CN106809254B - 一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法，该方法包括：列车进入某条进路，车载控制器根据进路表获取所述进路对应的轨旁控制器，向所述轨旁控制器发送申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求，所述轨旁控制器向所述车载控制器返回所述轨旁设备的控制权，所述车载控制器通过所述轨旁控制器对所述进路中的轨旁设备进行操作，操作完毕后，所述车载控制器将所述轨旁设备的控制权归还给所述轨旁控制器。本发明通过设计控制权机制可以实现车载控制器和轨旁控制器的协同控制，确保车载控制器对轨旁设备控制的安全性，并通过实现多个车载控制器对该轨旁设备期望状态一致时，可同时使用该轨旁设备，提高系统效率。

Description

一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法

技术领域

本发明涉及轨道交通安全控制技术领域，尤其涉及一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法。

背景技术

随着我国国民经济发展和城镇化建设步伐的加快，城市交通拥堵和大中小城市与小城镇之间的交通连接问题越来越严重，作为缓解交通压力的重要手段，轨道交通的发展步伐日益加快，城市轨道交通和城际铁路的建设需求均越来越强烈。

作为轨道交通的“大脑和神经中枢”，列车运行控制技术的发展压力日益增大。基于通信的CBTC(Communication Based Train Control System，列车运行控制系统)在城市轨道交通建设中发挥了巨大作用，但是其存在系统结构复杂、建设和运营成本相对较高等问题，目前较为先进的解决方案是一种新型CBTC系统(N-CBTC系统)，其通过减少地面和轨旁设备，降低了系统复杂性和生命周期成本，提高了系统抗干扰能力和列车追踪效率。

N-CBTC系统由ATS(Automatic transfer switching equipment，自动转换开关电器)、VOBC(Vehicle on board Control，车载控制器)、WCU(Wayside Control Unit,轨旁控制器)和DCS(Distributed Control System,数据通信系统)等子系统组成。

N-CBTC系统中，VOBC通过WCU控制RE时不可避免的要面临和解决多个VOBC可能同时争抢同一RE的问题，既要解决好安全防护的问题，又要尽可能提高线路资源的利用效率：传统CBTC系统中，安装在地面的计算机联锁(Computer Interlocking，CI)通过固定位置设置的继电器接口架和确定连接的电缆实现RE的驱动控制和状态采集，虽然一个CI可以同时控制多个RE，但每一个RE仅被一个确定的CI所控制，并在这种连接和控制关系在系统配置时就可确定并固化下来，不会随着列车运行而变化。但在N-CBTC系统中，VOBC与WCU通过无线连接实现双向通信，各个VOBC均可通过相应的WCU对全线的RE进行控制和状态采集，对RE而言，各个RE在不同时刻被不同的VOBC所控制。由于这种开放式结构的固有特点，某一RE在同一时刻可能会接收到多个VOBC的控制命令，如果处理不当可能会造成某RE被某一VOBC控制和使用的过程中，该RE的状态被其他VOBC控制和改变的问题，进而可能造成车毁人亡的严重事故，因此必须要对RE资源在多个VOBC之间的竞争和共享问题进行处理。但对于如何解决该问题目前尚无成熟和公开的解决方案，尤其是能够在保证安全的基础下，尽可能提高多个VOBC对同一RE资源之间的共享需求。

发明内容

本发明的实施例提供了一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法。鉴于以上情况，本发明针对N-CBTC系统中各VOBC通过无线通信与WCU联系并控制RE时的资源竞争和共享问题，提出一种VOBC和WCU之间协同工作的机制，实现VOBC对RE的安全控制，并在此基础上尽可能提高线路资源的使用效率，为N-CBTC系统控制列车安全和高效运行提供基础。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案：

一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法，其特征在于，该方法包括：列车进入某条进路，车载控制器根据进路表获取所述进路对应的轨旁控制器，向所述轨旁控制器发送申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求；

所述轨旁控制器向所述车载控制器返回所述轨旁设备的控制权，所述车载控制器通过所述轨旁控制器对所述进路中的轨旁设备进行操作，操作完毕后，所述车载控制器将所述轨旁设备的控制权归还给所述轨旁控制器。

列车进入某条进路，车载控制器根据进路表获取所述进路中的轨旁设备和所述进路中的轨旁设备对应的轨旁控制器，向所述轨旁控制器发送申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求，该请求中携带所述进路中的轨旁设备的ID，以及期望的所述轨旁设备的状态。

轨旁控制器维护其所管理的轨旁设备的状态表，该状态表中关联存储轨旁设备的ID、轨旁设备的控制权分配状态、获得控制权的车载控制器的ID、车载控制器对轨旁设备的期望状态；

所述轨旁控制器接收到所述车载控制器发送的申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求后,根据所述请求中携带的轨旁设备的ID查询所述状态表，查询到轨旁设备的控制权为未分配时，则可将所述轨旁设备的控制权移交给所述车载控制器，并将获得所述轨旁设备控制权的车载控制器的ID、车载控制器对轨旁设备的期望状态存储在所述状态表中。

轨旁控制器维护其所管理的轨旁设备的状态表，该状态表中关联存储轨旁设备的ID、轨旁设备的控制权分配状态、获得控制器的车载控制器的ID、车载控制器对轨旁设备的期望状态；

所述轨旁控制器接收到所述车载控制器发送的申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求后,根据所述请求中携带的轨旁设备的ID查询所述状态表，当查询到轨旁设备的控制权为已分配时，则继续检测已获得该控制权的车载控制器对该轨旁设备的期望状态，和正在申请控制权的车载控制器对该轨旁设备的期望状态进行对比；

当所述对比结果为不一致后，则所述轨旁控制器不向所述正在申请控制器的车载控制器分配该轨旁设备的控制权，而是返回分配失败信息，同时告知所述正在申请控制权的车载控制器当前拥有该轨旁设备控制权的车载控制器的ID；

当所述对比结果为一致后，则所述轨旁控制器向所述正在申请控制权的车载控制器分配该轨旁设备的控制权，并将获得所述轨旁设备控制权的车载控制器的ID存储在所述状态表中。

所述车载控制器得到所述进路中的轨旁设备的控制权后，向所述轨旁控制器发送对所述轨旁设备的控制命令，所述轨旁控制器接收到所述控制命令后，根据所述车载控制器的ID查询所述状态表，确认所述车载控制器已获得所述轨旁设备的控制权后，执行所述控制命令，对所述轨旁设备的状态进行变更操作。

轨旁控制器在接收到车载控制器归还轨旁设备控制权的申请时，根据所述请求中携带的轨旁设备的ID查询所述状态表，当查询到该轨旁设备的控制权的状态为已分配，且得到该轨旁设备控制权的车载控制器ID与当前归还所述轨旁设备控制权的车载控制器ID一致，则可收回所述轨旁设备的控制权；

当查询到所述轨旁设备的控制权的状态为未分配，则向所述车载控制器返回错误提示信息。

由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例通过将多个VOBC之间可能并行的对RE的控制命令在WCU的协助下实现串行化，解决RE资源在多个VOBC之间共享时的安全防护，保证VOBC对RE控制命令的安全性，同时尽可能提高多车追踪时对轨旁设备使用的效率。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法的N-CBTC系统架构和接口示意图；

图2为本发明提供的一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法的VOBC和WCU对各个RE控制方式示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法的申请/归还控制权及操作流程的示意图。

【附图标记】

CBTC——列车运行控制系统

N-CBTC——列车运行控制系统

ATS——自动转换开关电器

DCS——数据通信系统

VOBC——车载控制器

WCU——轨旁控制器

RE——轨旁设备

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

为便于对本发明技术方案的理解，下面将结合附图做进一步的解释说明。

图1为本发明提供的一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法的N-CBTC系统架构和接口示意图，如图1所示：

N-CBTC系统由ATS、VOBC、WCU、和DCS等子系统组成。ATS负责列车运行指挥，生成、下达和调整列车运行计划，实时追踪和显示列车位置和状态信息；VOBC安装在列车上，负责防护列车安全运行，避免列车出现撞车、脱轨等事故；WCU与RE(Road Element，轨旁设备)直接连接，接收VOBC操作轨旁设备的命令，按要求控制相应WCU动作并锁闭到相应的位置，并实时采集WCU的实际状态并将操作结果反馈给VOBC；上述各系统通过DCS系统提供的无线网络实现信息交互。

图2为本发明提供的一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法的VOBC和WCU对各个RE控制方式示意图，如图2所示：

对每个需要操作的RE(包括道岔、信号机、站台屏蔽门PSD、防淹门、平交道口防护设备等)设计控制权机制(简称KEY)加以防护。根据需要，一个WCU可以控制1个或多个RE，多个VOBC可通过一个WCU控制一个或多个RE。相应的，一条线路上可以设计多个WCU，从而实现对全线RE的控制。

储存于车载计算机数据库里的进路表，记录每一条进路、相对应的轨旁控制器和相对应的轨旁设备，是一张进路、轨旁控制器和轨旁设备的对照表，可以很快查询出每条进路相对应的轨旁控制器，每个轨旁设备所管理的所有轨旁设备。

轨旁控制器维护其所管理的轨旁设备的状态表，该状态表中关联存储轨旁设备的ID、轨旁设备的控制权分配状态、获得控制器的车载控制器的ID、车载控制器对轨旁设备的期望状态。

本发明对VOBC和WCU之间所设计的控制权提出如下要求：

1、控制权的基本处理原则

1)VOBC只有在获得RE的控制权后才可对该RE进行操作；

2)VOBC在控制某RE时,如果有需要防止其他RE的状态的变化，则应同时获得该RE和相关RE的控制权后才可对该RE进行操作；

3)只有在确认VOBC对某RE拥有控制权时，WCU才会响应该VOBC对该RE的控制命令。

2、控制权移交原则

1)VOBC负责RE控制权的申请和归还：

①VOBC需要控制RE时，如果尚未获得该RE的控制权，则应首先通过进路表查询出相对应的WCU，然后向相对应的WCU发送申请该RE的控制权的请求：VOBC向WCU申请RE的控制权时，同时向WCU说明所申请RE控制权的RE-ID，以及所期望的RE的状态，后续要控制RE转换到该状态；

②收到WCU的授权，确认获得控制权后，VOBC才允许控制该RE，通过WCU将该RE的位置转换到VOBC期望的状态；

③使用完毕后，VOBC应及时将RE的控制权归还到WCU。

2)WCU负责RE控制权的分配和收回：

①WCU在接收到VOBC(假设为VOBC2)对RE的控制权申请时，应通过查询状态表检查该RE控制权的当前状态：

a)如果其状态为未分配，则可将该RE的控制权移交给该VOBC，并记录RE状态为已分配，并记录已获得该RE控制权的VOBC的ID，存储到所述状态表中；

b)如果其状态为已分配(假设已分配给VOBC1)，则继续通过所述状态表检查已获得该RE控制权的VOBC(即VOBC1)对该RE的期望状态与VOBC2对该RE的期望状态是否一致：

若不一致，则WCU不得再向VOBC2分配该RE的控制权，而是返回分配失败信息，同时可告知VOBC2当前拥有该RE控制权的VOBC-ID为VOBC1；

若一致，则仍可向VOBC2分配该RE的控制权，分配后同样在状态表中记录该RE状态为已分配，并增加已该RE控制权的VOBC的ID。通过该重力，WCU保证RE的控制权同一时刻只能归该WCU所有，或归对该RE期望状态相同的一个或多个VOBC所有，从而不会出现多个VOBC对该RE相冲突的控制命令。

上述状态表中关联存储轨旁设备的ID、轨旁设备的控制权分配状态、获得控制权的车载控制器的ID、车载控制器对轨旁设备的期望状态。

②WCU在收到VOBC对RE的控制命令时，检查该VOBC为已获得该RE控制权的VOBC-ID列表中的VOBC时，才响应该命令；

③WCU在接收到VOBC归还RE控制权的申请时，检查该RE的控制权的状态：

a)如果其已分配给该VOBC，RE控制权的状态为已分配，且拥有该RE控制权的VOBC-ID与当前归还该RE控制权的VOBC-ID一致，则可收回该RE的控制权；

b)如果该RE的控制权并未分配给该VOBC，则向该VOBC返回错误提示信息。

为便于对本发明实施例的理解，下面将以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。

图3为本发明实施例提供的一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法的申请/归还控制权及操作流程的示意图，以下实施例结合图3所示：

1、数据结构定义：

VOBC和WCU分别为每个需要控制的RE设计一个状态机机制进行防护。

VOBC对每一个RE控制权可定义如下变量以便进行防护(多个RE时可形成多个这样的表格/数组)：

WCU对每一个RE控制权可定义如下变量以便进行防护(多个RE时可形成多个这样的表格/数组)：

2、初始状态定义：

初始状态下，VOBC没有控制任何RE，因此VOBC储存的数据结构中RE-ID为空，GotKey为FALSE，相应的RE-Sta为默认值(无意义)；WCU管辖的固定范围内的RE，因此其所储存的RE-ID为管辖范围内所有的RD-ID形成的表格，对每一个RE-ID其GaveKey变量初始化为FALSE(表示未将控制权分配出去)，相应的RE-UserID和RE-Sta为默认值(无实际意义)。

3、状态变换过程说明：

下面以相邻两个VOBC均需要将某道岔转换到定位为例，分以下两种情况进行介绍VOBC和WCU对RE控制权的处理机制：

1)VOBC申请RE控制权：

①VOBC1需要排列前方进路时，能够根据进路表查寻找需要控制的RE的ID，以及该RE所属的WCU。VOBC1通过无线通信与该WCU通信，申请该RE的控制权，VOBC1发给WCU的信息内容包含所要控制的RE-ID及期望的RE状态(RE-sta)；

②WCU接收到VOBC1的信息后，检查所收到的RE-ID为自己控制范围内的RE，确认后检查该RE的控制权状态(GaveKey)，此例中当前GaveKey为FALSE状态，因此WCU向VOBC回复控制权分配确认信息，并将内部的该RE-ID对应的GaveKey状态置为TRUE，同时记录RE-UserId为该VOBC的ID(即VOBC1)，以及其对应的RE状态RE-Sta为定位；

③VOBC1接收到WCU的确认信息后，认为对该RE的控制权申请成功，将其储存的对应RE的控制权状态GotKey置为TRUE，同时向WCU发送RE操纵命令(道岔转换命令)，WCU接收到该命令后，检查该RE的控制权当前归该VOBC所有，响应其控制命令(此例中将该道岔转换到定位)；

④如果VOBC2同样需要排列前方进路也需要使用该RE(道岔)，则VOBC2按照与VOBC1同样的机制向WCU发起获取控制权的申请；WCU接收到VOBC2的申请后，检查其内部储存的该RE的控制权状态为已分配状态(GaveKey＝＝TRUE)，因此进一步检查已获得该RE控制权的RE-UserId和RE-Sta，经检查发现RE-UserId为VOBC1(与当前VOBC的ID不符)且RE-Sta状态与定位(与VOBC2对RE-Sta的期望一致)，因此仍可分配该RE的控制权给VOBC2，在RE-UserId数组中增加新的ID(即VOBC2)，RE-Sta状态保持为定位不变。

⑤如果此时有其他VOBC申请该RE的控制权且期望状态为反位，则WCU将在检查该RE控制权状态为已分配且已分配的期望状态与新申请的期望状态不符时，将返回错误信息(即新VOBC申请RE控制权失败)。

2)VOBC归还RE控制权：

①当VOBC不再需要该RE的控制权时，VOBC向WCU发送信息归还控制权；

②WCU收到VOBC的归还控制权信息时，检查该VOBC是否确实拥有该RE的控制权，若是则向VOBC返回确认信息，同时将该VOBC-ID从RE-UserId列表中删除；若检查结果为否则返回错误信息；

③VOBC收到WCU的确认信息后认为控制权已归还，将其储存的对应该RE的GotKey状态置为FALSE，不允许再向WCU发送该RE的控制命令；

④各个VOBC在归还RE的控制权时，WCU均检查对应该RE的控制权状态，当所有VOBC均已归还控制权时，即若当前归还控制权的VOBC-ID为RE-UserId列表中最后一个信息时，则在删除RE-UserId列表中的该VOBC-ID信息后，将GaveKey状态置为FALSE(即恢复为初始状态)。

综上所述，本发明实施例通过以上的机制，将多个VOBC之间可能并行的对RE的控制命令在WCU的协助下实现串行化，解决RE资源在多个VOBC之间共享时的安全防护，保证VOBC对RE控制命令的安全性，避免在某一VOBC使用RE时，该RE的状态被其他VOBC所改变；

对于多个VOBC对同一RE所期望状态相同时，允许这些VOBC同时获得该RE的控制权从而使得这些VOBC可同时使用该RE资源，在保证安全的基础上，提高了列车运行效率。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法，其特征在于，该方法包括：

列车进入某条进路，车载控制器根据进路表获取所述进路对应的轨旁控制器，向所述轨旁控制器发送申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求；

所述轨旁控制器向所述车载控制器返回所述轨旁设备的控制权，所述车载控制器通过所述轨旁控制器对所述进路中的轨旁设备进行操作，操作完毕后，所述车载控制器将所述轨旁设备的控制权归还给所述轨旁控制器；

所述轨旁控制器向所述车载控制器返回所述轨旁设备的控制权，包括：

轨旁控制器维护其所管理的轨旁设备的状态表，该状态表中关联存储轨旁设备的ID、轨旁设备的控制权分配状态、获得控制器的车载控制器的ID、车载控制器对轨旁设备的期望状态；

所述轨旁控制器接收到所述车载控制器发送的申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求后,根据所述请求中携带的轨旁设备的ID查询所述状态表，当查询到轨旁设备的控制权为已分配时，则继续检测已获得该控制权的车载控制器对该轨旁设备的期望状态，和正在申请控制权的车载控制器对该轨旁设备的期望状态进行对比；

当所述对比结果为不一致后，则所述轨旁控制器不向所述正在申请控制权的车载控制器分配该轨旁设备的控制权，而是返回分配失败信息，同时告知所述正在申请控制权的车载控制器当前拥有该轨旁设备控制权的车载控制器的ID；

当所述对比结果为一致后，则所述轨旁控制器向所述正在申请控制权的车载控制器分配该轨旁设备的控制权，并将获得所述轨旁设备控制权的车载控制器的ID存储在所述状态表中。

2.根据权利要求1所述的车载控制器安全控制轨旁设备的方法，其特征在于，列车进入某条进路，车载控制器根据进路表获取所述进路对应的轨旁控制器，向所述轨旁控制器发送申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求，包括：

列车进入某条进路，车载控制器根据进路表获取所述进路中的轨旁设备和所述进路中的轨旁设备对应的轨旁控制器，向所述轨旁控制器发送申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求，该请求中携带所述进路中的轨旁设备的ID，以及期望的所述轨旁设备的状态。

3.根据权利要求2所述的车载控制器安全控制轨旁设备的方法，其特征在于，所述轨旁控制器向所述车载控制器返回所述轨旁设备的控制权，包括：

轨旁控制器维护其所管理的轨旁设备的状态表，该状态表中关联存储轨旁设备的ID、轨旁设备的控制权分配状态、获得控制权的车载控制器的ID、车载控制器对轨旁设备的期望状态；

所述轨旁控制器接收到所述车载控制器发送的申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求后,根据所述请求中携带的轨旁设备的ID查询所述状态表，查询到轨旁设备的控制权为未分配时，则可将所述轨旁设备的控制权移交给所述车载控制器，并将获得所述轨旁设备控制权的车载控制器的ID、车载控制器对轨旁设备的期望状态存储在所述状态表中。

4.根据权利要求1所述的车载控制器安全控制轨旁设备的方法，其特征在于，所述车载控制器通过所述轨旁控制器对所述进路中的轨旁设备进行操作，包括：

所述车载控制器得到所述进路中的轨旁设备的控制权后，向所述轨旁控制器发送对所述轨旁设备的控制命令，所述轨旁控制器接收到所述控制命令后，根据所述车载控制器的ID查询所述状态表，确认所述车载控制器已获得所述轨旁设备的控制权后，执行所述控制命令，对所述轨旁设备的状态进行变更操作。

5.根据权利要求1、3或4任一项所述的车载控制器安全控制轨旁设备的方法，其特征在于，所述操作完毕后，所述车载控制器将所述轨旁设备的控制权归还给所述轨旁控制器，包括：

轨旁控制器在接收到车载控制器归还轨旁设备控制权的申请时，根据所述请求中携带的轨旁设备的ID查询所述状态表，当查询到该轨旁设备的控制权的状态为已分配，且得到该轨旁设备控制权的车载控制器ID与当前归还所述轨旁设备控制权的车载控制器ID一致，则可收回所述轨旁设备的控制权；

当查询到所述轨旁设备的控制权的状态为未分配，则向所述车载控制器返回错误提示信息。