CN105522071B - 铰链生产线自动化连线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及铰链生产加工领域，具体涉及一种铰链生产线自动化连线，包括用于原材料方管进料的进料工位、用于保证原材料方管有焊缝一面朝上的旋转检测工位、用于对原材料方管进行冲压得到冲压件的冲压工位、用于将冲压件弯折成半成品弯管的弯管工位、用于对半成品弯管的侧边和端部开孔得到带孔弯管的开孔工位、用于对带孔弯管进行后加工得到成品铰链的后处理机构、用于成品铰链出料的出料工位，所述后处理机构呈圆盘状。本发明工作效率高、产品质量好、结构紧凑、占地面积小。

Description

铰链生产线自动化连线

技术领域

本发明涉及铰链生产加工领域，特别涉及一种铰链生产线自动化连线。

背景技术

铰链是由金属方管弯折后，配以基座、弹片，并通过铆钉铆接而成，广泛应用于工业生产中。

现有技术的铰链加工线，需要多名工作人员进行操作，一方面，自动化程度低，工作效率低，第二方面，零部件运动不精确，各工位之间配合精度不高，原材料在各工位之间输送时容易移位，导致产品质量低，第三方面，加工线的各个工位呈直线排列，空间利用率低，占地面积大。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种工作效率高、产品质量好、结构紧凑、占地面积小的铰链生产线自动化连线。

本发明所采用的技术方案是：铰链生产线自动化连线，包括用于原材料方管进料的进料工位、用于保证原材料方管有焊缝一面朝上的旋转检测工位、用于对原材料方管进行冲压得到冲压件的冲压工位、用于将冲压件弯折成半成品弯管的弯管工位、用于对半成品弯管的侧边和端部开孔得到带孔弯管的开孔工位、用于对带孔弯管进行后加工得到成品铰链的后处理机构、用于成品铰链出料的出料工位，所述后处理机构呈圆盘状。

对上述技术方案的进一步改进为，所述后处理机构包括依次环设于圆周上的用于为带孔弯管上料的上料工位、用于为带孔弯管的端部安装弹片的弹片安装工位、用于为带孔弯管端部的弹片外部安装基座的基座安装工位、用于使得基座与带孔弯管铆接的铆钉安装工位、用于锁紧铆钉的旋铆工位、用于旋转下压工位和用于成品铰链下料的下料工位，还包括用于在各工位之间转运弯管的转运机构，所述转运机构以圆盘的圆心为中心旋转。

对上述技术方案的进一步改进为，所述进料工位包括用于盛装原材料方管的盛料框、用于输送原材料方管的进料输送带、用于将原材料方管从盛料框取 出至输送带上的取料架，所述取料架包括X轴轨道，Y轴轨道，Z轴轨道，安装于Y轴轨道底部的吸盘座，安装于吸盘座底部的若干个吸盘，驱动吸盘座沿X轴轨道、Y轴轨道、Z轴轨道的动力装置和位于进料输送带上用于对原材料方管的位置进行校准的定位装置，所述吸盘呈三列安装于吸盘座底部，每列设有五个吸盘。

对上述技术方案的进一步改进为，所述旋转检测工位架设于进料输送带上，包括可移动的第一安装座、位于进料输送带两侧用于夹住原材料方管的夹具、驱动夹具旋转的步进电机、安装于第一安装座顶部且位于进料输送带上方对原材料方管进行检测的CCD。

对上述技术方案的进一步改进为，所述弹片安装工位包括用于盛装弹片的料槽、连接于料槽且用于输送弹片的振动输送轨道、位于振动输送轨道末端且用于安装弹片的第二安装座、用于驱动第二安装座升降的升降装置、用于将第二安装座上的弹片推入带孔弯管端部的推杆、驱动推杆运动的推杆气缸。

对上述技术方案的进一步改进为，所述基座安装工位包括用于输送基座的基座输送轨道、用于从基座输送轨道上抓取基座并将基座推入带孔弯管端部的弹片外侧的抓取装置，所述抓取装置包括机箱、设置于机箱上方的固定手臂，连接于固定手臂且用于驱动固定手臂旋转的R1轴传动机构，设置于机箱内且用于驱动固定手臂上下移动的Z轴传动机构，设置于固定手臂上方的移动手臂，连接于固定手臂且用于驱动移动手臂水平移动的水平传动机构，安装于移动手臂端部的夹取执行件，连接于移动手臂且用于驱动夹取执行件旋转的R2轴传动机构。

对上述技术方案的进一步改进为，所述铆钉安装工位包括用于盛装铆钉的振动盘、用于输送铆钉的铆钉输送轨道、用于支撑铆钉的支撑座、用于导正铆钉的上顶针和下顶针、驱动上顶针和下顶针升降的动力装置，所述上顶针和下顶针均安装于支撑座上且二者同轴设置。

对上述技术方案的进一步改进为，所述旋铆工位包括旋铆机，所述旋铆机带动铆钉旋转下压以锁紧铆钉。

对上述技术方案的进一步改进为，所述冲压工位通过冲压机械手来转运物料。

对上述技术方案的进一步改进为，所述冲压机械手包括机箱、设置于机箱上方的固定手臂，连接于固定手臂且用于驱动固定手臂旋转的R1轴传动机构，设置于机箱内且用于驱动固定手臂上下移动的Z轴传动机构，设置于固定手臂上方的移动手臂，连接于固定手臂且用于驱动移动手臂水平移动的水平传动机构，安装于移动手臂端部用于夹取方管的夹取执行件，连接于移动手臂且用于驱动夹取执行件旋转的R2轴传动机构和用于驱动夹取执行件翻转的翻转传动机构，且翻转传动机构可拆卸的安装于R2轴传动机构上方，翻转传动机构包括驱动气缸、位于驱动气缸输出端用于连接驱动气缸和夹取执行件的连接盘。

本发明的有益效果为：

1、一方面，本发明包括进料工位、旋转检测工位、冲压工位、弯管工位、开孔工位和后处理机构，能将原材料方管加工成客户需要的铰链，各工位独立工作，配合度好，工作效率高，且生产出的铰链质量好。第二方面，后处理机构呈圆盘状，占地面积小，有利于节约空间。

2、后处理机构包括依次环设于圆周上的用于为带孔弯管上料的上料工位、用于为带孔弯管的端部安装弹片的弹片安装工位、用于为带孔弯管端部的弹片外部安装基座的基座安装工位、用于使得基座与带孔弯管铆接的铆钉安装工位、用于锁紧铆钉的旋铆工位、用于旋转下压工位和用于成品铰链下料的下料工位，还包括用于在各工位之间转运弯管的转运机构，转运机构以圆盘的圆心为中心旋转。转运机构带动带孔弯管依次经过上料工位、弹片安装工位、基座安装工位、铆钉安装工位、旋铆工位和下料工位，以对带孔弯管安装弹片、基座，通过铆钉使得弹片和基座铆接于带孔弯管上，并通过旋铆工位将铆钉旋紧使其牢固插入带孔弯管的孔内，得到成品铰链。一方面，转运机构以圆盘的圆心为中心旋转，在各工位之间间歇的自动转运带孔弯管，自动化程度高、转运效率高，有利于提高本发明的工作效率，第二方面，后处理机构的各工位呈圆盘分布，结构简单紧凑，布局合理，空间利用率高，占地面积小。

3、进料工位包括用于盛装原材料方管的盛料框、用于输送原材料方管的进料输送带、用于将原材料方管从盛料框取出至输送带上的取料架，取料架包括X轴轨道，Y轴轨道，Z轴轨道，安装于Y轴轨道底部的吸盘座，安装于吸盘座底部的若干个吸盘，驱动吸盘座沿X轴轨道、Y轴轨道、Z轴轨道的动力装置和位于进料输送带上用于对原材料方管的位置进行校准的定位装置，吸盘呈三列安装于吸盘座底部，每列设有五个吸盘。取料架的动力装置驱动吸盘先沿X轴轨道运动至盛料框处，再沿Y轴轨道下降以吸取方管，吸取方管后上升至与进料输送带同一高度，再在动力装置的驱动下沿X轴轨道反向运动至进料输送带处，将方管放置在进料输送带上，由于吸盘呈三列安装于吸盘座底部，每列设有五个吸盘，因此每次可从盛料框中吸取五根方管，工作效率高，放料时一根根独立放置，放置于进料输送带上的方管运动至定位装置处，通过定位装置进行位置校准，使方管平行于Y轴轨道，防止方管倾斜造成后续的加工偏差，有利于提高产品质量。一方面，进料工位进料效率高，有利于提高整条生产线的工作效率，第二方面，进料工位控制精准，方管能保持平行于Y轴轨道的方向输送，保证后续工位的顺利进行，提高产品质量。

4、旋转检测工位架设于进料输送带上，包括可移动的第一安装座、位于进料输送带两侧用于夹住原材料方管的夹具、驱动夹具旋转的步进电机、安装于第一安装座顶部且位于进料输送带上方对原材料方管进行检测的CCD。由于冲压工位的冲压机是对方管的两侧边进行冲压，因此必须保证进入冲压工位的方管是有焊缝的一面朝上，即两侧边垂直于进料输送带，以保证冲压的顺利进行，通过设置旋转检测工位，位于进料输送带两侧的夹具夹住方管，CCD对方管进行检测，当检测到焊缝不是朝上时，步进电机带动夹具旋转，方管也一同旋转至焊缝朝上。旋转检测工位的设立，有利于后续工位的顺利进行，提高工作效率和产品质量。

5、弹片安装工位包括用于盛装弹片的料槽、连接于料槽且用于输送弹片的振动输送轨道、位于振动输送轨道末端且用于安装弹片的第二安装座、用于驱动第二安装座升降的升降装置、用于将第二安装座上的弹片推入带孔弯管端部 的推杆、驱动推杆运动的推杆气缸。料槽振动出料，弹片输送至振动输送轨道上，并通过振动输送轨道输送至末端的第二安装座，升降装置驱动第二安装座上升至与转运机构夹着的带孔弯管同一高度，推杆气缸推动推杆向带孔弯管端部运动，以将弹片推入带孔弯管端部。弹片在升降装置和推杆气缸的驱动下能与带孔弯管端部准确连接，不存在加工误差，有利于提高产品质量。

6、基座安装工位包括用于输送基座的基座输送轨道、用于从基座输送轨道上抓取基座并将基座推入带孔弯管端部的弹片外侧的抓取装置，抓取装置运动至基座输送轨道上，并从其上抓取基座，抓取装置运动至弯管处，并上升至与弯管同一高度，将基座安装在弹片外部。安装精度高，工作效率高。

7、铆钉安装工位包括用于盛装铆钉的振动盘、用于输送铆钉的铆钉输送轨道、用于支撑铆钉的支撑座、用于导正铆钉的上顶针和下顶针、驱动上顶针和下顶针升降的动力装置，上顶针和下顶针均安装于支撑座上且二者同轴设置。振动盘振动出料，将铆钉出料至铆钉输送轨道，铆钉输送轨道振动将铆钉输送至支撑座，铆钉位于支撑座上，支撑座位于上顶针和下顶针之间，动力装置分别驱动上顶针上升和下顶针下降以对铆钉进行导正，使得铆钉能正好插入基座、弹片和带孔弯管的孔内，定位精准，有利于提高产品质量。

8、旋铆工位包括旋铆机，旋铆机带动铆钉旋转下压以锁紧铆钉，铆钉在旋铆机的带动下逐渐被旋入孔内，以将弹片和基座牢固的锁紧在弯管的端部，产品质量好。

9、冲压工位通过冲压机械手来转运物料；工作效率高，且控制精度高，有利于提高冲压质量，由于冲压是铰链生产的关键环节，冲压质量的高低将直接影响到最后生产出的铰链的质量。

10、冲压机械手包括机箱、设置于机箱上方的固定手臂，连接于固定手臂且用于驱动固定手臂旋转的R1轴传动机构，设置于机箱内且用于驱动固定手臂上下移动的Z轴传动机构，设置于固定手臂上方的移动手臂，连接于固定手臂且用于驱动移动手臂水平移动的水平传动机构，安装于移动手臂端部的夹取执行件，连接于移动手臂且用于驱动夹取执行件旋转的R2轴传动机构和用于驱动 夹取执行件翻转的翻转传动机构，且翻转传动机构可拆卸的安装于R2轴传动机构上方，翻转传动机构包括驱动气缸、位于驱动气缸输出端用于连接驱动气缸和夹取执行件的连接盘。冲压机械手由于设有R1轴传动机构、R2轴传动机构、Z轴传动机构、水平传动机构和翻转传动机构，设计简单巧妙，能适用于各种非标准模具，可在冲压平台任意角度架高模具，对模具进行准确定位以及对零件进行准确放取，且对冲压工位条件要求较少，对设备吨位、冲床高低及多台组合无要求，适合应用于各种冲压机，可为客户节约60％-70％的设备投资成本。R2轴传动机构上方安装有一用于驱动夹取执行件翻转的翻转传动机构，当物料需要翻转冲压时，将翻转传动机构安装上，通过驱动气缸驱动夹取执行件翻转，实现上升，旋转，伸缩，翻转，旋转等功能，功能多样化，且自动化程度高，转运效率高。

附图说明

图1为本发明的结构框图；

图2为本发明的结构示意图；

图3为本发明的后加工机构的结构示意图；

图4为本发明的进料工位的结构示意图；

图5为本发明的进料工位的俯视图；

图6为本发明的旋转检测工位的结构示意图；

图7为本发明的弹片安装工位的结构示意图；

图8为本发明的基座安装工位的结构示意图；

图9为本发明的铆钉安装工位的结构示意图；

图10为本发明的冲压机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1和图2所示，分别为本发明的结构框图和结构示意图。

铰链生产线自动化连线100，包括用于原材料方管进料的进料工位110、用于保证原材料方管有焊缝一面朝上的旋转检测工位120、用于对原材料方管进行 冲压得到冲压件的冲压工位130、用于将冲压件弯折成半成品弯管的弯管工位140、用于对半成品弯管的侧边和端部开孔得到带孔弯管的开孔工位150、用于对带孔弯管进行后加工得到成品铰链的后处理机构160、用于成品铰链出料的出料工位，后处理机构160呈圆盘状。

一方面，本发明包括进料工位110、旋转检测工位120、冲压工位130、弯管工位140、开孔工位150和后处理机构160，能将原材料方管加工成客户需要的铰链，各工位独立工作，配合度好，工作效率高，且生产出的铰链质量好。第二方面，后处理机构160呈圆盘状，占地面积小，有利于节约空间。

如图3所示，为本发明的后加工机构的结构示意图。

后处理机构160包括依次环设于圆周上的用于为带孔弯管上料的上料工位160a、用于为带孔弯管的端部安装弹片的弹片安装工位160b、用于为带孔弯管端部的弹片外部安装基座的基座安装工位160c、用于使得基座与带孔弯管铆接的铆钉安装工位160d、用于锁紧铆钉的旋铆工位160e、和用于成品铰链下料的下料工位160f，还包括用于在各工位之间转运弯管的转运机构160g，转运机构160g以圆盘的圆心为中心旋转。

转运机构160g带动带孔弯管依次经过上料工位160a、弹片安装工位160b、基座安装工位160c、铆钉安装工位160d、旋铆工位160e和下料工位160f，以对带孔弯管安装弹片、基座，通过铆钉使得弹片和基座铆接于带孔弯管上，并通过旋铆工位160e将铆钉旋紧使其牢固插入带孔弯管的孔内，得到成品铰链。一方面，转运机构160g以圆盘的圆心为中心旋转，在各工位之间间歇的自动转运带孔弯管，自动化程度高、转运效率高，有利于提高本发明的工作效率，第二方面，后处理机构160的各工位呈圆盘分布，结构简单紧凑，布局合理，空间利用率高，占地面积小。

如图4所示，为本发明的进料工位110的结构示意图。

进料工位110包括用于盛装原材料方管的盛料框111、用于输送原材料方管的进料输送带112、用于将原材料方管从盛料框111取出至输送带上的取料架113，取料架113包括X轴轨道113a，Y轴轨道113b，Z轴轨道113C，安装于 Y轴轨道113b底部的吸盘座114，安装于吸盘座114底部的若干个吸盘115，驱动吸盘座114沿X轴轨道113a、Y轴轨道113b、Z轴轨道113C的动力装置116和位于进料输送带112上用于对原材料方管的位置进行校准的定位装置117，吸盘115呈三列安装于吸盘座114底部，每列设有五个吸盘115。

取料架113的动力装置116驱动吸盘115先沿X轴轨道113a运动至盛料框111处，再沿Y轴轨道113b下降以吸取方管，吸取方管后上升至与进料输送带112同一高度，再在动力装置116的驱动下沿X轴轨道113a反向运动至进料输送带112处，将方管放置在进料输送带112上，由于吸盘115呈三列安装于吸盘座114底部，每列设有五个吸盘115，因此每次可从盛料框111中吸取五根方管，工作效率高，放料时一根根独立放置，放置于进料输送带112上的方管运动至定位装置117处，通过定位装置117进行位置校准，使方管平行于Y轴轨道113b，防止方管倾斜造成后续的加工偏差，有利于提高产品质量。一方面，进料工位110进料效率高，有利于提高整条生产线100的工作效率，第二方面，进料工位110控制精准，方管能保持平行于Y轴轨道113b的方向输送，保证后续工位的顺利进行，提高产品质量。

如图5和图6所示，分别为本发明的旋转检测工位120的结构示意图和俯视图。

旋转检测工位120架设于进料输送带112上，包括可移动的第一安装座121、位于进料输送带112两侧用于夹住原材料方管的夹具122、驱动夹具122旋转的步进电机123、安装于第一安装座121顶部且位于进料输送带112上方对原材料方管进行检测的CCD124。

由于冲压工位130的冲压机是对方管的两侧边进行冲压，因此必须保证进入冲压工位130的方管是有焊缝的一面朝上，即两侧边垂直于进料输送带112，以保证冲压的顺利进行，通过设置旋转检测工位120，位于进料输送带112两侧的夹具122夹住方管，CCD124对方管进行检测，当检测到焊缝不是朝上时，步进电机123带动夹具122旋转，方管也一同旋转至焊缝朝上。旋转检测工位120的设立，有利于后续工位的顺利进行，提高工作效率和产品质量。

如图7所示，为本发明的弹片安装工位160b的结构示意图。

弹片安装工位160b包括用于盛装弹片的料槽161b、连接于料槽161b且用于输送弹片的振动输送轨道162b、位于振动输送轨道162b末端且用于安装弹片的第二安装座163b、用于驱动第二安装座163b升降的升降装置164b、用于将第二安装座163b上的弹片推入带孔弯管端部的推杆165b、驱动推杆165b运动的推杆气缸166b。

料槽161b振动出料，弹片输送至振动输送轨道162b上，并通过振动输送轨道162b输送至末端的第二安装座163b，升降装置164b驱动第二安装座163b上升至与转运机构160g夹着的带孔弯管同一高度，推杆气缸166b推动推杆165b向带孔弯管端部运动，以将弹片推入带孔弯管端部。弹片在升降装置164b和推杆气缸166b的驱动下能与带孔弯管端部准确连接，不存在加工误差，有利于提高产品质量。

如图8所示，为本发明的基座安装工位160c的结构示意图。

基座安装工位160c包括用于输送基座的基座输送轨道161c、用于从基座输送轨道161c上抓取基座并将基座推入带孔弯管端部的弹片外侧的抓取装置162c，抓取装置162c运动至基座输送轨道161c上，并从其上抓取基座，抓取装置162c运动至弯管处，并上升至与弯管同一高度，将基座安装在弹片外部。安装精度高，工作效率高。

如图9所示，为本发明的铆钉安装工位160d的结构示意图。

铆钉安装工位160d包括用于盛装铆钉的振动盘161d、用于输送铆钉的铆钉输送轨道162d、用于支撑铆钉的支撑座163d、用于导正铆钉的上顶针164d和下顶针165d、驱动上顶针164d和下顶针165d升降的驱动装置166d，上顶针164d和下顶针165d均安装于支撑座163d上且二者同轴设置。

振动盘161d振动出料，将铆钉出料至铆钉输送轨道162d，铆钉输送轨道162d振动将铆钉输送至支撑座163d，铆钉位于支撑座163d上，支撑座163d位于上顶针164d和下顶针165d之间，驱动装置166d分别驱动上顶针164d上升和下顶针165d下降以对铆钉进行导正，使得铆钉能正好插入基座、弹片和带孔 弯管的孔内，定位精准，有利于提高产品质量。

旋铆工位160e包括旋铆机161e，旋铆机161e带动铆钉旋转下压以锁紧铆钉。铆钉在旋铆机161e的带动下逐渐被旋入孔内，以将弹片和基座牢固的锁紧在弯管的端部，产品质量好。

冲压工位130通过冲压机械手170来转运物料，工作效率高，且控制精度高，有利于提高冲压质量，由于冲压是铰链生产的关键环节，冲压质量的高低将直接影响到最后生产出的铰链的质量。

如图10所示，为本发明的冲压机械手170的结构示意图。

冲压机械手170包括机箱171、设置于机箱171上方的固定手臂172，连接于固定手臂172且用于驱动固定手臂172旋转的R1轴传动机构176，设置于机箱171内且用于驱动固定手臂172上下移动的Z轴传动机构175，设置于固定手臂172上方的移动手臂173，连接于固定手臂172且用于驱动移动手臂173水平移动的水平传动机构177，安装于移动手臂173端部用于夹取方管的夹取执行件174，连接于移动手臂173且用于驱动夹取执行件174旋转的R2轴传动机构178和用于驱动夹取执行件174翻转的翻转传动机构179，且翻转传动机构179可拆卸的安装于R2轴传动机构178上方，翻转传动机构179包括驱动气缸、位于驱动气缸输出端用于连接驱动气缸和夹取执行件174的连接盘。

R2轴传动机构178上方安装有一用于驱动夹取执行件174翻转的翻转传动机构179，当物料需要翻转冲压时，将翻转传动机构179安装上，通过驱动气缸驱动夹取执行件174翻转，实现上升，旋转，伸缩，翻转，旋转等功能，功能多样化，且自动化程度高，转运效率高。

本发明的工作原理为：

首先，进料工位110实现进料，取料架113的动力装置116驱动吸盘115先沿X轴轨道113a运动至盛料框111处，再沿Y轴轨道113b下降以吸取方管，吸取方管后上升至与进料输送带112同一高度，再在动力装置116的驱动下沿X轴轨道113a反向运动至进料输送带112处，将方管放置在进料输送带112上，由于吸盘115呈三列安装于吸盘座114底部，每列设有五个吸盘115，因此每次 可从盛料框111中吸取五根方管，工作效率高，放料时一根根独立放置，放置于进料输送带112上的方管运动至定位装置117处，通过定位装置117进行位置校准，使方管平行于Y轴轨道113b，防止方管倾斜造成后续的加工偏差。

然后，进入旋转检测工位120，位于进料输送带112两侧的夹具122夹住方管，CCD124对方管进行检测，当检测到焊缝不是朝上时，步进电机123带动夹具122旋转，方管也一同旋转至焊缝朝上再继续往后输送。

然后，通过冲压机械手170将方管输送至冲压工位130，当物料需要翻转冲压时，将翻转传动机构179安装在R2轴传动机构178上方，且连接于夹取执行件174。然后，启动冲压机械手170，Z轴传动机构175工作，驱动固定手臂172上下移动，即与固定手臂172连接的移动手臂173实现上下移动，从而实现驱动移动手臂173连接的夹取执行件174上下移动；R1轴传动机构176工作，驱动固定手臂172旋转运动，即与固定手臂172连接的移动手臂173实现旋转运动，从而实现驱动移动手臂173连接的夹取执行件174大范围旋转运动；水平传动机构177工作，驱动固定手臂172水平移动，即与固定手臂172连接的移动手臂173实现水平移动，从而实现驱动移动手臂173连接的夹取执行件174水平移动；R2轴传动机构178工作，直接驱动夹取执行件174进行小范围旋转运动；翻转传动机构179工作，直接启动夹取执行件174翻转，按此方法依次将方管运输到冲压工位130，方管排列整齐后，被转运至冲压机，对方管的两个侧边进行冲压。

然后，经冲压的冲压件被转运至弯管工位140，通过弯管机将冲压件折弯成弯管。

然后，弯管被转运至开孔工位150，通过竖冲冲床在弯管的侧边冲孔，再通过卧式钻床在弯管的端部钻孔。

然后，开孔之后的带孔弯管进入后处理机构160，先通过上料工位160a上料，再进入弹片安装工位160b安装弹片，具体为，料槽161b振动出料，弹片输送至振动输送轨道162b上，并通过振动输送轨道162b输送至末端的第二安装座163b，升降装置164b驱动第二安装座163b上升至与转运机构160g夹着的 带孔弯管同一高度，推杆气缸166b推动推杆165b向带孔弯管端部运动，以将弹片推入带孔弯管端部。

再然后，被转运机构160g转运至基座安装工位160c以在弹片外部安装基座，具体为，抓取装置162c运动至基座输送轨道161c上，并从其上抓取基座，抓取装置162c运动至弯管处，并上升至与弯管同一高度，将基座安装在弹片外部。

再然后，被转运机构160g转运至铆钉安装工位160d以在安装铆钉，具体为，振动盘161d振动出料，将铆钉出料至铆钉输送轨道162d，铆钉输送轨道162d振动将铆钉输送至支撑座163d，铆钉位于支撑座163d上，支撑座163d位于上顶针164d和下顶针165d之间，动力装置116分别驱动上顶针164d上升和下顶针165d下降以对铆钉进行导正，使得铆钉能正好插入基座、弹片和带孔弯管的孔内。

接下来，被转运机构160g转运至旋铆工位160e以将铆钉旋入弯管的孔内，使得弹片和基座牢固的铆接于弯管端部，具体为，铆钉在旋铆机161e的带动下逐渐被旋入孔内，以将弹片和基座牢固的锁紧在弯管的端部，形成成品铰链。

最后，成品铰链被转运机构160g转运至下料工位160f下料，再将成品转移至出料工位，被出料工位的出料输送带输送出去。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.铰链生产线自动化连线，其特征在于：包括用于原材料方管进料的进料工位、用于保证原材料方管有焊缝一面朝上的旋转检测工位、用于对原材料方管进行冲压得到冲压件的冲压工位、用于将冲压件弯折成半成品弯管的弯管工位、用于对半成品弯管的侧边和端部开孔得到带孔弯管的开孔工位、用于对带孔弯管进行后加工得到成品铰链的后处理机构、用于成品铰链出料的出料工位，所述后处理机构呈圆盘状；所述后处理机构包括依次环设于圆周上的用于为带孔弯管上料的上料工位、用于为带孔弯管的端部安装弹片的弹片安装工位、用于为带孔弯管端部的弹片外部安装基座的基座安装工位、用于使得基座与带孔弯管铆接的铆钉安装工位、用于锁紧铆钉的旋铆工位、用于旋转下压工位和用于成品铰链下料的下料工位，还包括用于在各工位之间转运弯管的转运机构，所述转运机构以圆盘的圆心为中心旋转。

2.根据权利要求1所述的铰链生产线自动化连线，其特征在于：所述进料工位包括用于盛装原材料方管的盛料框、用于输送原材料方管的进料输送带、用于将原材料方管从盛料框取出至输送带上的取料架，所述取料架包括X轴轨道，Y轴轨道，Z轴轨道，安装于Y轴轨道底部的吸盘座，安装于吸盘座底部的若干个吸盘，驱动吸盘座沿X轴轨道、Y轴轨道、Z轴轨道的动力装置和位于进料输送带上用于对原材料方管的位置进行校准的定位装置，所述吸盘呈三列安装于吸盘座底部，每列设有五个吸盘。

3.根据权利要求2所述的铰链生产线自动化连线，其特征在于：所述旋转检测工位架设于进料输送带上，包括可移动的第一安装座、位于进料输送带两侧用于夹住原材料方管的夹具、驱动夹具旋转的步进电机、安装于第一安装座顶部且位于进料输送带上方对原材料方管进行检测的CCD。

4.根据权利要求3所述的铰链生产线自动化连线，其特征在于：所述弹片安装工位包括用于盛装弹片的料槽、连接于料槽且用于输送弹片的振动输送轨道、位于振动输送轨道末端且用于安装弹片的第二安装座、用于驱动第二安装座升降的升降装置、用于将第二安装座上的弹片推入带孔弯管端部的推杆、驱动推杆运动的推杆气缸。

5.根据权利要求4所述的铰链生产线自动化连线，其特征在于：所述基座安装工位包括用于输送基座的基座输送轨道、用于从基座输送轨道上抓取基座并将基座推入带孔弯管端部的弹片外侧的抓取装置。

6.根据权利要求5所述的铰链生产线自动化连线，其特征在于：所述铆钉安装工位包括用于盛装铆钉的振动盘、用于输送铆钉的铆钉输送轨道、用于支撑铆钉的支撑座、用于导正铆钉的上顶针和下顶针、驱动上顶针和下顶针升降的动力装置，所述上顶针和下顶针均安装于支撑座上且二者同轴设置。

7.根据权利要求6所述的铰链生产线自动化连线，其特征在于：所述旋铆工位包括旋铆机，所述旋铆机带动铆钉旋转下压以锁紧铆钉。

8.根据权利要求7所述的铰链生产线自动化连线，其特征在于：所述冲压工位通过冲压机械手来转运物料。

9.根据权利要求8所述的铰链生产线自动化连线，其特征在于：所述冲压机械手包括机箱、设置于机箱上方的固定手臂，连接于固定手臂且用于驱动固定手臂旋转的R1轴传动机构，设置于机箱内且用于驱动固定手臂上下移动的Z轴传动机构，设置于固定手臂上方的移动手臂，连接于固定手臂且用于驱动移动手臂水平移动的水平传动机构，安装于移动手臂端部用于夹取方管的夹取执行件，连接于移动手臂且用于驱动夹取执行件旋转的R2轴传动机构和用于驱动夹取执行件翻转的翻转传动机构，且翻转传动机构可拆卸的安装于R2轴传动机构上方，翻转传动机构包括驱动气缸、位于驱动气缸输出端用于连接驱动气缸和夹取执行件的连接盘。