技术学院 | 并联驱动下肢康复训练机器人 |
CN111359165A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-07-03 | 重庆工程职业技术学院 | 并联驱动下肢康复训练机器人 |
CN111359164A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-07-03 | 重庆工程职业技术学院 | 下肢康复训练机器人变形组件 |
CN111359164B (zh) * | 2020-04-14 | 2023-12-12 | 重庆工程职业技术学院 | 下肢康复训练机器人变形组件 |
CN112438859A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-03-05 | 河南医学高等专科学校 | 一种自主摆动脚踝康复训练装置 |
CN112168524A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-01-05 | 天津大学 | 一种可实现坐立行三态转换的辅助移动轮椅外骨骼装置 |
CN112438859B (zh) * | 2020-10-23 | 2023-09-19 | 河南医学高等专科学校 | 一种自主摆动脚踝康复训练装置 |
CN112168524B (zh) * | 2020-10-23 | 2022-02-22 | 天津大学 | 一种可实现坐立行三态转换的辅助移动轮椅外骨骼装置 |
CN112263439A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-01-26 | 重庆电子工程职业学院 | 一种助力行走装置 |
CN112807190A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-18 | 四川大学华西医院 | 一种脊髓损伤康复用智能辅助系统 |
CN113230096A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-10 | 刘延鹏 | 一种外骨骼康复机器人 |
CN113730181A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-12-03 | 浙江工业大学 | 一种坐卧式下肢运动训练机器人 |
CN113730181B (zh) * | 2021-08-18 | 2024-04-16 | 浙江工业大学 | 一种坐卧式下肢运动训练机器人 |
CN113855476A (zh) * | 2021-09-02 | 2021-12-31 | 燕山大学 | 基于并联机构的多位姿下肢康复机器人及其控制方法 |
CN114642567A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-06-21 | 燕山大学 | 多体位开放式下肢康复机器人 |
CN115715729A (zh) * | 2022-11-30 | 2023-02-28 | 河北工业大学 | 一种移乘搬运式下肢康复机器人 |
CN116158948A (zh) * | 2023-02-16 | 2023-05-26 | 杭州程天科技发展有限公司 | 单驱动下肢外骨骼步行器 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107411938A (zh) | 坐立卧式下肢康复机器人系统 | |
CN104800041B (zh) | 一种多位姿下肢康复训练机器人 | |
US10722416B2 (en) | Multi-posture lower limb rehabilitation robot | |
CN105686927B (zh) | 可折叠便携式下肢外骨骼 | |
EP3131516B1 (de) | Rehabilitationsmechanismus für bettpflichtige patienten sowie ein den rehabilitationsmechanismus umfassendes bett | |
CN105167965B (zh) | 一种考虑关节旋转中心联动式助行康复机器人 | |
CN103505342B (zh) | 一种外骨骼式步态康复训练装置 | |
CN106420271B (zh) | 单驱动仿生步态康复训练机器人系统 | |
CN104382702B (zh) | 一种多功能康复轮椅 | |
CN104287939B (zh) | 一种坐卧式下肢康复机器人 | |
CN107260483A (zh) | 一种连杆式下肢外骨骼康复机器人 | |
CN204121372U (zh) | 一种穿戴式下肢外骨骼助行减压机器人装置 | |
WO2007088044A8 (en) | Orthopaedic apparatus for walking and rehabilitating motion-injured persons | |
CN103006416A (zh) | 机械式下肢康复机器人助行装置 | |
CN105726264B (zh) | 一种康健训练机器人 | |
CN204033638U (zh) | 一种可组合成分体式机器人护理床的电动轮椅 | |
CN102641195A (zh) | 床式下肢康复外骨骼康复机器人 | |
CN106691775A (zh) | 新型康复训练座椅 | |
US20170290728A1 (en) | A locomotion therapy and rehabilitation device | |
CN108245840A (zh) | 一种龙门式下肢训练康复设备 | |
CN107982867A (zh) | 四肢联动训练机器人 | |
CN106264980A (zh) | 一种髋关节训练装置 | |
KR101299351B1 (ko) | 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치 | |
CN205698427U (zh) | 一种康健训练机器人 | |
CN206482813U (zh) | 单驱动仿生步态康复训练机器人系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20171201 |