CN105564231A - 一种agv小车三向送料的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明介绍了一种AGV小车三向送料的控制方法，用于使AGV小车向三个方向行进送料，该控制方法使AGV小车可通过变频调速器自动调节小车行驶速度，自动沿标线行驶，同时有X、Y、Z三个方向的进给送料，方便进料，节省劳动力，可广泛应用于现代化的生产线上。

Description

一种AGV小车三向送料的控制方法

技术领域

本发明涉及运输设备技术领域，特别是一种AGV小车三向送料的控制方法。

背景技术

随着工业的发展，无人搬运车的使用越来越频繁，比如中国申请号为CN201120311977.7的一种带自动升降轮机构的无人搬运车，其结构包括车身、微处理器和主动轮机构，主动轮机构安装在车身底部，位于所述主动轮机构前方和后方的车身底部还分别安装有自动升降轮机构，所述自动升降轮机构主要由电机、电机座、丝杆、定向轮、升降架及其限位开关构成，电机通过电机座固定在车身上，升降架上安装有定向轮、限位开关和丝杆套，丝杆的一端连接电机，另一端螺旋入升降架的丝杆套内，限位开关限定升降架的行程区间范围，微处理器、限位开关和电机之间为电性连接。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种AGV小车三向送料的控制方法。

为了实现解决上述技术问题的目的，本发明采用了如下技术方案：

一种AGV小车三向送料的控制方法，用于使AGV小车向三个方向行进送料，其特征是：在小车上设置与转向结构连接的X向进给机构，X向进给机构的丝杠上连接有Z向进给机构，所述Z向进给机构的丝杠上连接有Y向进给机构；

具体工作过程为：

步骤一、将物料放置在AGV小车上；

步骤二、若往X方向送料，则通过X向进给机构端部的步进电机带动X向进给机构的丝杠旋转，调整转向结构使AGV小车能够在X方向上前进；

步骤三、若往Y方向送料，则通过Y向进给机构端部的步进电机带动Y向进给机构的丝杠旋转，经过X向进给机构和Z向进给机构的传动，调整转向结构使AGV小车能够在Y方向上前进；

步骤四、调整好转向结构后，启动AGV小车的动力结构，并通过变频调速器自动调节AGV小车行驶速度，使AGV小车自动沿标线行驶至目的地；

步骤五、若往Z方向送料，则通过Z向进给机构端部的步进电机带动Z向进给机构的丝杠旋转，并配合螺母滑台，使AGV小车在Z向上升降。

具体的：所述AGV小车包括动力结构、X向进给机构和转向结构，所述动力机构通过电动机支座连接于车板的底部，所述动力机构通过V型带连接于小车后轴，所述X向进给机构通过两个轴承座连接于车板的上端面，所述X向进给机构的丝杠上连接有Z向进给机构，所述Z向进给机构的丝杠上连接有Y向进给机构,所述Y向进给机构丝杠上连接有吸取盘，所述转向结构设置于车板的前端，所述转向结构连接于小车的前轴，所述车板的前端设置变频调速器，所述变频调速器前端设有摄像头。

优选的，所述动力结构包括电动机、第一带轮和第二带轮，所述电动机通过电机支座连接于车板的底部，所述第一带轮通过键连接于电机主轴上，所述第二带轮通过键连接于电机主轴小车后轴上，所述第一带轮和第二带轮之间装有V型带，所述小车后轴通过支杆连接于车板的底部，所述小车后轴两端设有车轮。

优选的，所述Z向进给机构包括螺母滑台、滑台和丝杠，所述滑台连接于X向进给机构的丝杠上，所述丝杠通过滚动轴承连接于支座和滑台之间，所述丝杠顶端连接于步进电机，所述步进电机两侧设有螺钉板，所述步进电机通过螺栓连接于支座上，所述丝杠两侧设有导轨和,所述丝杠中部设有螺母滑台。

优选的，所述转向机构包括转向电机、齿轮、齿条、纵板、连接杆和横板，所述转向电机通过支座连接于车板的上端面，所述齿轮连接于电机主轴，所述齿条安装于支板上，所述支板和纵板通过支杆连接，所述支杆两端设有连接杆，所述横板铰接于连接杆底端，所述连接杆连接于前轴后端。

优选的，所述X、Y、Z三个方向的进给机构端部均设置有步进电机。

这些技术方案，包括改进的技术方案以及进一步改进的技术方案也可以互相组合或者结合，从而达到更好的技术效果。

通过采用上述技术方案，本发明具有以下的有益效果：

与现有技术相比，该控制方法使AGV小车可通过变频调速器自动调节小车行驶速度，自动沿标线行驶，同时有X、Y、Z三个方向的进给送料，方便进料，节省劳动力，可广泛应用于现代化的生产线上。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是动力机构的结构示意图。

图3是转向机构的结构示意图。

图中：1动力结构、101车板、102电机支座、103电动机、104电机主轴、105第一带轮、106支杆、107V型带、108车轮、109小车后轴、2X向进给机构、3吸取盘、4Y向进给机构、5Z向进给机构、501步进电机、502螺钉板、503螺栓、504支座、505第一导轨、506第二导轨、507丝杠、508螺母滑台、6转向结构、601转向电机、602支座、603电机主轴、604齿轮、605齿条、606支板、607支杆、608纵板、609支撑杆、610前轴、611横板、612连接杆、7变频调速器、8摄像头。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本专利进一步解释说明。但本专利的保护范围不限于具体的实施方式。

实施例1

如附图所示，本专利的AGV小车三向送料的控制方法，用于使AGV小车向三个方向行进送料，其特征是：在小车上设置与转向结构6连接的X向进给机构2，X向进给机构2的丝杠上连接有Z向进给机构5，所述Z向进给机构5的丝杠507上连接有Y向进给机构4。

具体工作过程为：

步骤一、将物料放置在AGV小车上；

步骤二、若往X方向送料，则通过X向进给机构2端部的步进电机带动X向进给机构2的丝杠旋转，调整转向结构6使AGV小车能够在X方向上前进；

步骤三、若往Y方向送料，则通过Y向进给机构4端部的步进电机带动Y向进给机构4的丝杠旋转，经过X向进给机构2和Z向进给机构5的传动，调整转向结构6使AGV小车能够在Y方向上前进；

步骤四、调整好转向结构6后，启动AGV小车的动力结构1，并通过变频调速器7自动调节AGV小车行驶速度，使AGV小车自动沿标线行驶至目的地；

步骤五、若往Z方向送料，则通过Z向进给机构5端部的步进电机501带动Z向进给机构5的丝杠507旋转，并配合螺母滑台508，使AGV小车在Z向上升降。

其中，AGV小车包括动力结构1、X向进给机构2和转向结构6；所述动力机构1通过电动机支座102连接于车板101的底部，所述动力机构1通过V型带连接于小车后轴109，：所述动力结构1包括电动机103、第一带轮105和第二带轮110，所述电动机103通过电机支座102连接于车板101的底部，所述第一带轮105通过键连接于电机主轴104上，所述第二带轮110通过键连接于电机主轴小车后轴109上，所述第一带轮105和第二带轮110之间装有V型带107，所述小车后轴109通过支杆106连接于车板101的底部，所述小车后轴109两端设有车轮108，所述X向进给机构2通过两个轴承座连接于车板101的上端面，所述X向进给机构2的丝杠上连接有Z向进给机构5，所述Z向进给机构5包括螺母滑台508、滑台509和丝杠507，所述滑台509连接于X向进给机构2的丝杠上，所述丝杠507通过滚动轴承连接于支座504和滑台509之间，所述丝杠507顶端连接于步进电机501，所述步进电机501两侧设有螺钉板502，所述步进电机501通过螺栓503连接于支座504上，所述丝杠507两侧设有第一导轨505和第二导轨506,所述丝杠507中部设有螺母滑台508，所述Z向进给机构5的丝杠508上连接有Y向进给机构4,所述Y向进给机构4丝杠上连接有吸取盘3，所述X、Y、Z三个方向的进给机构端部均设置有步进电机，进料机构有X、Y、Z三个方向的进给送料，方便进料，节省劳动力，所述转向结构6设置于车板的前端，所述转向结构6连接于小车的前轴610，所述转向机构6包括转向电机601、齿轮604、齿条605、纵板608、连接杆612和横板611，所述转向电机601通过支座602连接于车板101的上端面，所述齿轮604连接于电机主轴603，所述齿条605安装于支板606上，所述支板606和纵板608通过支杆607连接，所述支杆607两端设有连接杆612，所述横板611铰接于连接杆612底端，所述连接杆612连接于前轴610后端，所述车板的前端设置变频调速器7，所述变频调速器7前端设有摄像头8，该AGV小车可通过变频调速器自动调节小车行驶速度，自动沿标线行驶，同时有X、Y、Z三个方向的进给送料，方便进料，节省劳动力，可广泛应用于现代化的生产线上。

Claims (6)

1.一种AGV小车三向送料的控制方法，用于使AGV小车向三个方向行进送料，其特征是：在小车上设置与转向结构连接的X向进给机构，X向进给机构的丝杠上连接有Z向进给机构，所述Z向进给机构的丝杠上连接有Y向进给机构；

具体工作过程为：

步骤一、将物料放置在AGV小车上；

步骤二、若往X方向送料，则通过X向进给机构端部的步进电机带动X向进给机构的丝杠旋转，调整转向结构使AGV小车能够在X方向上前进；

步骤三、若往Y方向送料，则通过Y向进给机构端部的步进电机带动Y向进给机构的丝杠旋转，经过X向进给机构和Z向进给机构的传动，调整转向结构使AGV小车能够在Y方向上前进；

步骤四、调整好转向结构后，启动AGV小车的动力结构，并通过变频调速器自动调节AGV小车行驶速度，使AGV小车自动沿标线行驶至目的地；

步骤五、若往Z方向送料，则通过Z向进给机构端部的步进电机带动Z向进给机构的丝杠旋转，并配合螺母滑台，使AGV小车在Z向上升降。

2.根据权利要求1所述AGV小车三向送料的控制方法，其特征是：所述的AGV小车包括动力结构、X向进给机构和转向结构，所述动力机构通过电动机支座连接于车板的底部，所述动力机构通过V型带连接于小车后轴，所述X向进给机构通过两个轴承座连接于车板的上端面，所述X向进给机构的丝杠上连接有Z向进给机构，所述Z向进给机构的丝杠上连接有Y向进给机构,所述Y向进给机构丝杠上连接有吸取盘，所述转向结构设置于车板的前端，所述转向结构连接于小车的前轴，所述车板的前端设置变频调速器，所述变频调速器前端设有摄像头。

3.根据权利要求2所述AGV小车三向送料的控制方法，其特征是：所述的动力结构包括电动机、第一带轮和第二带轮，所述电动机通过电机支座连接于车板的底部，所述第一带轮通过键连接于电机主轴上，所述第二带轮通过键连接于电机主轴小车后轴上，所述第一带轮和第二带轮之间装有V型带，所述小车后轴通过支杆连接于车板的底部，所述小车后轴两端设有车轮。

4.根据权利要求2所述AGV小车三向送料的控制方法，其特征是：所述的Z向进给机构包括螺母滑台、滑台和丝杠，所述滑台连接于X向进给机构的丝杠上，所述丝杠通过滚动轴承连接于支座和滑台之间，所述丝杠顶端连接于步进电机，所述步进电机两侧设有螺钉板，所述步进电机通过螺栓连接于支座上，所述丝杠两侧设有导轨和,所述丝杠中部设有螺母滑台。

5.根据权利要求2所述AGV小车三向送料的控制方法，其特征是：所述的转向机构包括转向电机、齿轮、齿条、纵板、连接杆和横板，所述转向电机通过支座连接于车板的上端面，所述齿轮连接于电机主轴，所述齿条安装于支板上，所述支板和纵板通过支杆连接，所述支杆两端设有连接杆，所述横板铰接于连接杆底端，所述连接杆连接于前轴后端。

6.根据权利要求2所述AGV小车三向送料的控制方法，其特征是：所述的X、Y、Z三个方向的进给机构端部均设置有步进电机。