CN105538330A - 电磁体吸附抓取装置 - Google Patents

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    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means

Abstract

本发明为一种电磁体吸附抓取装置，一种电磁体吸附抓取装置，用于抓取金属制品，其包括固定块、连接所述固定块的连接装置、固定于所述连接装置下方的缓冲装置及安装于所述缓冲装置下方且用于磁性吸附所述金属制品的吸附装置，所述连接装置包括纵向延伸且固定所述固定块的连接块及固定所述缓冲装置的安装座，所述连接块下端与所述安装座通过一转轴连接，所述连接块绕所述转轴转动方向设置有弹性复位机构。由于电磁体吸附抓取装置在吸附产品时，吸附装置可能会与产品形成一定角度，而这角度可能与预算的角度有一定误差，通过转轴与复位机构来控制这部分误差，使电磁体与产品能更好的贴合在一起。

Description

电磁体吸附抓取装置
技术领域
本发明涉及一种用于流水线的自动化设备领域，尤其涉及一种用于抓取金属件的电磁体吸附抓取装置。
背景技术
随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，通过自动化设备来取代人工效率低下、成本高的问题。特别是对重物的抓取移位时，自动化设备能在很大程度上解决人工效率低下问题。现有技术中，自动化抓取装置有很多，针对不同类别的产品设计了不同结构的抓取装置，抓取装置包括驱动装置、控制装置与抓取装置等不同机构，针对不同的产品，设置了相对应的抓取夹持装置来抓取产品。对金属制品的抓取方式可以通过夹爪或者磁铁吸附的方式来抓取，一般板状金属制品结构，通过电磁体吸附的方式抓取是一种效率较高的方式，但通过电磁体吸附抓取时，对金属制品还有部分残余吸力未释放掉，导致无法轻松的脱离电磁体吸附，需要通过夹爪的二次夹取，提高生产成本。
另外，在抓取时，抓取装置中的电磁体吸附机构与产品会形成一定角度差，在吸附时，会出现在产品两端形成吸附力差，产品的两端的吸附力不同，而导致产品在吸附过程中倾斜，转动。为下一工站操作带来不便。因为被吸附的产品往往要被移动到其它位置而放下，在移动过程中，可能会导致产品磕碰到其它邻近的装置；再者，如果产品倾斜、转动的位置过大，会导致放置的位置与需要的位置偏差过大，不利于下一站的工作。
因此，有必要提供一种电磁体吸附抓取装置来解决上述问题。
发明内容。
本发明目的在于提供自动修正抓取角度的电磁体吸附抓取装置。
为实现上述目的，本发明通过如下技术方案：一种电磁体吸附抓取装置，用于抓取金属制品，其包括固定块、连接所述固定块的连接装置、固定于所述连接装置下方的缓冲装置及安装于所述缓冲装置下方且用于磁性吸附所述金属制品的吸附装置，所述连接装置包括纵向延伸且固定所述固定块的连接块及固定所述缓冲装置的安装座，所述连接块下端与所述安装座通过一转轴连接，所述连接块绕所述转轴转动方向设置有弹性复位机构。
所述安装座包括位于其下端的底座及自所述底座向上延伸的一对支耳，所述支耳分别设有固定孔，所述转轴穿过所述连接块的下端且收容于所述固定孔。
所述连接装置还包括安装于所述安装座的止挡块，所述连接块还具有贯穿其侧面的至少一个贯穿孔，所述弹性机构为第一弹簧，所述弹簧穿过所述贯穿孔，所述第一弹簧的两端外露出所述贯穿孔，所述止挡块抵持并压缩所述第一弹簧的两端。
所述止挡块为U字形，一对所述止挡块分别安装于所述连接块的两侧的所述安装座上，所述连接块下端收容于该对止挡块对接形成的槽中，所述第一弹簧抵持所述U字形止挡块的底面。
所述第一弹簧的延伸方向与所述转轴的延伸方向相垂直。
所述吸附装置包括安装于所述缓冲装置下方的压块及套设于所述压块的压柱，所述压柱与所述压块之间设置有第三弹簧，所述吸附装置还包括用于吸附所述金属制品的电磁体，所述压柱穿过所述电磁体露出所述电磁体底面。
所述压块具有自其下表面向上凹陷形成的安装槽，所述压柱的上端收容于所述安装槽内，所述压柱具有自其上表面向下凹陷形成的收容槽，所述第三弹簧收容于收容槽内与所述安装槽内。
所述电磁体包括磁铁及安装于所述磁铁内的磁芯，所述磁铁内具有收容所述压柱的通孔，所述压柱贯穿所述通孔并露出磁铁的底面。
所述缓冲装置包括上板、下板、连接所述上板与所述下板的第二弹簧，所述上板固定于所述底座，所述下板固定于所述压块。
所述缓冲装置还包括位于所述上板与所述下板之间的导向柱，所述第二弹簧套设于所述导向柱上。
与现有技术相比，本发明电磁体吸附抓取装置具有如下技术功效：由于电磁体吸附抓取装置在吸附产品时，吸附装置可能会与产品形成一定角度，而这角度可能与预算的角度有一定误差，通过转轴与复位机构来控制这部分误差，使电磁体与产品能更好的贴合在一起。通过第三弹簧的回弹力，第三弹簧抵持压柱向下推动产品而将产品顶出电磁体，克服了现有技术中，电磁体释放磁性后，产品还帖服在电磁体上的现象。
附图说明
图1为本发明电磁体吸附抓取装置的立体组装图。
图2为图1所示电磁体吸附抓取装置的分解立体图。
图3为图2所示电磁体吸附抓取装置的另一角度分解立体图。
图4为图1所示电磁体吸附抓取装置中压块与压柱的组装结构示意图。
图5为图4所示电磁体吸附抓取装置中压块与压柱的另一角度组装结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1至图5所示，本发明揭露一种电磁体吸附抓取装置100，用于抓取金属制品，特别用于为抓取金属板材，其包括固定连接机械手臂（未图示）的固定块1、连接固定块1的连接装置2、固定于连接装置2下方的缓冲装置3及安装于缓冲装置3下方的吸附装置4。
如图1所示，固定块1为方形结构，其具有贯穿上下表面的安装槽11。
如图1至图3所示，连接装置2包括纵向延伸的连接块21，该连接块21上端固定安装于安装槽11内。连接块21下端连接安装座22。连接块21下端与安装座22通过一转轴224连接，连接块21绕转轴224转动方向设置有弹性复位机构。
具体的，连接块21还具有贯穿其侧面的至少一个贯穿孔211，本实施例中，贯穿孔211设置为一对。安装座22包括为凸字形结构，包括位于下端的底座221及自底座221向上延伸的一对支耳222，该对支耳222相互平行，该对支耳222上分别设有固定孔223，转轴224穿过连接块21的下端且收容于所述固定孔223内。该复位机构为第一弹簧23，一对第一弹簧23分别穿过贯穿孔211，第一弹簧23的两端外露出贯穿孔211。第一弹簧23的延伸方向与转轴224的延伸方向相垂直。连接装置2还包括安装于安装座22的止挡块24，止挡块24抵持并压缩第一弹簧23的两端，本实施例中，止挡块24为U字形，一对止挡块24分别安装于连接块21的两侧的安装座22上。连接块21下端收容于该对止挡块24对接形成的槽中，第一弹簧23抵持U形止挡块21的底面。由于电磁体吸附抓取装置100在吸附产品时，吸附装置4可能会与产品形成一定角度，而这角度可能与预算的角度有一定误差，通过转轴224与复位机构（第一弹簧23）来控制这部分误差，使电磁体与产品能更好的贴合在一起。
缓冲装置3包括上板31、下板32、位于上板31与下板32之间的导向柱33及套设于导向柱33上的第二弹簧35。上板31安装于安装座22，上板31与底座221固定连接。第二弹簧35两端分别抵持连接上板31与下板32。导向柱33上端设有导套34，导套34固定安装于上板31上，电磁体吸附抓取装置100在下移过程中，缓冲装置3的弹簧收到压缩，起一个缓冲作用，防止压伤产品。
结合图4与图5所示，吸附装置4包括安装于下板32下方的压块41、套设于压块41下方的压柱42，压块41具有自其下表面向上凹陷形成的安装槽411，压柱42的上端收容于该安装槽411内。压柱42具有自其上表面向下凹陷形成的收容槽421，一第三弹簧43收容于收容槽内，第三弹簧43的上端抵持安装槽411，压柱42活动的套设与该安装槽411内。当压柱42下方收到向上的压力时，压柱42会向上移动，压柱42会受到向下的第三弹簧43的推力。当下方的压力突然消失时，第三弹簧43会推动压柱42向下移动回归至原位。吸附装置4还包括位于压块41下方的电磁体44，电磁体44包括磁铁441及安装于磁铁441内的磁芯442。磁铁441内具有收容压柱42的通孔443，压柱42贯穿通孔443并露出磁铁441的底面。电磁体44的磁芯442的通电后，磁铁441失去磁性，若磁芯442不通电，则磁铁441具有磁性，吸取产品。
本发明电磁体吸附抓取装置100工作过程如下：机械手臂根据预设需求，带动电磁体吸附抓取装置100至产品的上方，电磁体44吸附产品。在吸附时，电磁体44与产品之间可能不是完全垂直，为让电磁体44与产品能更好的吸附，连接装置2会自我调节，连接块22绕转轴224微量的转动来自我调节电磁体44与连接装置2位置，使其能更好的吸附工作。在吸附时，电磁体44的磁性强，产品上升速度快，冲量大，而且电磁体吸附抓取装置100相对来说质量较大，采用了缓冲装置3能很好的解决产品被压伤的情况。电磁体44吸附产品时，产品也推动压柱42向上运动，压柱42压缩第三弹簧43。
机械手臂将吸附好的产品提取至规定位置，当电磁体44的磁性消失时（磁性被释放掉了），产品受自身重力的作用会向下掉，但还有部分残余吸力，只是靠自身的重力无法完全脱离电磁体44的下表面，此时，吸附装置4上的第三弹簧43在受到压缩后向下回弹，抵持压柱42向下推动产品而将产品顶出电磁体44。克服了现有技术中，电磁体44释放磁性后，产品还帖服在电磁体上的现象。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电磁体吸附抓取装置，用于抓取金属制品，其包括固定块、连接所述固定块的连接装置、固定于所述连接装置下方的缓冲装置及安装于所述缓冲装置下方且用于磁性吸附所述金属制品的吸附装置，其特征在于：所述连接装置包括纵向延伸且固定所述固定块的连接块及固定所述缓冲装置的安装座，所述连接块下端与所述安装座通过一转轴连接，所述连接块绕所述转轴转动方向设置有弹性复位机构。
2.如权利要求1所述的电磁体吸附抓取装置，其特征在于：所述安装座包括位于其下端的底座及自所述底座向上延伸的一对支耳，所述支耳分别设有固定孔，所述转轴穿过所述连接块的下端且收容于所述固定孔。
3.如权利要求2所述的电磁体吸附抓取装置，其特征在于：所述连接装置还包括安装于所述安装座的止挡块，所述连接块还具有贯穿其侧面的至少一个贯穿孔，所述弹性机构为第一弹簧，所述弹簧穿过所述贯穿孔，所述第一弹簧的两端外露出所述贯穿孔，所述止挡块抵持并压缩所述第一弹簧的两端。
4.如权利要求3所述的电磁体吸附抓取装置，其特征在于：所述止挡块为U字形，一对所述止挡块分别安装于所述连接块的两侧的所述安装座上，所述连接块下端收容于该对止挡块对接形成的槽中，所述第一弹簧抵持所述U字形止挡块的底面。
5.如权利要求3所述的电磁体吸附抓取装置，其特征在于：所述第一弹簧的延伸方向与所述转轴的延伸方向相垂直。
6.如权利要求3所述的电磁体吸附抓取装置，其特征在于：所述吸附装置包括安装于所述缓冲装置下方的压块及套设于所述压块的压柱，所述压柱与所述压块之间设置有第三弹簧，所述吸附装置还包括用于吸附所述金属制品的电磁体，所述压柱穿过所述电磁体露出所述电磁体底面。
7.如权利要求6所述的电磁体吸附抓取装置，其特征在于：所述压块具有自其下表面向上凹陷形成的安装槽，所述压柱的上端收容于所述安装槽内，所述压柱具有自其上表面向下凹陷形成的收容槽，所述第三弹簧收容于收容槽内与所述安装槽内。
8.如权利要求7所述的电磁体吸附抓取装置，其特征在于：所述电磁体包括磁铁及安装于所述磁铁内的磁芯，所述磁铁内具有收容所述压柱的通孔，所述压柱贯穿所述通孔并露出磁铁的底面。
9.如权利要求6所述的电磁体吸附抓取装置，其特征在于：所述缓冲装置包括上板、下板、连接所述上板与所述下板的第二弹簧，所述上板固定于所述底座，所述下板固定于所述压块。
10.如权利要求9所述的电磁体吸附抓取装置，其特征在于：所述缓冲装置还包括位于所述上板与所述下板之间的导向柱，所述第二弹簧套设于所述导向柱上。
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