CN105539511A - 一种实现有轨电车联锁控制的方法和轨旁控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种实现有轨电车联锁控制的方法和装置，包括：轨旁控制器接收到来自有轨电车的车载终端的变更道岔状态的消息，判断出有轨电车具备控制权，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。通过本发明的方案，在轨旁控制器接收到来自有轨电车的变更道岔状态的消息时，实现对道岔状态的变更，从而实现了由有轨电车控制道岔状态。

Description

一种实现有轨电车联锁控制的方法和轨旁控制器

技术领域

本发明涉及联锁技术，尤指一种实现有轨电车联锁控制的方法和轨旁控制器。

背景技术

随着科技的发展，现代化进程的不断进行，城市化的脚步在全世界范围内正在变得越来越快，而对于正处于高速发展的中国而言，城市化更是一种强劲的飞速发展态势。但是高速城市化也带来了一系列城市问题。其中，城市交通问题，特别是城市道路交通问题，更是城市问题的一大体现，有轨电车作为一种独特的交通方式，在经历了由兴盛到衰落的变革后，又重新被人们重视，在城市交通中发挥越来越大的作用。如今很多地方也开始在城市中改建或新增现代有轨电车线路，如法国斯特劳斯堡、瑞士日内瓦、西班牙巴罗那以及我国的北京、上海、沈阳、大连、天津、广州、深圳、武汉、青岛等城市，现代有轨电车系统在世界范围被普遍推广，充满了光明的前景。

有轨电车信号控制系统是有轨电车运营安全和效率的保障，是有轨电车工程建设的重要控制系统之一，尤其是联锁控制系统。现有的针对封闭式有轨电车的联锁控制的方法的道岔状态由工作人员进行控制，而开放式有轨电车由于其时间的不确定性，需要由有轨电车自身对道岔状态进行控制，而现有技术尚未给出有效的方法实现由有轨电车控制道岔状态。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种实现有轨电车联锁控制的方法和轨旁控制器，能够实现由有轨电车控制道岔状态。

为了达到上述目的，本发明提出了一种轨旁控制器，至少包括：

接收模块，用于接收到来自有轨电车的车载终端的变更道岔状态的消息，向判断模块发送第一通知消息，向控制模块发送变更道岔状态的消息；

判断模块，用于接收到第一通知消息，判断出有轨电车具备控制权，向控制模块发送第二通知消息；

控制模块，用于接收到第二通知消息，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。

可选的，所述判断模块还用于：

判断出所述有轨电车进入道岔，向设置模块发送第三通知消息；

还包括：设置模块，用于接收到第三通知消息，设置所述有轨电车具备控制权。

可选的，所述设置模块具体用于：接收到所述第三通知消息，保存所述有轨电车的标识；

所述判断出有轨电车具备控制权为：判断出所述有轨电车的标识和保存的有轨电车的标识相同。

可选的，所述控制模块具体用于：

接收到所述第二通知消息，获取所述有轨电车进入的道岔的当前道岔状态，判断出获得的所述有轨电车进入的道岔的当前道岔状态和获得的所述有轨电车通过道岔时需要的道岔状态不相同，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。

可选的，所述判断模块还用于：

判断出所述有轨电车进入路口，在预先设置的优先级别和有轨电车之间的对应关系中，查找所述有轨电车对应的优先级别，判断出查找到的优先级别为高优先级别，且所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，向发送模块发送第四通知消息；

还包括：发送模块，用于接收到所述第四通知消息，向市政交通灯控制系统发送表示让所述有轨电车优先通过的消息。

可选的，所述判断模块还用于：

判断出所述查找到的优先级别为高优先级别，且所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第一预设阈值，向所述发送模块发送第五通知消息；

所述发送模块还用于：

接收到所述第五通知消息，向所述市政交通灯控制系统发送表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

可选的，所述判断模块还用于：

判断出所述查找到的优先级别为低优先级别，判断出所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，且剩余时间大于或等于第二预设阈值，向所述发送模块发送第六通知消息；

所述发送模块还用于：

接收到所述第六通知消息，向所述市政交通灯控制系统发送表示缩短所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息。

可选的，所述判断模块还用于：

判断出所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第三预设阈值，向所述发送模块发送第七通知消息；

所述发送模块还用于：

接收到所述第七通知消息，向所述市政交通灯控制系统发送表示延长所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

可选的，所述判断模块还用于：

判断出所述查找到的优先级别为低优先级别，判断出与所述有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量大于第四预设阈值，判断出所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，且剩余时间大于或等于第二预设阈值，向所述发送模块发送第六通知消息；

所述发送模块还用于：

接收到所述第六通知消息，向所述市政交通灯控制系统发送表示缩短所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息。

可选的，所述判断模块还用于：

判断出与所述有轨电车当前行进方向相斥的方向的的车流量小于或等于所述第四预设阈值，向所述发送模块发送所述第四通知消息。

本发明还提出了一种实现有轨电车联锁控制的方法，包括：

轨旁控制器接收到来自有轨电车的车载终端的变更道岔状态的消息，判断出有轨电车具备控制权，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。

可选的，该方法之前还包括：

所述轨旁控制器判断出所述有轨电车进入道岔，设置所述有轨电车具备控制权。

可选的，所述设置有轨电车具备控制权包括：保存所述有轨电车的标识；

所述判断出有轨电车具备控制权包括：判断出所述有轨电车的标识和保存的有轨电车的标识相同。

可选的，所述判断出有轨电车具备控制权后，所述轨旁控制器控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态之前还包括：

所述轨旁控制器获取所述有轨电车进入的道岔的当前道岔状态，判断出获得的所述有轨电车进入的道岔的当前道岔状态和获得的所述有轨电车通过道岔时需要的道岔状态不相同。

可选的，当所述轨旁控制器判断出所述有轨电车进入路口时，该方法还包括：

所述轨旁控制器在预先设置的优先级别和有轨电车之间的对应关系中，查找所述有轨电车对应的优先级别，判断出查找到的优先级别为高优先级别，且所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，向市政交通灯控制系统发送表示让所述有轨电车优先通过的消息。

可选的，当所述轨旁控制器判断出所述查找到的优先级别为高优先级别，且所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第一预设阈值时，该方法还包括：

所述轨旁控制器向所述市政交通灯控制系统发送表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

可选的，当所述轨旁控制器判断出所述查找到的优先级别为低优先级别时，该方法还包括：

所述轨旁控制器判断出所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，且剩余时间大于或等于第二预设阈值，向所述市政交通灯控制系统发送表示缩短所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息。

可选的，当所述轨旁控制器判断出所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第三预设阈值时，该方法还包括：

所述轨旁控制器向所述市政交通灯控制系统发送表示延长所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

可选的，所述轨旁控制器判断出查找到的优先级别为低优先级别后，在判断出有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态或通行状态之前还包括：

所述轨旁控制器判断出与所述有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量大于第四预设阈值。

可选的，当所述轨旁控制器判断出与所述有轨电车当前行进方向相斥的方向的的车流量小于或等于所述第四预设阈值时，该方法还包括：

所述轨旁控制器向所述市政交通灯控制系统发送表示让所述有轨电车优先通过的消息。

与现有技术相比，本发明的技术方案包括：轨旁控制器接收到来自有轨电车的车载终端的变更道岔状态的消息，判断出有轨电车具备控制权，控制道岔的状态变更为变更导出状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。通过本发明的方案，在轨旁控制器接收到来自有轨电车的变更道岔状态的消息时，实现对道岔状态的变更，从而实现了由有轨电车控制道岔状态。

附图说明

下面对本发明实施例中的附图进行说明，实施例中的附图是用于对本发明的进一步理解，与说明书一起用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限制。

图1为本发明轨旁控制器的结构组成示意图；

图2为本发明实现有轨电车联锁控制的方法的流程图；

图3为本发明缩短有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的示意图；

图4为本发明延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合附图对本发明作进一步的描述，并不能用来限制本发明的保护范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的各种方式可以相互组合。

参见图1，本发明还提出了一种轨旁控制器，至少包括：

接收模块，用于接收到来自有轨电车的车载终端的变更道岔状态的消息，向判断模块发送第一通知消息，向控制模块发送变更道岔状态的消息；

判断模块，用于接收到第一通知消息，判断出有轨电车具备控制权，向控制模块发送第二通知消息；

控制模块，用于接收到第二通知消息，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。

本发明的轨旁控制器中还包括：设置模块，相应地，

判断模块还用于：判断出有轨电车进入道岔，向设置模块发送第三通知消息；

设置模块，用于接收到第三通知消息，设置有轨电车具备控制权。

本发明的轨旁控制器中，设置模块具体用于：

接收到第三通知消息，保存有轨电车的标识；

判断模块判断出有轨电车具备控制权为：判断出有轨电车的标识和保存的有轨电车的标识相同。

本发明的轨旁控制器中，控制模块具体用于：

接收到第二通知消息，获取有轨电车进入的道岔的当前道岔状态，判断出获得的有轨电车进入的道岔的当前道岔状态和获得的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态不相同，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。

本发明的轨旁控制器中，判断模块还用于：

判断出有轨电车进入路口，在预先设置的优先级别和有轨电车之间的对应关系中，查找有轨电车对应的优先级别，判断出查找到的优先级别为高优先级别，且有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，向发送模块发送第四通知消息；相应地，

本发明轨旁控制器还包括：发送模块，用于接收到第四通知消息，向市政交通灯控制系统发送表示让有轨电车优先通过的消息。

本发明的轨旁控制器中，判断模块还用于：

判断出查找到的优先级别为高优先级别，且有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第一预设阈值，向发送模块发送第五通知消息；

发送模块还用于：

接收到第五通知消息，向市政交通灯控制系统发送表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

本发明的轨旁控制器中，判断模块还用于：

判断出查找到的优先级别为低优先级别，判断出有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，且剩余时间大于或等于第二预设阈值，向发送模块发送第六通知消息；

发送模块还用于：

接收到第六通知消息，向市政交通灯控制系统发送表示缩短有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息。

本发明的轨旁控制器中，判断模块还用于：

判断出有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第三预设阈值，向发送模块发送第七通知消息；

发送模块还用于：

接收到第七通知消息，向市政交通灯控制系统发送表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

本发明的轨旁控制器中，判断模块还用于：

判断出查找到的优先级别为低优先级别，判断出与有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量大于第四预设阈值，判断出有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，且剩余时间大于或等于第二预设阈值，向发送模块发送第六通知消息；

发送模块还用于：

接收到第六通知消息，向市政交通灯控制系统发送表示缩短有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息。

本发明的轨旁控制器中，判断模块还用于：

判断出与有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量小于或等于第四预设阈值，向发送模块发送第四通知消息。

参见图2，本发明提出了一种实现有轨电车联锁控制的方法，包括：

步骤200、轨旁控制器接收到来自有轨电车的车载终端的变更道岔状态的消息。

本步骤中，变更道岔状态的消息包括有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。

该步骤之前还包括：轨旁控制器判断出有轨电车进入道岔，设置进入道岔的有轨电车具备控制权。

其中，轨旁控制器可以采用计轴器判断有轨电车是否进入道岔。

其中，轨旁控制器可以采用保存进入道岔的有轨电车的标识的方式来设置进入道岔的有轨电车具备控制权。则本步骤中，轨旁控制器可以通过判断保存的有轨电车的标识和发送变更道岔状态的消息的有轨电车的标识是否相同来判断有轨电车是否具备控制权，当判断出保存的有轨电车的标识和发送变更道岔状态的消息的有轨电车的标识相同时，判断出发送变更道岔状态的消息的有轨电车具备控制权；当判断出保存的有轨电车的标识和发送变更道岔状态的消息的有轨电车的标识不相同时，判断出发送变更道岔状态的消息的有轨电车不具备控制权。

步骤201、轨旁控制器判断出有轨电车具备控制权，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。

本步骤中，判断出有轨电车具备控制权后，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态之前还包括：轨旁控制器获取有轨电车进入的道岔的当前道岔状态，判断出获得的有轨电车进入的道岔的当前道岔状态和获得的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态不相同。

其中，当判断出获得的有轨电车进入的道岔的当前道岔状态和获得的有轨电车通过道岔时的道岔状态相同时，结束本流程。

本步骤中，轨旁控制器判断出有轨电车具备控制权时，还可以控制信号机的状态变更为表示非通行的状态，例如，控制信号机亮红灯。

这样，轨道上的其他有轨电车便停止在信号机前，待信号机指示通行后才前进。轨旁控制器在接收到来自其他有轨电车的请求进入道岔的消息时，判断出道岔内没有有轨电车，将控制信号机的状态变更为表示同行的状态，例如，控制信号机亮绿灯。当判断互道岔内有有轨电车时，控制信号机的状态保持为表示非同行的状态。

其中，可以通过判断上一次进入道岔的有轨电车是否离开道岔来判断道岔内是否有有轨电车，如果上一次进入道岔的有轨电车已离开道岔，则判断出道岔没有有轨电车；如果上一次进入道岔的有轨电车未离开道岔，则判断出道岔有有轨电车。

本步骤中，还可以将变更后的道岔状态发生给有轨电车，有轨电车显示接收到的变更后的道岔状态，以便有轨电车的司机参考使用。

通过本发明的方案，在轨旁控制器接收到来自有轨电车的变更道岔状态的消息时，实现对道岔状态的变更，从而实现了由有轨电车控制道岔状态。

进一步地，当轨旁控制器判断出有轨电车离开道岔时，该方法还包括：

轨旁控制器删除保存的有轨电车的标识。

其中，可以采用计轴器判断有轨电车是否离开道岔。

进一步地，当轨旁控制器判断出有轨电车进入路口时，该方法还包括：

轨旁控制器在预先设置的优先级别和有轨电车之间的对应关系中，查找有轨电车对应的优先级别，判断出查找到的优先级别为高优先级别，且有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态(例如红灯状态)，向市政交通灯控制系统发送表示让有轨电车优先通过的消息。

其中，有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态可以是市政交通灯控制系统同步给轨旁控制器的。

其中，轨旁控制器判断出有轨电车进入路口时，还可以控制信号机的状态变更为表示非通行的状态，例如，控制信号机亮红灯。还可以向市政交通灯控制系统发送表示有轨电车进入路口的消息。

另外，轨旁控制器还可以定时向市政交通灯控制系统发送以下的一种或多种：轨旁控制器的运行状态、路口的信号机状态、路口的道岔状态、路口的区段状态等。

其中，市政交通灯控制系统接收到来自轨旁控制器的表示让有轨电车优先通过的消息后，将表示让有轨电车优先通过的消息中的路口和行进方向对应的交通灯的状态变更为通行状态(例如绿灯状态)。

其中，可以预先在路口的入口处设置入口标签，当有轨电车到入口标签时，有轨电车与轨旁控制器建立通信连接；轨旁控制器根据区段的占压状态判断出有轨电车进入路口。

其中，有轨电车可以采用无线连接与轨旁控制器建立通信连接。

其中，轨旁控制器可以根据区段的占压状态判断出有轨电车进入路口。

当轨旁控制器判断出查找到的优先级别为高优先级别，且有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第一预设阈值时，轨旁控制器向市政交通灯控制系统发送表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

其中，剩余时间可以是市政交通灯控制系统同步给轨旁控制器的。

其中，市政交通灯控制系统接收到表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息后，延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间。

当轨旁控制器判断出查找到的优先级别为高优先级别，且有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间大于第一预设阈值时，结束本流程。

当轨旁控制器判断出查找到的优先级别为低优先级别时，判断出有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态(例如红灯状态)，且剩余时间大于或等于第二预设阈值，向市政交通灯控制系统发送表示缩短有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息。

当判断出有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，且剩余时间小于第二预设阈值时，结束本流程。

其中，市政交通灯控制系统接收到表示缩短有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息后，将表示缩短有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息中的路口和行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间缩短。

例如，图3为缩短有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的示意图。如图3所示，缩短有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间后，有轨电车当前行进方向对应的交通灯提前进入通行状态。

当轨旁控制器判断出有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态(如绿灯状态)，且剩余时间小于或等于第三预设阈值时，轨旁控制器向市政交通灯控制系统发送表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

其中，市政交通灯控制系统接收到表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息后，将表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息中的路口和行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间延长。

例如，图4为延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的示意图。如图4所示，延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间后，有轨电车当前行进方向对应的交通灯推后进入非通行状态。

当轨旁控制器判断出获得的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间大于第三预设阈值时，结束本流程。

其中，轨旁控制器判断出查找到的优先级别为低优先级别后，在判断出有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态或通行状态之前还包括：

轨旁控制器判断出与有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量大于第四预设阈值。

其中，当轨旁控制器判断出与有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量小于或等于第四预设阈值时，轨旁控制器向市政交通灯控制系统发送表示让有轨电车优先通过的消息。

其中，与有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量可以由轨旁控制器获取，也可以由市政交通控制系统获取，具体如何获取属于本领域技术人员的公知技术，并不用于限定本发明的保护范围，这里不再赘述。

其中，当与有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量由市政交通控制系统获得时，轨旁控制器可以以发送查询消息的方式向市政交通控制系统获取与有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量。

其中，与有轨电车当前行进方向相斥的方向是指车行进过程中可能发生冲突的两个或两个以上方向，例如，东西方向和南北方向为相斥的方向。

进一步地，当轨旁控制器判断出有轨电车离开路口时，该方法还包括：

轨旁控制器中断与有轨电车之间的通信连接。

其中，可以预先在路口的出口处设置出口标签，当有轨电车识别到出口标签时，向轨旁控制器发送表示离开路口的消息，轨旁控制器接收到来自有轨电车的表示离开路口的消息，即判断出有轨电车离开路口。

其中，轨旁控制器判断出有轨电车离开路口时，还可以向市政交通灯控制系统发送表示有轨电车离开路口的消息。

需要说明的是，以上所述的实施例仅是为了便于本领域的技术人员理解而已，并不用于限制本发明的保护范围，在不脱离本发明的发明构思的前提下，本领域技术人员对本发明所做出的任何显而易见的替换和改进等均在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种轨旁控制器，其特征在于，至少包括：

接收模块，用于接收到来自有轨电车的车载终端的变更道岔状态的消息，向判断模块发送第一通知消息，向控制模块发送变更道岔状态的消息；

判断模块，用于接收到第一通知消息，判断出有轨电车具备控制权，向控制模块发送第二通知消息；

控制模块，用于接收到第二通知消息，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。

2.根据权利要求1所述的轨旁控制器，其特征在于，所述判断模块还用于：

判断出所述有轨电车进入道岔，向设置模块发送第三通知消息；

还包括：设置模块，用于接收到第三通知消息，设置所述有轨电车具备控制权。

3.根据权利要求2所述的轨旁控制器，其特征在于，所述设置模块具体用于：接收到所述第三通知消息，保存所述有轨电车的标识；

所述判断出有轨电车具备控制权为：判断出所述有轨电车的标识和保存的有轨电车的标识相同。

4.根据权利要求1所述的轨旁控制器，其特征在于，所述控制模块具体用于：

接收到所述第二通知消息，获取所述有轨电车进入的道岔的当前道岔状态，判断出获得的所述有轨电车进入的道岔的当前道岔状态和获得的所述有轨电车通过道岔时需要的道岔状态不相同，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。

5.根据权利要求1所述的轨旁控制器，其特征在于，所述判断模块还用于：

判断出所述有轨电车进入路口，在预先设置的优先级别和有轨电车之间的对应关系中，查找所述有轨电车对应的优先级别，判断出查找到的优先级别为高优先级别，且所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，向发送模块发送第四通知消息；

还包括：发送模块，用于接收到所述第四通知消息，向市政交通灯控制系统发送表示让所述有轨电车优先通过的消息。

6.根据权利要求5所述的轨旁控制器，其特征在于，所述判断模块还用于：

判断出所述查找到的优先级别为高优先级别，且所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第一预设阈值，向所述发送模块发送第五通知消息；

所述发送模块还用于：

接收到所述第五通知消息，向所述市政交通灯控制系统发送表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

7.根据权利要求5所述的轨旁控制器，其特征在于，所述判断模块还用于：

判断出所述查找到的优先级别为低优先级别，判断出所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，且剩余时间大于或等于第二预设阈值，向所述发送模块发送第六通知消息；

所述发送模块还用于：

接收到所述第六通知消息，向所述市政交通灯控制系统发送表示缩短所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息。

8.根据权利要求7所述的轨旁控制器，其特征在于，所述判断模块还用于：

判断出所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第三预设阈值，向所述发送模块发送第七通知消息；

所述发送模块还用于：

接收到所述第七通知消息，向所述市政交通灯控制系统发送表示延长所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

9.根据权利要求5所述的轨旁控制器，其特征在于，所述判断模块还用于：

判断出所述查找到的优先级别为低优先级别，判断出与所述有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量大于第四预设阈值，判断出所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，且剩余时间大于或等于第二预设阈值，向所述发送模块发送第六通知消息；

所述发送模块还用于：

接收到所述第六通知消息，向所述市政交通灯控制系统发送表示缩短所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息。

10.根据权利要求9所述的轨旁控制器，其特征在于，所述判断模块还用于：

判断出与所述有轨电车当前行进方向相斥的方向的的车流量小于或等于所述第四预设阈值，向所述发送模块发送所述第四通知消息。

11.一种实现有轨电车联锁控制的方法，其特征在于，包括：

轨旁控制器接收到来自有轨电车的车载终端的变更道岔状态的消息，判断出有轨电车具备控制权，控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，该方法之前还包括：

所述轨旁控制器判断出所述有轨电车进入道岔，设置所述有轨电车具备控制权。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述设置有轨电车具备控制权包括：保存所述有轨电车的标识；

所述判断出有轨电车具备控制权包括：判断出所述有轨电车的标识和保存的有轨电车的标识相同。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述判断出有轨电车具备控制权后，所述轨旁控制器控制道岔的状态变更为变更道岔状态的消息中的有轨电车通过道岔时需要的道岔状态之前还包括：

所述轨旁控制器获取所述有轨电车进入的道岔的当前道岔状态，判断出获得的所述有轨电车进入的道岔的当前道岔状态和获得的所述有轨电车通过道岔时需要的道岔状态不相同。

15.根据权利要求11或14所述的方法，其特征在于，当所述轨旁控制器判断出所述有轨电车进入路口时，该方法还包括：

所述轨旁控制器在预先设置的优先级别和有轨电车之间的对应关系中，查找所述有轨电车对应的优先级别，判断出查找到的优先级别为高优先级别，且所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，向市政交通灯控制系统发送表示让所述有轨电车优先通过的消息。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，当所述轨旁控制器判断出所述查找到的优先级别为高优先级别，且所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第一预设阈值时，该方法还包括：

所述轨旁控制器向所述市政交通灯控制系统发送表示延长有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，当所述轨旁控制器判断出所述查找到的优先级别为低优先级别时，该方法还包括：

所述轨旁控制器判断出所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态，且剩余时间大于或等于第二预设阈值，向所述市政交通灯控制系统发送表示缩短所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的非通行状态的剩余时间的消息。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，当所述轨旁控制器判断出所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为通行状态，且剩余时间小于或等于第三预设阈值时，该方法还包括：

所述轨旁控制器向所述市政交通灯控制系统发送表示延长所述有轨电车当前行进方向对应的交通灯的通行状态的剩余时间的消息。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述轨旁控制器判断出查找到的优先级别为低优先级别后，在判断出有轨电车当前行进方向对应的交通灯的状态为非通行状态或通行状态之前还包括：

所述轨旁控制器判断出与所述有轨电车当前行进方向相斥的方向的车流量大于第四预设阈值。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，当所述轨旁控制器判断出与所述有轨电车当前行进方向相斥的方向的的车流量小于或等于所述第四预设阈值时，该方法还包括：

所述轨旁控制器向所述市政交通灯控制系统发送表示让所述有轨电车优先通过的消息。