CN105540260B - 一种产品吸附式移载装置 - Google Patents

Abstract

一种产品吸附式移载装置，包括机架、三轴联动机构和吸盘机构。吸盘机构包括安装架、吸盘组件、第一驱动机构和真空管；该安装架连接在三轴联动机构上；吸盘组件包括底板、主腔室、副腔室和多个吸附组件，副腔室包括并排设置的第一气室和第二气室，并且第一气室和第二气室通过第一气孔相互连通，吸盘组件还包括与副腔室一一对应的气阀组件，气阀组件包括第一气缸和第一阀芯，第一气缸安装在副腔室上并用于带动第一阀芯打开或者关闭该第一气孔；真空管枢接在安装架上并与底板固定连接，真空管的上端连接外部的抽真空装置、下端连通于主腔室。本发明提高了装包排包的准确度，减少了人力资源投入，提升了卸包工作效率。

Description

一种产品吸附式移载装置

技术领域

本发明涉及一种产品吸附式移载装置。

背景技术

现有技术中，医药公司药包装车大部分都是采用人工将药包摆放在灭菌盘上，工人再集中放入到灭菌笼中，最后将灭菌笼推入专门的灭菌房进行杀菌消毒，这样装包排包需要大量的人力投入，成本高昂而且效率不高，而且排包不精准，排列不整齐。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的旨在于提供一种产品吸附式移载装置，提高了装包排包的准确度，减少了人力资源投入，提升了卸包工作效率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种产品吸附式移载装置，包括:

机架；

三轴联动机构，安装在机架上；

吸盘机构，包括安装架、吸盘组件、第一驱动机构和真空管；该安装架连接在三轴联动机构上、并可被该三轴联动机构带动沿X轴、Y轴和Z轴方向运动；吸盘组件包括底板、主腔室、副腔室和多个吸附组件，多个吸附组件设于底板下方，主腔室和副腔室固定在底板上，吸附组件包括安装座和固定在安装座下端的吸盘，安装座的内部形成气道，吸盘的内腔连通于安装座的气道，至少一个吸附组件的安装座的气道连通于副腔室，其余的吸附组件的安装座的气道均连通于主腔室，副腔室位于主腔室的一侧，副腔室包括并排设置的第一气室和第二气室，第一气室连通于主腔室，第二气室连通于所述至少一个吸附组件的安装座的气道，并且第一气室和第二气室通过第一气孔相互连通，吸盘组件还包括与副腔室一一对应的气阀组件，气阀组件包括第一气缸和第一阀芯，第一气缸安装在副腔室上并用于带动第一阀芯打开或者关闭该第一气孔；真空管枢接在安装架上并与底板固定连接，真空管的上端连接外部的抽真空装置、下端连通于主腔室，第一驱动机构安装在安装架上并用于带动真空管绕Z轴转动。

底板的上方固设有通气组件，真空管的下端固定在通气组件上，并且真空管的下端通过该通气组件与主腔室连通。

该产品吸附式移载装置还包括真空开断装置，该真空开断装置安装在通气组件上并用于阻断或者连通主腔室和真空管。

该产品吸附式移载装置还包括大气连通组件和大气开断装置，大气连通组件固定在底板上方并且大气连通组件的内部形成气路，该气路的两端分别连通大气和主腔室，大气开断装置安装在大气连通组件上并用于阻断或者连通大气和主腔室。

底板的下端还固定有沿X轴延伸的滑轨，所述多个吸附组件沿滑轨的延伸方向间隔排列，该吸附组件的安装座可滑动地安装于滑轨上，多个吸附组件中排列在两端的两个吸附组件的安装座分别为第一安装座和第二安装座，第一安装座和第二安装座之间的安装座均为第三安装座；

该吸盘组件还包括伸缩架，伸缩架包括第一连接组件、多个交叉组件和第二连接组件，第一连接组件、交叉组件和第二连接组件三者相加的数量与吸附组件的数量相等，多个交叉组件沿滑轨的延伸方向排列，第一连接组件和第二连接组件分别位于多个交叉组件的相对两侧，该交叉组件包括交叉设置的第一连杆和第二连杆、并且第一连杆和第二连杆的中心处通过铰轴相互铰接，并且每个铰轴铰接在一个第三安装座上，相邻两个交叉组件中第一连杆和第二连杆相互靠近的一端相互铰接，第一连接组件包括两个第三连杆，两个第三连杆的一端均铰接于第一安装座、另一端分别铰接于第二连杆和第一连杆的端部，第二连接组件包括两个第四连杆，两个第四连杆的一端均铰接于第二安装座、另一端分别铰接于第二连杆和第一连杆的端部；

该吸盘组件还包括第二驱动机构，第二驱动机构安装在底板上端并用于带动第一安装座和第二安装座相互靠近或者相互远离。

第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆的长度一致。

每个安装座的上端均固定有滑块，该滑块可滑动地安装于该滑轨上。

第二驱动机构包括两个位于底板相对两侧的第一气缸组件和第二气缸组件，第一气缸组件包括缸体相互固定的第四气缸和第五气缸，第四气缸的活塞杆与底板固定连接，第五气缸的活塞杆与第一安装座固定连接，第二气缸组件包括缸体相互固定的第六气缸和第七气缸，第六气缸的活塞杆与底板固定连接，第七气缸的活塞杆与第二安装座固定连接。

每个安装座的长度方向均垂直于滑轨的延伸方向，该吸附组件的多个吸盘沿安装座的长度方向排列。

本发明的有益效果在于：

相比于现有技术，本发明的产品吸附式移载装置利用三轴联动机构带动吸盘机构沿X轴、Y轴和Z轴方向运动，而且通过吸盘机构的第一驱动机构带动真空管转动，还能带动与真空管固定连接的吸盘组件转动，这样移动和定位较为方便，能快速、精准的把来自上级排列段排列整齐的药包经真空吸盘快速、准确、整齐的搬运到灭菌盘上，提高了装包排包的准确度，减少了人力资源投入，提升了卸包工作效率；而且，在吸盘机构的主腔室一侧还设有连通至少一个吸附组件的安装座气道的副腔室，这样，通过气阀组件控制副腔室的第一气室和第二气室的连通和隔断，由于第一气室连通于主腔室，第二气室连通于所述至少一个吸附组件的安装座的气道，当第一气室和第二气室连通时，在抽真空装置对主腔室抽真空时，可以将第一气室和第二气室一起抽真空，当第一气室和第二气室隔断时，第二气室无法抽真空，这样，与第二气室连接的吸附组件便无法进行真空吸附，这样，可以达到选择吸盘的工作区域和数量的目的。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明吸盘机构的结构示意图；

图3为本发明吸盘组件的结构示意图；

图4为本发明吸盘组件的局部示意图；

图5为图4省略了底板、第一气缸组件、第二气缸组件和电磁阀组之后的结构示意图；

图6为本发明吸盘组件的另一局部示意图；

图7为图6的剖面示意图；

图8为图6的另一剖面示意图；

其中：10、机架；20、三轴联动机构；21、第一电动缸；22、第二电动缸；23、第三电动缸；30、吸盘机构；31、安装架；32、吸盘组件；321、底板；322、滑轨；323、吸附组件；3231、安装座；3232、吸盘；324、伸缩架；3241、第一连接组件；32411、第三连杆；3242、交叉组件；32421、第一连杆；32422、第二连杆；32423、铰轴；3243、第二连接组件；32431、第四连杆；325、第二驱动机构；3251、第四气缸；3252、第五气缸；3253、第一连接件；3254、第六气缸；3255、第七气缸；3256、第二连接件；326、主腔室；327、副腔室；3271、第一气室；3272、第二气室；3273、第一气孔；328、电磁阀组；329、气阀组件；3291、第一气缸；3292、第一阀芯；3210、通气组件；3211、第一通气室；3212、第二通气室；3213、第三通气室；3220、真空开断装置；3221、第二气缸；3222、第二阀芯；3230、大气连通组件；3233、第四通气室；3234、第五通气室；32341、大气连通孔；3240、大气开断装置；3244、第三气缸；3245、第三阀芯；33、第一驱动机构；34、真空管；40、输送机构；50、灭菌盘。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：

如图1至图8所示，本发明的产品吸附式移载装置，包括机架10、三轴联动机构20和吸盘机构30。

三轴联动机构20安装在机架10上。

吸盘机构30包括安装架31、吸盘组件32、第一驱动机构33和真空管34；该安装架31连接在三轴联动机构20上、并可被该三轴联动机构20带动沿X轴、Y轴和Z轴方向运动；吸盘组件32包括底板321、主腔室326、副腔室327和多个吸附组件323，多个吸附组件323设于底板321下方，主腔室326和副腔室327固定在底板321上，吸附组件323包括安装座3231和固定在安装座3231下端的吸盘3232，安装座3231的内部形成气道，吸盘3232的内腔连通于安装座3231的气道，至少一个吸附组件323的安装座3231的气道连通于副腔室327，其余的吸附组件323的安装座3231的气道均连通于主腔室326，副腔室327位于主腔室326的一侧，副腔室327包括并排设置的第一气室3271和第二气室3272，第一气室3271连通于主腔室326，第二气室3272连通于所述至少一个吸附组件323的安装座3231的气道，并且第一气室3271和第二气室3272通过第一气孔3273相互连通，吸盘组件32还包括与副腔室327一一对应的气阀组件329，气阀组件329包括第一气缸3291和第一阀芯3292，第一气缸3291安装在副腔室327上并用于带动第一阀芯3292打开或者关闭该第一气孔3273。

真空管34枢接在安装架31上并与底板321固定连接，真空管34的上端连接外部的抽真空装置、下端连通于主腔室326，第一驱动机构33安装在安装架31上并用于带动真空管34绕Z轴转动。

本发明的产品吸附式移载装置利用三轴联动机构20带动吸盘机构30沿X轴、Y轴和Z轴方向运动，而且通过吸盘机构30的第一驱动机构33带动真空管34转动，还能带动与真空管34固定连接的吸盘组件32转动，这样移动和定位较为方便，能快速、精准的把来自上级排列段排列整齐的药包经真空吸盘3232快速、准确、整齐的搬运到灭菌盘50上，提高了装包排包的准确度，减少了人力资源投入，提升了卸包工作效率；而且，在吸盘机构30的主腔室326一侧还设有连通至少一个吸附组件323的安装座3231气道的副腔室327，这样，通过气阀组件329控制副腔室327的第一气室3271和第二气室3272的连通和隔断，由于第一气室3271连通于主腔室326，第二气室3272连通于所述至少一个吸附组件323的安装座3231的气道，当第一气室3271和第二气室3272连通时，在抽真空装置对主腔室326抽真空时，可以将第一气室3271和第二气室3272一起抽真空，当第一气室3271和第二气室3272隔断时，第二气室3272无法抽真空，这样，与第二气室3272连接的吸附组件323便无法进行真空吸附，这样，可以达到选择需要吸盘3232的工作区域和数量的目的。

进一步地，该抽真空装置可以是真空泵。

作为一种实施方式，副腔室327的数量可以为两个，分别设于主腔室326的相对两侧，每个副腔室327可以只连接一个安装座3231，也可以连接两个以上的安装座3231。

进一步地，本实施例中，灭菌盘50通过一输送机构40进行输送。

进一步地，每个安装座3231的一侧均设有与气道连通的第一接口，主腔室326和副腔室327的一侧均设有多个第二接口，通过气管将第一接口和第二接口连接，从而实现主腔室326或副腔室327与安装座3231的内部气道连通，第二接口的数量与第一接口一致。

进一步地，三轴联动机构可以包括第一电动缸21、第二电动缸22和第三电动缸23，第一电动缸21的壳体固定在机架10上，第二电动缸22的壳体安装在机架上并且可被第一电动缸21带动沿X轴方向运动，第三电动缸23的壳体安装在安装架31上并且可被第三电动缸23带动沿Y轴方向运动，吸盘机构30的安装架31安装在第三电动缸23的壳体上并可被第三电动缸23带动沿Z轴方向运动。进一步地，第一电动缸21、第二电动缸22和第三电动缸23均可以是丝杠式的电动缸或者皮带式的电动缸。进一步地，三轴联动机构也可以由沿X、Y、Z轴方向传动三个丝杠机构或者三个皮带机构组成。

进一步地，底板321的上方固设有通气组件3210，真空管34的下端固定在通气组件3210上，并且真空管34的下端通过该通气组件3210与主腔室326连通。进一步地，该产品吸附式移载装置还包括真空开断装置3220，该真空开断装置3220安装在通气组件3210上并用于阻断或者连通主腔室326和真空管34。

再进一步地，通气组件3210包括第一通气室3211、第二通气室3212和第三通气室3213，第一通气室3211的上端与真空管34固定、并且第一通气室3211和真空管34相互连通，第二通气室3212位于第一通气室3211的一侧，并且第二通气室3212与第一通气室3211通过第二气孔相互连通，第三通气室3213位于第二通气室3212的下方，第三通气室3213的上方与第二通气室3212连通、第三通气室3213的一侧与主腔室326连通；该真空开断装置3220包括第二气缸3221和第二阀芯3222，第二气缸3221安装在第二通气室3212上并且用于带动第二阀芯3222打开或者关闭第二气孔。这样，在需要对主腔室326抽真空时，可以将第二气孔打开，抽完真空后，将第二气孔关闭，切断了吸盘3232内腔和抽真空装置之间的气体联系，此时由于药包为塑料材质不透气，吸盘3232内部依旧存在真空压。

进一步地，该产品吸附式移载装置还包括大气连通组件3230和大气开断装置3240，大气连通组件3230固定在底板321上方并且大气连通组件3230的内部形成气路，该气路的两端分别连通大气和主腔室326，大气开断装置3240安装在大气连通组件3230上并用于阻断或者连通大气和主腔室326。再进一步地，大气连通组件3230包括第四通气室3233和第五通气室3234，第四通气室3233与主腔室326连通(应当注意，第四通气室3233与通气组件3210相互隔离)，第五通气室3234与第四通气室3233通过第三气孔连通，第五通气室3234的下端和侧面均设有大气连通孔32341；大气开断装置3240包括第三气缸3244和第三阀芯3245，第三气缸3244安装在第五通气室3234上并用于带动第三阀芯3245打开或者关闭第三气孔。这样，在对主腔室326和副腔室327抽真空时，先关闭第三气孔，在需要松开药包时，可以打开第三气孔，这样吸盘的真空值消失从而药包掉落。

为方便调整吸附组件323之间的间距，进一步地，底板321的下端还固定有沿X轴延伸的滑轨322，所述多个吸附组件323沿滑轨322的延伸方向间隔排列，该吸附组件323的安装座3231可滑动地安装于滑轨322上，多个吸附组件323中排列在两端的两个吸附组件323的安装座3231分别为第一安装座和第二安装座，第一安装座和第二安装座之间的安装座3231均为第三安装座；

该吸盘组件32还包括伸缩架324，伸缩架324包括第一连接组件3241、多个交叉组件3242和第二连接组件3243，第一连接组件3241、交叉组件3242和第二连接组件3243三者相加的数量与吸附组件323的数量相等，多个交叉组件3242沿滑轨322的延伸方向排列，第一连接组件3241和第二连接组件3243分别位于多个交叉组件3242的相对两侧，该交叉组件3242包括交叉设置的第一连杆32421和第二连杆32422、并且第一连杆32421和第二连杆32422的中心处通过铰轴32423相互铰接，并且每个铰轴32423铰接在一个第三安装座上，相邻两个交叉组件3242中第一连杆32421和第二连杆32422相互靠近的一端相互铰接，第一连接组件3241包括两个第三连杆32411，两个第三连杆32411的一端均铰接于第一安装座、另一端分别铰接于第二连杆32422和第一连杆32421的端部，第二连接组件3243包括两个第四连杆32431，两个第四连杆32431的一端均铰接于第二安装座、另一端分别铰接于第二连杆32422和第一连杆32421的端部；

该吸盘组件32还包括第二驱动机构325，第二驱动机构325安装在底板321上端并用于带动第一安装座和第二安装座相互靠近或者相互远离。

这样，在第二驱动机构325在带动第一安装座和第二安装座相互靠近或者相互远离时，多个吸附组件323的距离便会同步地增大或者减小，可以较为方便地调整吸盘3232的间距。

优选地，第一连杆32421、第二连杆32422、第三连杆32411和第四连杆32431的长度一致，这样可以保证多个吸附组件323的间距始终相等。

进一步地，每个安装座3231的上端均固定有滑块，该滑块可滑动地安装于该滑轨322上。

作为一种实现方式，第二驱动机构325包括两个位于底板321相对两侧的第一气缸组件和第二气缸组件，第一气缸组件包括缸体相互固定的第四气缸3251和第五气缸3252，第四气缸3251的活塞杆与底板321固定连接，第五气缸3252的活塞杆与第一安装座固定连接，第二气缸组件包括缸体相互固定的第六气缸3254和第七气缸3255，第六气缸3254的活塞杆与底板321固定连接，第七气缸3255的活塞杆与第二安装座固定连接。进一步地，第五气缸3252的活塞杆通过第一连接件3253与第一安装座固定连接，第七气缸3255的活塞杆通过第二连接件3256与第二安装座固定连接。

当然，每个气缸组件也可以只包括一个气缸，并将缸体固定在底板321，活塞杆固定在第一安装座或第二安装座上。或者，也可以只用一个气缸调整第一安装座和第二安装座之间的距离，只需将气缸的缸体和活塞杆分别与第一安装座和第二安装座固定即可，又或者，第二驱动机构325可以是两个丝杠传动机构。

进一步地，每个安装座3231的长度方向均垂直于滑轨322的延伸方向，该吸附组件323的多个吸盘3232沿安装座3231的长度方向排列。

进一步地，底板321上还设有电磁阀组件328，电磁阀组件328包括多个电磁阀，用于控制上述的气缸的工作状态。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种产品吸附式移载装置，其特征在于，包括:

机架；

三轴联动机构，安装在机架上；

吸盘机构，包括安装架、吸盘组件、第一驱动机构和真空管；该安装架连接在三轴联动机构上、并可被该三轴联动机构带动沿X轴、Y轴和Z轴方向运动；吸盘组件包括底板、主腔室、副腔室和多个吸附组件，多个吸附组件设于底板下方，主腔室和副腔室固定在底板上，吸附组件包括安装座和固定在安装座下端的吸盘，安装座的内部形成气道，吸盘的内腔连通于安装座的气道，至少一个吸附组件的安装座的气道连通于副腔室，其余的吸附组件的安装座的气道均连通于主腔室，副腔室位于主腔室的一侧，副腔室包括并排设置的第一气室和第二气室，第一气室连通于主腔室，第二气室连通于所述至少一个吸附组件的安装座的气道，并且第一气室和第二气室通过第一气孔相互连通，吸盘组件还包括与副腔室一一对应的气阀组件，气阀组件包括第一气缸和第一阀芯，第一气缸安装在副腔室上并用于带动第一阀芯打开或者关闭该第一气孔；真空管枢接在安装架上并与底板固定连接，真空管的上端连接外部的抽真空装置、下端连通于主腔室，第一驱动机构安装在安装架上并用于带动真空管绕Z轴转动。

2.如权利要求1所述的产品吸附式移载装置，其特征在于，底板的上方固设有通气组件，真空管的下端固定在通气组件上，并且真空管的下端通过该通气组件与主腔室连通。

3.如权利要求2所述的产品吸附式移载装置，其特征在于，该产品吸附式移载装置还包括真空开断装置，该真空开断装置安装在通气组件上并用于阻断或者连通主腔室和真空管。

4.如权利要求1所述的产品吸附式移载装置，其特征在于，该产品吸附式移载装置还包括大气连通组件和大气开断装置，大气连通组件固定在底板上方并且大气连通组件的内部形成气路，该气路的两端分别连通大气和主腔室，大气开断装置安装在大气连通组件上并用于阻断或者连通大气和主腔室。

5.如权利要求1所述的产品吸附式移载装置，其特征在于，底板的下端还固定有沿X轴延伸的滑轨，所述多个吸附组件沿滑轨的延伸方向间隔排列，该吸附组件的安装座可滑动地安装于滑轨上，多个吸附组件中排列在两端的两个吸附组件的安装座分别为第一安装座和第二安装座，第一安装座和第二安装座之间的安装座均为第三安装座；

该吸盘组件还包括伸缩架，伸缩架包括第一连接组件、多个交叉组件和第二连接组件，第一连接组件、交叉组件和第二连接组件三者相加的数量与吸附组件的数量相等，多个交叉组件沿滑轨的延伸方向排列，第一连接组件和第二连接组件分别位于多个交叉组件的相对两侧，该交叉组件包括交叉设置的第一连杆和第二连杆、并且第一连杆和第二连杆的中心处通过铰轴相互铰接，并且每个铰轴铰接在一个第三安装座上，相邻两个交叉组件中第一连杆和第二连杆相互靠近的一端相互铰接，第一连接组件包括两个第三连杆，两个第三连杆的一端均铰接于第一安装座、另一端分别铰接于第二连杆和第一连杆的端部，第二连接组件包括两个第四连杆，两个第四连杆的一端均铰接于第二安装座、另一端分别铰接于第二连杆和第一连杆的端部；

该吸盘组件还包括第二驱动机构，第二驱动机构安装在底板上端并用于带动第一安装座和第二安装座相互靠近或者相互远离。

6.如权利要求5所述的产品吸附式移载装置，其特征在于，第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆的长度一致。

7.如权利要求5所述的产品吸附式移载装置，其特征在于，每个安装座的上端均固定有滑块，该滑块可滑动地安装于该滑轨上。

8.如权利要求5所述的产品吸附式移载装置，其特征在于，第二驱动机构包括两个位于底板相对两侧的第一气缸组件和第二气缸组件，第一气缸组件包括缸体相互固定的第四气缸和第五气缸，第四气缸的活塞杆与底板固定连接，第五气缸的活塞杆与第一安装座固定连接，第二气缸组件包括缸体相互固定的第六气缸和第七气缸，第六气缸的活塞杆与底板固定连接，第七气缸的活塞杆与第二安装座固定连接。

9.如权利要求5所述的产品吸附式移载装置，其特征在于，每个安装座的长度方向均垂直于滑轨的延伸方向，该吸附组件的多个吸盘沿安装座的长度方向排列。