CN105518559A - 飞行器及其起飞控制方法及系统、降落控制方法及系统 - Google Patents

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CN105518559A CN201480019861.2A CN201480019861A CN105518559A CN 105518559 A CN105518559 A CN 105518559A CN 201480019861 A CN201480019861 A CN 201480019861A CN 105518559 A CN105518559 A CN 105518559A
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Abstract

本发明公开一种飞行器及其起飞控制方法及系统、降落控制方法及系统，该降落控制方法包括：检测是否收到降落指示信号，以及若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。

Description

飞行器及其起飞控制方法及系统、降落控制方法及系统
技术领域
本发明涉及一种飞行器领域，特别涉及一种飞行器及其起飞控制方法及系统、降落控制方法及系统。
背景技术
目前的飞行器包括固定翼飞行器，和带旋翼的可垂直起降的旋翼飞行器。对于旋翼飞行器而言，一般通过相应的电机带动螺旋桨旋转，从而产生不同大小的拉力使飞行起飞、飞行或降落。
然而，对于飞行器的起飞和降落的操作中，分别需要执行开启电机的动力输出即启动操作，和停止电机的动力输出即停机操作，以及收起和下放降落架等起飞、降落准备操作。为了避免用户误操作的产生，对于飞行器降落后的起飞和降落操作都规定了一些复杂的操作规程。因此，传统的飞行器的降落控制方法及起飞控制方法较为繁琐，不便于用户操作。
发明内容
鉴于此，本发明有必要提供一种降落控制方法及起飞控制方法。
一种飞行器的降落控制方法，包括：
检测是否收到降落指示信号；以及
若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
一种飞行器的起飞控制方法，包括：
检测是否收到起飞指示信号；以及
若收到所述起飞指示信号，则控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞。
同时，基于降落控制方法及起飞控制方法，本发明还提供一种降落控制系统及起飞控制系统。
一种飞行器的降落控制系统，包括：
降落信号检测模块，用于检测是否收到降落指示信号；以及
自动降落模块，用于在收到所述降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
一种飞行器的起飞控制系统，包括：
起飞信号检测模块，用于检测是否收到起飞指示信号；以及
自动起飞模块，用于在收到起飞指示信号时，控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞。
基于降落控制方法及起飞控制方法，本发明还提供一种应用该基于降落控制方法及起飞控制方法的飞行器。
一种飞行器，包括：
信号接收器，检测是否收到降落指示信号；以及
控制器，用于在收到所述降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
一种飞行器，包括：
信号接收器，用于检测是否收到起飞指示信号；以及
控制器，用于控制飞行器在收到所述起飞指示信号时，自动按照预设起飞模式进行起飞。
附图说明
图1为本发明的降落控制方法的其中一个实施例的速度与高度的关系图；
图2为本发明的实施方式一的降落控制方法的流程图；
图3为图2所示的降落控制方法的步骤S25的其中一个实施例的流程图；
图4为图2所示的降落控制方法的步骤S25的另一个实施例的流程图；
图5为本发明的实施方式二的降落控制方法的新增步骤的流程图；
图6为图5所示的降落控制方法中的速度的预设阈值与当前高度的关系图；
图7为本发明的实施方式一的降落控制系统的模块图；
图8为图7所示的降落控制系统的相应动作模块的其中一个实施例的流程图；
图9为图7所示的降落控制系统的相应动作模块的另一个实施例的模块图；
图10为本发明的实施方式二的降落控制系统的新增模块的模块图；
图11为应用上述降落控制方法的飞行器的电路原理图；
图12为本发明的起飞控制方法的其中一个实施例的速度与高度的关系图；
图13为本发明的实施方式一的起飞控制方法的流程图；
图14为图13所示的起飞控制方法的步骤S20的其中一个实施例的流程图；
图15为图14所示的起飞控制方法的步骤S202的另一个实施例的流程图；
图16为本发明的实施方式二的起飞控制方法的新增步骤的流程图；
图17为本发明的实施方式一的起飞控制系统的模块图；
图18为图17所示的起飞控制系统的起飞相应动作模块的模块图；
图19为本发明的实施方式二的起飞控制系统的新增模块的模块图；
图20应用上述起飞控制方法的飞行器的电路原理图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本发明的实施方式提供一种飞行器的降落控制方法，其通过降落指示信号，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。该降落指示信号可以来自于移动终端，例如，遥控器、平板电脑、手机、飞行器基站等等。
在其中一些实施例中，在所述预设降落模式中，所述飞行器可以实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离，并根据所述当前垂直距离做出相应动作。例如，相应动作可以为改变飞行器的飞行速度，如，增大飞行器的当前下降速度，减小飞行器的当前下降速度。相应动作也可以改变飞行器的姿态，例如，可以控制飞行器朝向前、后、左、右移动。相应动作也可以为降落准备动作，例如，收起降落支架、将飞行器搭载的传感器缩回等等。相应动作也可以为记录飞行器降落时的飞行信息，例如，记录飞行器的当前位置，拍摄飞行器的周围环境等。
在其中一些实施例中，降落准备动作包括如下至少一种：改变所述飞行器的功能形态；改变所述飞行器的传感器的功能形态；改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。功能形态包括物理形态、电子形态、以及位置信息等。其中，物理形态可以为机械结构的形状变化、元件配合关系的变化等等，电子形态可以为工作状态的变化、工作参数的变化等等，位置信息可以为相对位置或与对地的绝对位置等等。
在其中一些实施例中，在所述预设降落模式中，用户可以对所述预设降落模式进行修正，并且所述飞行器可以根据修正后的所述预设降落模式进行自动降落。
基于上述的飞行器的降落控制方法，本发明的实施方式还提供一种实现该降落控制方法的降落控制系统。
基于上述的飞行器的降落控制方法，本发明的实施方式还提供一种应用该降落控制方法的飞行器，其包括用于检测是否收到控制信号的信号接收器，以及控制器用于根据控制信号控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的控制器。该控制信号可以为用于指示飞行器开始降落的降落指示信号、用于修正预设降落模式的用户降落控制信号等。
在其中一些实施例中，所述飞行器还包括用于实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离的高度传感器。该高度传感器可以为绝对高度传感器，例如，气压计，GPS等等，根据着陆点的绝对高度与飞行器的当前垂直距离的差值，即可获得所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离。该高度传感器也可以为相对高度传感器，例如，超声波传感器，双目图像传感器，激光距离传感器等。
本发明的实施方式还提供一种飞行器的起飞控制方法，其通过所述起飞指示信号，控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞。该起飞指示信号可以来自于移动终端，例如，遥控器、平板电脑、手机、飞行器基站等等。
在其中一些实施例中，在所述预设起飞模式中，用户可以对所述预设起飞模式进行修正，并且所述飞行器可以根据修正后的所述预设起飞模式自动起飞。
在其中一些实施例中，在所述预设起飞模式中，飞行器起飞至不同的预设高度处，可以自动做出与该预设高度对应的相应动作。相应动作可以根据不同的需求来设计，例如，相应动作可以为改变飞行器的飞行速度，如，增大飞行器的当前上升速度，减小飞行器的当前上升速度。相应动作也可以改变飞行器的姿态，例如，可以控制飞行器朝向前、后、左、右移动。相应动作也可以为起飞后准备动作，例如，收起降落支架、将飞行器搭载的传感器伸出等等。相应动作也可以为记录飞行器起飞时的飞行信息，例如，记录飞行器的当前位置，拍摄飞行器的周围环境等。
在其中一些实施例中，所述起飞后准备动作可以包括：改变所述飞行器的功能形态；改变所述飞行器的传感器的功能形态；改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。功能形态包括物理形态、电子形态、以及位置信息等。其中，物理形态可以为机械结构的形状变化、元件配合关系的变化等等，电子形态可以为工作状态的变化、工作参数的变化等等，位置信息可以为相对位置或与对地的绝对位置等等。
基于上述的飞行器的起飞控制方法，本发明的实施方式还提供一种实现该起飞控制方法的起飞控制系统。
基于上述的飞行器的起飞控制方法，本发明的实施方式还提供一种应用该起飞控制方法的飞行器，其包括用于检测是否收到控制信号的信号接收器，以及控制器用于根据控制信号控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的控制器。该控制信号可以为用于指示飞行器开始起飞的起飞指示信号、用于修正预设起飞模式的用户起飞控制信号等。
在其中一些实施例中，所述飞行器还包括用于实时获取所述飞行器距离起飞点的当前垂直距离的高度传感器。该高度传感器可以为绝对高度传感器，例如，气压计，GPS等等，根据起飞点的绝对高度与飞行器的当前垂直距离的差值，即可获得所述飞行器距离起飞点的当前垂直距离。该高度传感器也可以为相对高度传感器，例如，超声波传感器，双目图像传感器，激光距离传感器等。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1及图2，本发明的实施方式的降落控制方法，用于控制飞行器按照预设降落模式自动降落，具体地，所述降落控制方法包括步骤S1～S2。
步骤S1，检测是否收到降落指示信号。
具体地，降落指示信号由移动终端发出。当移动终端发出降落指示信息时，飞行器可以检测到是否收到移动终端发出降落指示信息。
移动终端可以为遥控器、平板电脑、手机、飞行器基站等。触发该降落指示信号可以通过移动终端的实体开关，例如，通过操作遥控器上的“一键降落”的按键，控制遥控器发出降落指示信号。
当然，该降落指示信号也可以通过移动终端的虚拟开关，例如，可以通过触控移动终端的操作界面，控制遥控器发出降落指示信号。
具体地，该移动终端的触控方法包括如下步骤：
检测在移动终端的触摸显示器上的接触操作；
若检测到的所述接触操作是在预置图像区域中的滑动接触操作，则检测该滑动接触操作是否为对飞行器的控制触发操作；
若是，则生成降落指示信号，以实现对所述飞行器的控制。
其中可选地，所述图像区域为人机交互界面，所述图像区域中包括用于指示滑行路径的区域，可在所述滑行路径的区域中动态移动的滑动交互图标。
其中可选地，所述检测在触摸显示器上的接触操作之前，还包括：在接收到关于图像区域的显示指令时，显示预置的图像区域。
步骤S2，若收到降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
当飞行器收到移动终端发出的降落指示信号，飞行器则自动预设降落模式进行降落，从而实现飞行器自动降落的目的。
需要说明的是，为了实现控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤，可以采用不同的实施例来实现，以下结合附图具体说明步骤S2。
具体在本实施方式中，步骤S2具体包括S21～S28。
步骤S21，判断降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级。
具体地，飞行器在高度位置A收到移动终端的降落指示信号，此时可以根据该降落指示信号与飞行器当前执行的控制信号的优先等级的比对，来决定是否立即执行预设降落模式。
该降落指示信号与飞行器当前执行的控制信号的优先等级可以由飞行器的飞空系统预先设置，也可以由用户根据自己需求来设置。
步骤S22，若降落指示信号的优先等级大于当前执行的控制信号的优先等级，则立即控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
当降落指示信号的优先等级大于当前执行的控制信号的优先等级，此时飞行器立即执行预设降落模式，使得飞行器按照预设降落模式自动降落。
步骤S23，若降落指示信号的优先等级不大于当前执行的控制信号的优先等级，则等待当前执行的控制信号完成之后，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
当降落指示信号的优先等级不大于当前执行的控制信号的优先等级，此时飞行器在当前执行的控制信号完成之后，再执行预设飞行模式。
步骤S24，实时获取飞行器距离着陆点的当前垂直距离。
具体地，飞行器从高度位置A到降落至着陆点H过程中，实时获取飞行器到着陆点H的垂直距离。
步骤S25，根据当前垂直距离，飞行器做出相应动作。
飞行器降落至不同的预设高度处，可以自动做出与该预设高度对应的相应动作。相应动作可以根据不同的需求来设计，例如，相应动作可以为改变飞行器的飞行速度，如，增大飞行器的当前下降速度，减小飞行器的当前下降速度。相应动作也可以改变飞行器的姿态，例如，可以控制飞行器朝向前、后、左、右移动。相应动作也可以为降落准备动作，例如，放下降落支架、将飞行器搭载的传感器收回等等。相应动作也可以为记录飞行器降落时的飞行信息，例如，记录飞行器的当前位置，拍摄飞行器的周围环境等。
具体在本实施例中，飞行器在收到降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。换句话说，飞行器收到降落指示信号时的高度，即为做出降落准备动作的预设高度。具体地，飞行器在高度位置A收到降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
当然，在其他实施例中，飞行器在收到降落指示信号之后，再执行预设飞行模式。换句话说，飞行器收到降落指示信号时的高度，不是做出降落准备动作的预设高度。
如图3所示，在其中一些实施例中，根据当前垂直距离，飞行器做出相应动作的步骤可以具体包括步骤S251～S252。
步骤S251，自动降落至预设高度。
例如，飞行器可以从收到降落指示信号时的高度位置A自动匀速降落至高度位置B，即高度位置B的高度为做出降落准备动作的预设高度。
步骤S252，在预设高度的位置，自动开始做出降落准备动作。
例如，飞行器在高度位置B时，自动开始做出如放下降落支架、打开超声波传感器、调整云台的姿态等降落准备动作。
如图4所示，在其中一些实施例中，根据当前垂直距离，飞行器做出相应动作的步骤可以具体包括步骤S25a～S25b。
步骤S25a，判断当前垂直距离是否小于等于预设阈值。
具体地，当飞行器下降至高度位置B时，需要判断高度位置H到着陆点的垂直距离是否超过预设阈值。
步骤S25b，若是，飞行器以预设速度规则降落至着陆点。
例如，若高度位置B到着陆点的垂直距离超过预设阈值，就会执行相应的速度保护措施。例如，高度位置B到着陆点的垂直距离超过40米时，飞行器就会减速下降。
步骤S26，当飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件。
具体地，当飞行器降落至高度位置E时，检测当前着陆点是否适合陆判决条件，例如，当前着陆点为水面、障碍物等情况时，就适合着陆判决条件。
步骤S27，若检测当前着陆点适合着陆判决条件，则从预设高度的位置自动降落至着陆点。
步骤S28，若检测当前着陆点不适合着陆判决条件，则发出提示信息。
当检测当前着陆点不适合着陆判决条件时，可以反馈提示信息给用户，例如，飞行器可以发出灯光警报，或者通过移动终端发出警报。
当然，在其他实施例中，步骤S2还包括步骤S29：若检测当前着陆点不适合着陆判决条件时，则飞行器也可以自动返回至备用着陆点。备用着陆点可以为飞行器的起飞点，移动终端的当前位置等等。
请参阅图5，本发明的实施方式二在实施方式一的基础上，还包括步骤S31～S33。步骤S31～S33可以位于步骤S23与S26之间。
步骤S31，检测是否收到用户发出的降落控制信号。
用户通过移动终端发出降落控制信号，降落控制信号用于预设降落模式进行修正。例如，当飞行器在自动执行预设降落模式过程中，发现障碍物时，用户可以通过降落控制信号对预设降落模式进行修正，以避开该障碍物。
在飞行器自动执行预设降落模式的整个过程中，或者在预设降落模式的预设高度范围内，或者在预设降落模式的预设下降速度范围内，实时检测是否收到用户发出的降落控制信号。
步骤S32，若检测收到用户发出的降落控制信号，则根据降落控制信号对预设降落模式进行修正，并以修正后的预设降落模式进行降落。
降落控制信号可以包括用于改变预设降落模式中的预设姿态的控制信号。预设姿态可以包括飞行器的航向角、俯仰角和倾侧角等信息。
降落控制信号也可以包括用于改变预设降落模式中的预设速度的控制信号。例如，飞行器的修正后的速度等于降落控制信号的控制速度与预设速度的叠加。
例如，在预设降落模式中，飞行器从高度位置B自动减速下降至高度位置E。然而，在飞行器下降至高度位置C时，用户发出加速下降的降落控制信号，此时，降落控制信号会对预设降落模式进行修正，即，降落控制信号对高度位置C至高度位置D之间的预设速度进行叠加，使得飞行器从高度位置C匀速下降至高度位置D，然而从高度位置D减速下降至E。
为了防止用户误操作或过度操作，步骤S32中还可以实施速度保护措施。具体地，步骤S32还可以具体包括步骤S32a～S32c。
步骤S32a，判断预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值。
如图6所示，预设阈值可以为飞行器与着陆点的当前垂直距离对应的最大限制速度。
步骤S32b，若预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值，则以预设降落模式的修正速度进行降落。
步骤S32c，若预设降落模式的修正速度是大于预设阈值，则以预设阈值的速度进行降落。
步骤S33，若检测未收到用户的降落控制信号，则按照原始的预设降落模式进行降落。
在其他实施例中，步骤S32还包括：在安全模式下对预设模式的速度进行修正。例如，飞行器在下降过程中的速度的安全模式为速度从+Vmax到-Vmax变化，该+Vmax到-Vmax变化与控制信号对应映射。
需要说明的是，降落控制信号也可以为退出预设降落模式的控制信号，此时，飞行器在接收到退出预设降落模式的控制信号时，退出预设降落模式。
基于上述降落控制方法，本发明还提供一种飞行器的降落控制系统。
请参阅图7，本发明的实施方式一的降落控制系统100包括降落信号检测模块110、以及自动降落模块120。
降落信号检测模块110，用于检测是否收到降落指示信号。具体地，降落指示信号由移动终端发出。当移动终端发出降落指示信息时，飞行器可以检测到是否收到移动终端发出降落指示信息。
移动终端可以为遥控器、平板电脑、手机、飞行器基站等。触发该降落指示信号可以通过移动终端的实体开关，例如，通过操作遥控器上的“一键降落”的按键，控制遥控器发出降落指示信号。
当然，该降落指示信号也可以通过移动终端的虚拟开关，例如，可以通过触控移动终端的操作界面，控制遥控器发出降落指示信号。
自动降落模块120，用于在收到降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。当飞行器收到移动终端发出的降落指示信号，飞行器则自动预设降落模式进行降落，从而实现飞行器自动降落的目的。
自动降落模块120可以根据不同需求的来设计，以下结合附图具体来说明。
具体在实施方式中，自动降落模块120具体包括优先等级判断模块121、及时模式降落模块122、等待模式降落模块123、降落高度获取模块124、相应动作模块125、着陆检测模块126、直接降落模块127、提示模块128。
优先等级判断模块121，用于判断降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级。
及时模式降落模块122，用于在降落指示信号的优先等级大于当前执行的控制信号的优先等级时，立即控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
等待模式降落模块123，用于在降落指示信号的优先等级小于等于当前执行的控制信号的优先等级时，等待当前执行的控制信号完成之后，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
降落高度获取模块124，用于实时获取飞行器距离着陆点的当前垂直距离。
相应动作模块125，用于根据当前垂直距离，控制飞行器做出相应动作。
飞行器在不同的预设高度处，可以自动做出与该预设高度对应的相应动作。相应动作可以根据不同的需求来设计，例如，相应动作可以为改变飞行器的飞行速度，如，增大飞行器的当前下降速度，减小飞行器的当前下降速度。相应动作也可以改变飞行器的姿态，例如，可以控制飞行器朝向前、后、左、右移动。相应动作也可以为降落准备动作，例如，放下降落支架、将飞行器搭载的传感器收回等等。相应动作也可以为记录飞行器降落时的飞行信息，例如，记录飞行器的当前位置，拍摄飞行器的周围环境等。
相应动作模块125的具体结构可以根据不同需求来设计。例如，在其中一个实施例中，相应动作模块125具体包括及时准备动作模块，用于在收到降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
降落准备动作可以为改变飞行器的功能形态，例如，放下或收起飞行器的降落支架，飞行器的结构进行变形等。降落准备动作也可以为改变飞行器的传感器的功能形态，例如，移动传感器的位置，如，将传感器从飞行器的外部收缩到内部等；改变传感器的姿态，如，改变图像传感器的转动角度等；控制传感器的工作状态，如，打开或关闭传感器等。降落准备动作也可以为改变飞行器搭载的负载的功能形态，例如，改变飞行器搭载的云台的姿态等。
如图8所示，在其他实施例中，相应动作模块125具体包括自动下降模块1251、以及预设高度准备动作模块1252。自动下降模块1251，用于控制飞行器自动降落至预设高度。预设高度准备动作模块1252，用于在预设高度的位置，自动开始做出降落准备动作。
如图9所示，在其他实施例中，相应动作模块125具体包括降落高度判断模块125a、以及预设速度下降模块125b。降落高度判断模块125a，用于判断当前垂直距离是否小于等于预设阈值。预设速度下降模块125b，用于在当前垂直距离小于等于预设阈值时，控制飞行器以预设速度规则降落至着陆点。
着陆检测模块126，用于当飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件。
直接降落模块127，用于在当前着陆点适合着陆判决条件时，从预设高度的位置自动降落至着陆点。
提示模块128，用于在当前着陆点不适合着陆判决条件时，发出提示信息。
在其他实施例中，降落控制系统100还包括备用着陆模块。备用着陆模块，用于控制飞行器自动返回至备用着陆点。备用着陆点包括如下至少一种：飞行器的起飞点，移动终端的当前位置。
请参阅图10，本发明的实施方式二的自动降落模块120与实施方式一基本相似，其不同之处：自动降落模块120还包括用户降落信号检测模块131、降落修正模块132、以及预设模式降落模块133。
用户降落信号检测模块131，用于检测是否收到用户发出的降落控制信号。降落控制信号包括如下至少一种：用于改变预设降落模式中的预设姿态的控制信号；用于改变预设降落模式中的预设速度的控制信号。
降落修正模块132，用于在收到用户发出的降落控制信号时，根据降落控制信号对预设降落模式进行修正，并以修正后的预设降落模式进行降落。
具体地，降落修正模块132具体包括降落速度判断模块132a、降落速度修正模块132b、以及阈值降落速度模块132c。
降落速度判断模块132a，用于判断预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值。
降落速度修正模块132b，用于在预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以预设降落模式的修正速度进行降落。
阈值降落速度模块132c，用于在预设降落模式的修正速度大于预设阈值时，以预设阈值的速度进行降落。
预设模式降落模块133，用于在未收到用户发出的降落控制信号时，按照原始的预设降落模式进行降落。
基于上述降落控制方法，本发明还提供一种应用该降落控制方法的飞行器。
请参阅图11，本发明的实施方式的飞行器101，包括用于检测是否收到降落指示信号的信号接收器101a、以及用于在收到降落指示信号时控制飞行器101自动按照预设降落模式进行降落的控制器101b。
信号接收器101a可以为天线装置，例如，wifi天线，WiMAX天线，COFDM天线等等。
具体地，降落指示信号由移动终端发出。当移动终端发出降落指示信息时，信号接收器101a可以检测到是否收到移动终端发出降落指示信息。
移动终端可以为遥控器、平板电脑、手机、飞行器基站等。触发该降落指示信号可以通过移动终端的实体开关，例如，通过操作遥控器上的“一键降落”的按键，控制遥控器发出降落指示信号。
当然，该降落指示信号也可以通过移动终端的虚拟开关，例如，可以通过触控移动终端的操作界面，控制遥控器发出降落指示信号。
控制器101b可以为控制电路板、控制芯片等等。控制器101b的功能可以根据不同需求来设计。
控制器101b用于判断降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级，并在降落指示信号的优先等级大于当前执行的控制信号的优先等级时，立即控制飞行器101自动按照预设降落模式进行降落。
进一步地，控制器101b还用于控制飞行器101在降落指示信号的优先等级不大于当前执行的控制信号的优先等级时，等待当前执行的控制信号完成之后，自动按照预设降落模式进行降落。
为了实现控制器101b控制飞行器101按照预设降落模式进行降落，下面采用不同的具体实施例来说明控制器101b。
在其中一个实施例，飞行器101还包括实时获取飞行器101距离着陆点的当前垂直距离的高度传感器101c。控制器101b进一步用于根据当前垂直距离，控制飞行器101做出相应动作。
飞行器101在不同的预设高度处，可以自动做出与该预设高度对应的相应动作。相应动作可以根据不同的需求来设计，例如，相应动作可以为改变飞行器101的飞行速度，如，增大飞行器101的当前下降速度，减小飞行器101的当前下降速度。相应动作也可以改变飞行器101的姿态，例如，可以控制飞行器101朝向前、后、左、右移动。相应动作也可以为降落准备动作，例如，放下降落支架、将飞行器101搭载的传感器收回等等。相应动作也可以为记录飞行器101降落时的飞行信息，例如，记录飞行器101的当前位置，拍摄飞行器101的周围环境等。
控制器101b可以控制飞行器101在不同时刻做出降落准备动作，例如，控制器101b可以控制飞行器101在收到降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。或者，控制器101b可以控制飞行器101自动降落至预设高度，并在预设高度的位置自动开始做出降落准备动作。
降落准备动作可以为改变飞行器101的功能形态，例如，放下或收起飞行器101的降落支架，飞行器101的结构进行变形等。降落准备动作也可以为改变飞行器101的传感器的功能形态，例如，移动传感器的位置，如，将传感器从飞行器101的外部收缩到内部等；改变传感器的姿态，如，通过改变图像传感器相对于飞行器101的高度等；控制传感器的工作状态，如，打开或关闭传感器等。降落准备动作也可以为改变飞行器101搭载的负载的功能形态，例如，改变飞行器101搭载的云台的姿态等。
控制器101b也可以控制飞行器101在预设高度以预设速度下降。例如，控制飞行器101进一步用于控制飞行器101在当前垂直距离小于等于预设阈值时，以预设速度规则降落至着陆点。
进一步地，飞行器101还包括用于检测当前着陆点是否适合着陆判决条件的环境传感器101d，控制器101b进一步用于控制飞行器101在预设高度的位置检测到当前着陆点适合着陆判决条件时，从预设高度的位置自动降落至着陆点。
进一步地，飞行器101还包括用于发出提示当前着陆点不适合着陆判决条件的信息的提示器101e，飞行器101在预设高度的位置检测到当前着陆点不适合着陆判决条件时，控制器101b还用于控制提示器101e发出提示信息。提示器101e可以为信号灯、喇叭等装置。
或者，控制器101b还用于控制飞行器101在预设高度的位置检测到当前着陆点不适合着陆判决条件时，自动返回至备用着陆点。备用着陆点可以为飞行器101的起飞点，移动终端的当前位置等。
在其他实施例中，信号接收器101a还用于检测是否收到用户发出的降落控制信号。控制器101b进一步用于根据降落控制信号对预设降落模式进行修正，并控制飞行器101以修正后的预设降落模式进行降落。降落控制信号包括如下至少一种：用于改变预设降落模式中的预设姿态的控制信号；用于改变预设降落模式中的预设速度的控制信号。
进一步地，飞行器101还包括用于实时获取飞行器101与着陆点的当前垂直距离的高度传感器101c。控制器101b还用于控制飞行器101在预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以预设降落模式的修正速度进行降落。
进一步地，控制器101b还用于控制飞行器101在预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以预设阈值的速度进行降落。
进一步地，控制器101b还用于控制飞行器101在未收到用户发出的降落控制信号时，按照原始的预设降落模式进行降落。
请参阅图13，本发明实施方式一的飞行器的起飞控制方法，包括步骤S10～S20。
步骤S10，检测是否收到起飞指示信号。
具体地，起飞指示信号由移动终端发出。当移动终端发出起飞指示信息时，飞行器可以检测到是否收到移动终端发出起飞指示信息。
移动终端可以为遥控器、平板电脑、手机、飞行器基站等。触发该起飞指示信号可以通过移动终端的实体开关，例如，通过操作遥控器上的“一键起飞”的按键，控制遥控器发出起飞指示信号。
当然，该起飞指示信号也可以通过移动终端的虚拟开关，例如，可以通过触控移动终端的操作界面，控制遥控器发出起飞指示信号。
具体地，该移动终端的触控方法包括如下步骤：
检测在移动终端的触摸显示器上的接触操作；
若检测到的所述接触操作是在预置图像区域中的滑动接触操作，则检测该滑动接触操作是否为对飞行器的控制触发操作；
若是，则生成起飞指示信号，以实现对所述飞行器的控制。
其中可选地，所述图像区域为人机交互界面，所述图像区域中包括用于指示滑行路径的区域，可在所述滑行路径的区域中动态移动的滑动交互图标。
其中可选地，所述检测在触摸显示器上的接触操作之前，还包括：在接收到关于图像区域的显示指令时，显示预置的图像区域。
步骤S20，若收到起飞指示信号，则控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞。
请参阅图12及图14，具体在本实例中，控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤具体包括步骤S201～S202。
步骤S201，实时获取飞行器距离起飞点的当前垂直距离。
具体地，飞行器从起飞点A到上升至高度位置F过程中，实时获取飞行器到起飞点A的垂直距离。
步骤S202，根据当前垂直距离，飞行器做出相应动作。
飞行器起飞至不同的预设高度处，可以自动做出与该预设高度对应的相应动作。相应动作可以根据不同的需求来设计，例如，相应动作可以为改变飞行器的飞行速度，如，增大飞行器的当前上升速度，减小飞行器的当前上升速度。相应动作也可以改变飞行器的姿态，例如，可以控制飞行器朝向前、后、左、右移动。相应动作也可以为起飞后准备动作，例如，收起降落支架、将飞行器搭载的传感器伸出等等。相应动作也可以为记录飞行器起飞时的飞行信息，例如，记录飞行器的当前位置，拍摄飞行器的周围环境等。
请参阅图15，具体地，根据当前垂直距离，飞行器做出相应动作的步骤具体包括步骤S202a～S202c。
步骤S202a，从起飞点自动飞行至第一预设高度。
具体地，飞行器从起飞点A上升至高度位置C。
步骤S202b，在第一预设高度的位置，自动开始做起飞后准备动作。
起飞后准备动作可以为改变飞行器的功能形态，例如，放下或收起飞行器的降落支架，飞行器的本体结构进行变形等。起飞后准备动作也可以为改变飞行器的传感器的功能形态，例如，移动传感器的位置，如，将传感器从飞行器的外部伸出到外部等；改变传感器的姿态，如，改变图像传感器的转动角度等；控制传感器的工作状态，如，打开或关闭传感器等。起飞后准备动作也可以为改变飞行器搭载的负载的功能形态，例如，改变飞行器搭载的云台的姿态等。
例如，飞行器在高度位置C时，自动开始收缩降落架。
步骤S202c，从第一预设高度逐步减速上升至第二预设高度，并且悬停在第二预设高度的位置。
例如，飞行器从起飞点高度位置C逐步减速至高度位置F，并且悬停在高度位置F。
请同时参阅图16，本发明的实施方式二的起飞控制方法在实施方式一的基础上，还包括步骤S301～S303。
步骤S301，检测是否收到用户发出的起飞控制信号。
用户通过移动终端发出起飞控制信号。起飞控制信号用于预设起飞模式进行修正。例如，当飞行器在自动执行预设起飞模式过程中，发现障碍物时，用户可以通过起飞控制信号对预设起飞模式进行修正，以避开该障碍物。
在飞行器自动执行预设起飞模式的整个过程中，或者在预设起飞模式的预设高度范围内，或者在预设起飞模式的预设上升速度范围内，实时检测是否收到用户发出的起飞控制信号。
例如，在飞行器从高度位置C上升至高度位置F过程中，实时检测是否收到用户发出的起飞控制信号。
步骤S302，若收到用户发出的起飞控制信号，则根据起飞控制信号对预设起飞模式进行修正，并以修正后的预设起飞模式进行起飞。
起飞控制信号可以包括用于改变预设起飞模式中的预设姿态的控制信号。预设姿态可以包括飞行器的航向角、俯仰角和倾侧角等信息。
起飞控制信号也可以包括用于改变预设起飞模式中的预设速度的控制信号。例如，飞行器的修正后的速度等于起飞控制信号的控制速度与预设速度的叠加。
例如，在预设起飞模式中，飞行器从高度位置C自动减速上至高度位置F。然而，在飞行器上升至高度位置D时，用户发出减速上升的起飞控制信号，此时，起飞控制信号会对预设起飞模式进行修正，即，起飞控制信号对高度位置D至高度位置E之间的预设速度进行叠加，使得飞行器从高度位置D匀速上升至高度位置E。
步骤S303，若未收到用户发出的起飞控制信号，则按照原始的预设起飞模式进行起飞。
需要说明的是，起飞控制信号也可以为退出预设起飞模式的控制信号，此时，飞行器在接收到退出预起飞模式的控制信号时，退出预设起飞模式。
基于上述飞行器的起飞控制方法，本发明还提供一种飞行器的起飞控制系统。
请参阅图17，本发明的实施方式一的飞行器的起飞控制系统200，包括起飞信号检测模块210、以及自动起飞模块220。
起飞信号检测模块210用于检测是否收到起飞指示信号。
具体地，起飞指示信号由移动终端发出。当移动终端发出起飞指示信息时，飞行器可以检测到是否收到移动终端发出起飞指示信息。
移动终端可以为遥控器、平板电脑、手机、飞行器基站等。触发该起飞指示信号可以通过移动终端的实体开关，例如，通过操作遥控器上的“一键起飞”的按键，控制遥控器发出起飞指示信号。
当然，该起飞指示信号也可以通过移动终端的虚拟开关，例如，可以通过触控移动终端的操作界面，控制遥控器发出起飞指示信号。
自动起飞模块220，用于在收到起飞指示信号时，控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞。
具体在本实施例中，自动起飞模块220具体包括起飞高度获取模块221、以及起飞相应动作模块222。
起飞高度获取模块221，用于实时获取飞行器距离起飞点的当前垂直距离。
起飞相应动作模块222，用于根据当前垂直距离，控制飞行器做出相应动作。
飞行器起飞至不同的预设高度处，可以自动做出与该预设高度对应的相应动作。相应动作可以根据不同的需求来设计，例如，相应动作可以为改变飞行器的飞行速度，如，增大飞行器的当前上升速度，减小飞行器的当前上升速度。相应动作也可以改变飞行器的姿态，例如，可以控制飞行器朝向前、后、左、右移动。相应动作也可以为起飞后准备动作，例如，收起降落支架、将飞行器搭载的传感器伸出等等。相应动作也可以为记录飞行器起飞时的飞行信息，例如，记录飞行器的当前位置，拍摄飞行器的周围环境等。
如图18所示，具体地，起飞相应动作模块222包括第一预设高度模块222a、起飞后动作模块222b、以及第二预设高度模块222c。第一预设高度模块222a，用于控制飞行器从起飞点自动飞行至第一预设高度。起飞后动作模块222b，用于在第一预设高度的位置，自动开始做起飞后准备动作。
起飞后准备动作可以为改变飞行器的功能形态，例如，放下或收起飞行器的降落支架，飞行器的结构进行变形等。起飞后准备动作也可以为改变飞行器的传感器的功能形态，例如，移动传感器的位置，如，将传感器从飞行器的外部伸出到外部等；改变传感器的姿态，如，改变图像传感器的转动角度等；控制传感器的工作状态，如，打开或关闭传感器等。起飞后准备动作也可以为改变飞行器搭载的负载的功能形态，例如，改变飞行器搭载的云台的姿态等。
第二预设高度模块222c，用于控制飞行器从第一预设高度逐步减速上升至第二预设高度，并且悬停在第二预设高度的位置。
如图19所示，本发明的实施方式二的起飞控制系统在实施方式一的基础上，还包括用户起飞控制信号检测模块231、起飞修正模块232、预设模式起飞模块233。
用户起飞控制信号检测模块231，用于检测是否收到用户发出的起飞控制信号。用户通过移动终端发出起飞控制信号，起飞控制信号用于预设起飞模式进行修正。例如，当飞行器在自动执行预设起飞模式过程中，发现障碍物时，用户可以通过起飞控制信号对预设起飞模式进行修正，以避开该障碍物。
在飞行器自动执行预设起飞模式的整个过程中，或者在预设起飞模式的预设高度范围内，或者在预设起飞模式的预设上升速度范围内，用户起飞控制信号检测模块231开始实时检测是否收到用户发出的起飞控制信号。
起飞修正模块232，用于在收到用户发出的起飞控制信号时，根据起飞控制信号对预设起飞模式进行修正，并以修正后的预设起飞模式进行起飞。
起飞控制信号可以包括用于改变预设起飞模式中的预设姿态的控制信号。预设姿态可以包括飞行器的航向角、俯仰角和倾侧角等信息。
起飞控制信号也可以包括用于改变预设起飞模式中的预设速度的控制信号。例如，飞行器的修正后的速度等于起飞控制信号的控制速度与预设速度的叠加。
预设模式起飞模块233，用于在未收到用户发出的起飞控制信号时，则按照原始的预设起飞模式进行起飞。
基于上述起飞控制方法，本发明还提供一种应用该起飞控制方法的飞行器。
请参阅图20，本发明的实施方式的飞行器201，包括用于检测是否收到起飞指示信号的信号接收器201a、以及用于控制飞行器201在收到起飞指示信号时自动按照预设起飞模式进行起飞的控制器201b。
具体在本实施例中，飞行器201还包括用于实时获取飞行器201距离起飞点的当前垂直距离的高度传感器201c。控制器201b进一步用于根据当前垂直距离，控制飞行器201做出相应动作。
飞行器201起飞至不同的预设高度处，可以自动做出与该预设高度对应的相应动作。相应动作可以根据不同的需求来设计，例如，相应动作可以为改变飞行器201的飞行速度，如，增大飞行器201的当前上升速度，减小飞行器201的当前上升速度。相应动作也可以改变飞行器201的姿态，例如，可以控制飞行器201朝向前、后、左、右移动。相应动作也可以为起飞后准备动作，例如，放下降落支架、将飞行器201搭载的传感器伸出等等。相应动作也可以为记录飞行器201起飞时的飞行信息，例如，记录飞行器201的当前位置，拍摄飞行器201的周围环境等。
例如，控制器201b用于控制飞行器201从起飞点自动飞行至第一预设高度，并且在第一预设高度的位置自动开始做起飞后准备动作。
进一步地，控制器201b还用于控制飞行器201从第一预设高度逐步减速上升至第二预设高度，并且悬停在第二预设高度的位置。
起飞后准备动作可以为改变飞行器201的功能形态，例如，放下或收起飞行器201的降落支架，飞行器201的结构进行变形等。起飞后准备动作也可以为改变飞行器201的传感器的功能形态，例如，移动传感器的位置，如，将传感器从飞行器201的外部伸出到外部等；改变传感器的姿态，如，通过改变图像传感器相对于飞行器201的高度等；控制传感器的工作状态，如，打开或关闭传感器等。起飞后准备动作也可以为改变飞行器201搭载的负载的功能形态，例如，改变飞行器201搭载的云台的姿态等。
在其他实施例中，信号接收器201a还用于检测是否收到用户发出的起飞控制信号。控制器201b用于根据起飞控制信号对预设起飞模式进行修正，并控制飞行器201以修正后的预设起飞模式进行起飞。
进一步地，控制器201b还用于控制飞行器201在未收到用户发出的起飞控制信号时，按照原始的预设起飞模式进行起飞。
用户通过移动终端发出起飞控制信号，起飞控制信号用于预设起飞模式进行修正。例如，当飞行器201在自动执行预设起飞模式过程中，发现障碍物时，用户可以通过起飞控制信号对预设起飞模式进行修正，以避开该障碍物。
在飞行器201自动执行预设起飞模式的整个过程中，或者在预设起飞模式的预设高度范围内，或者在预设起飞模式的预设上升速度范围内，实时检测是否收到用户发出的起飞控制信号。
起飞控制信号可以包括用于改变预设起飞模式中的预设姿态的控制信号。预设姿态可以包括飞行器201的航向角、俯仰角和倾侧角等信息。
起飞控制信号也可以包括用于改变预设起飞模式中的预设速度的控制信号。例如，飞行器201的修正后的速度等于起飞控制信号的控制速度与预设速度的叠加。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
包括：检测是否收到起飞指示信号，以及若收到所述起飞指示信号，则控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞。上述降落控制方法及起飞控制方法可以控制飞行器自动降落与起飞，方便用户操作。

Claims (85)

1.一种飞行器的降落控制方法，其特征在于，包括：
检测是否收到降落指示信号；以及
若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
2.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
收到所述降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
3.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
自动降落至预设高度；
在所述预设高度的位置，自动开始做出降落准备动作。
4.根据权利要求2或3所述的降落控制方法，其特征在于，所述降落准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
5.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离；
判断所述当前垂直距离是否小于等于预设阈值；
若是，所述飞行器以预设速度规则降落至着陆点。
6.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
检测是否收到用户发出的降落控制信号；
若是，则根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落。
7.根据权利要求6所述的降落控制方法，其特征在于，所述降落控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设降落模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设降落模式中的预设速度的控制信号。
8.根据权利要求6所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正的步骤具体包括：
判断所述预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值；
若是，则以所述预设降落模式的修正速度进行降落。
9.根据权利要求8所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正的步骤还包括：
若否，则以预设阈值的速度进行降落。
10.根据权利要求6所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则按照原始的所述预设降落模式进行降落。
11.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离；
根据所述当前垂直距离，所述飞行器做出相应动作。
12.根据权利要求11所述的降落控制方法，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
降落准备动作；
记录所述飞行器降落时的飞行信息。
13.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤具体包括：
判断所述降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级；
若是，则立即控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
14.根据权利要求13所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则等待当前执行的控制信号完成之后，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
15.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤包括：
当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件；
若是，则从所述预设高度的位置自动降落至着陆点。
16.根据权利要求15所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则发出提示信息。
17.根据权利要求15所述的降落控制方法，其特征在于，所述若收到所述降落指示信号，则控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落的步骤还包括：
若否，则所述飞行器自动返回至备用着陆点。
18.根据权利要求17所述的降落控制方法，其特征在于，所述备用着陆点包括如下至少一种：所述飞行器的起飞点，移动终端的当前位置。
19.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述降落指示信号由移动终端发出。
20.一种飞行器的起飞控制方法，其特征在于，包括：
检测是否收到起飞指示信号；以及
若收到所述起飞指示信号，则控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞。
21.根据权利要求20所述的起飞控制方法，其特征在于，所述控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤具体包括：
从起飞点自动飞行至第一预设高度；
在所述第一预设高度的位置，自动开始做起飞后准备动作。
22.根据权利要求21所述的起飞控制方法，其特征在于，所述起飞后准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
23.根据权利要求21所述的起飞控制方法，其特征在于，所述控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤还包括：
从所述第一预设高度逐步减速上升至第二预设高度，并且悬停在所述第二预设高度的位置。
24.根据权利要求20所述的起飞控制方法，其特征在于，所述若收到所述起飞指示信号，则控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤具体包括：
检测是否收到用户发出的起飞控制信号；
若是，则根据所述起飞控制信号对所述预设起飞模式进行修正，并以修正后的所述预设起飞模式进行起飞。
25.根据权利要求24所述的起飞控制方法，其特征在于，所述起飞控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设起飞模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设起飞模式中的预设速度的控制信号。
26.根据权利要求24所述的起飞控制方法，其特征在于，所述若收到所述起飞指示信号，则控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤还包括：
若否，则按照原始的所述预设起飞模式进行起飞。
27.根据权利要求20所述的起飞控制方法，其特征在于，所述控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞的步骤具体包括：
实时获取所述飞行器距离起飞点的当前垂直距离；
根据所述当前垂直距离，所述飞行器做出相应动作。
28.根据权利要求27所述的起飞控制方法，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
起飞后的准备动作；
记录所述飞行器起飞时的飞行信息。
29.根据权利要求20所述的起飞控制方法，其特征在于，所述起飞指示信号由移动终端发出。
30.一种飞行器的降落控制系统，其特征在于，包括：
降落信号检测模块，用于检测是否收到降落指示信号；以及
自动降落模块，用于在收到所述降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
31.根据权利要求30所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
及时准备动作模块，用于控制飞行器在收到所述降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
32.根据权利要求30所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
自动下降模块，用于控制所述飞行器自动降落至预设高度；
预设高度准备动作模块，用于控制飞行器在预设高度的位置，自动开始做出降落准备动作。
33.根据权利要求31或32所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
34.根据权利要求30所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
降落高度获取模块，用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离；
降落高度判断模块，用于判断所述当前垂直距离是否小于等于预设阈值；
预设速度下降模块，用于在所述当前垂直距离小于等于预设阈值时，所述飞行器以预设速度规则降落至着陆点。
35.根据权利要求30所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
用户降落信号检测模块，用于检测是否收到用户发出的降落控制信号；
降落修正模块，用于在收到用户发出的降落控制信号时，根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并以修正后的所述预设降落模式进行降落。
36.根据权利要求35所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设降落模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设降落模式中的预设速度的控制信号。
37.根据权利要求35所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落修正模块具体包括：
降落高度获取模块，用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离；
降落速度判断模块，用于判断所述预设降落模式的修正速度是否小于等于预设阈值；
降落速度修正模块，用于在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以所述预设降落模式的修正速度进行降落。
38.根据权利要求37所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落修正模块还包括：
阈值降落速度模块，用于在所述预设降落模式的修正速度大于预设阈值时，以预设阈值的速度进行降落。
39.根据权利要求35所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
预设模式降落模块，用于在未收到用户发出的降落控制信号时，按照原始的所述预设降落模式进行降落。
40.根据权利要求30所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
降落高度获取模块，用于实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离；
相应动作模块，用于根据所述当前垂直距离，控制所述飞行器做出相应动作。
41.根据权利要求40所述的降落控制系统，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
降落准备动作；
记录所述飞行器降落时的飞行信息。
42.根据权利要求30所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块具体包括：
优先等级判断模块，用于判断所述降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级；
及时模式降落模块，用于在所述降落指示信号的优先等级大于当前执行的控制信号的优先等级时，立即控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
43.根据权利要求42所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
等待模式降落模块，用于在所述降落指示信号的优先等级小于等于当前执行的控制信号的优先等级时，等待当前执行的控制信号完成之后，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
44.根据权利要求30所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块包括：
着陆检测模块，用于当所述飞行器降落至预设高度的位置时，检测当前着陆点是否适合着陆判决条件；
直接降落模块，用于在当前着陆点适合着陆判决条件时，从所述预设高度的位置自动降落至着陆点。
45.根据权利要求44所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
提示模块，用于在当前着陆点不适合着陆判决条件时，发出提示信息。
46.根据权利要求44所述的降落控制系统，其特征在于，所述自动降落模块还包括：
备用着陆模块，用于控制所述飞行器自动返回至备用着陆点。
47.根据权利要求46所述的降落控制系统，其特征在于，所述备用着陆点包括如下至少一种：所述飞行器的起飞点，移动终端的当前位置。
48.根据权利要求30所述的降落控制系统，其特征在于，所述降落指示信号由移动终端发出。
49.一种飞行器的起飞控制系统，其特征在于，包括：
起飞信号检测模块，用于检测是否收到起飞指示信号；以及
自动起飞模块，用于在收到起飞指示信号时，控制飞行器自动按照预设起飞模式进行起飞。
50.根据权利要求49所述的起飞控制系统，其特征在于，所述自动起飞模块具体包括：
第一预设高度模块，用于控制所述飞行器从起飞点自动飞行至第一预设高度；
起飞后动作模块，用于在所述第一预设高度的位置，自动开始做起飞后准备动作。
51.根据权利要求50所述的起飞控制系统，其特征在于，所述起飞后准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
52.根据权利要求50所述的起飞控制系统，其特征在于，所述自动起飞模块还包括：
第二预设高度模块，用于控制所述飞行器从所述第一预设高度逐步减速上升至第二预设高度，并且悬停在所述第二预设高度的位置。
53.根据权利要求49所述的起飞控制系统，其特征在于，所述自动起飞模块具体包括：
用户起飞控制信号检测模块，用于检测是否收到用户发出的起飞控制信号；
起飞修正模块，用于在收到用户发出的起飞控制信号时，根据所述起飞控制信号对所述预设起飞模式进行修正，并以修正后的所述预设起飞模式进行起飞。
54.根据权利要求53所述的起飞控制系统，其特征在于，所述起飞控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设起飞模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设起飞模式中的预设速度的控制信号。
55.根据权利要求53所述的起飞控制系统，其特征在于，所述自动起飞模块还包括：
预设模式起飞模块，用于在未收到用户发出的起飞控制信号时，则按照原始的所述预设起飞模式进行起飞。
56.根据权利要求49所述的起飞控制系统，其特征在于，所述自动起飞模块具体包括：
起飞高度获取模块，用于实时获取所述飞行器距离起飞点的当前垂直距离；
起飞相应动作模块，用于根据所述当前垂直距离，控制所述飞行器做出相应动作。
57.根据权利要求56所述的起飞控制系统，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
起飞后的准备动作；
记录所述飞行器起飞时的飞行信息。
58.根据权利要求49所述的起飞控制系统，其特征在于，所述起飞指示信号由移动终端发出。
59.一种飞行器，其特征在于，包括：
信号接收器，检测是否收到降落指示信号；以及
控制器，用于在收到所述降落指示信号时，控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
60.根据权利要求59所述的飞行器，其特征在于，所述控制器进一步用于控制飞行器在收到所述降落指示信号时，自动开始做出降落准备动作。
61.根据权利要求59所述的飞行器，其特征在于，所述控制器进一步用于控制飞行器自动降落至预设高度，并在所述预设高度的位置自动开始做出降落准备动作。
62.根据权利要求60或61所述的飞行器，其特征在于，所述降落准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
63.根据权利要求59所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离的高度传感器，所述控制飞行器进一步用于控制所述飞行器，在所述当前垂直距离小于等于预设阈值时，以预设速度规则降落至着陆点。
64.根据权利要求59所述的飞行器，其特征在于，所述信号接收器还用于检测是否收到用户发出的降落控制信号；所述控制器进一步用于根据所述降落控制信号对所述预设降落模式进行修正，并控制飞行器以修正后的所述预设降落模式进行降落。
65.根据权利要求64所述的飞行器，其特征在于，所述降落控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设降落模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设降落模式中的预设速度的控制信号。
66.根据权利要求64所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器与着陆点的当前垂直距离的高度传感器；所述控制器还用于控制飞行器在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以所述预设降落模式的修正速度进行降落。
67.根据权利要求66所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制飞行器在所述预设降落模式的修正速度小于等于预设阈值时，以预设阈值的速度进行降落。
68.根据权利要求64所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制飞行器在未收到用户发出的降落控制信号时，按照原始的所述预设降落模式进行降落。
69.根据权利要求59所述的飞行器，其特征在于，还包括实时获取所述飞行器距离着陆点的当前垂直距离的高度传感器；所述控制器进一步用于根据所述当前垂直距离，控制所述飞行器做出相应动作。
70.根据权利要求69所述的飞行器，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
降落准备动作；
记录所述飞行器降落时的飞行信息。
71.根据权利要求59所述的飞行器，其特征在于，所述控制器进一步用于判断所述降落指示信号的优先等级是否大于当前执行的控制信号的优先等级，并在所述降落指示信号的优先等级大于当前执行的控制信号的优先等级时，立即控制飞行器自动按照预设降落模式进行降落。
72.根据权利要求71所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制飞行器在所述降落指示信号的优先等级不大于当前执行的控制信号的优先等级时，等待当前执行的控制信号完成之后，自动按照预设降落模式进行降落。
73.根据权利要求59所述的飞行器，其特征在于，还包括用于获取飞行器的当前垂直距离的高度传感器、以及用于检测当前着陆点是否适合着陆判决条件的环境传感器，所述控制器进一步用于控制所述飞行器在预设高度的位置检测到当前着陆点适合着陆判决条件时，从所述预设高度的位置自动降落至着陆点。
74.根据权利要求73所述的飞行器，其特征在于，还包括用于发出提示当前着陆点不适合着陆判决条件的信息的提示器，所述飞行器在预设高度的位置检测到当前着陆点不适合着陆判决条件时，所述控制器还用于控制所述提示器发出提示信息。
75.根据权利要求73所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制所述飞行器在预设高度的位置检测到当前着陆点不适合着陆判决条件时，自动返回至备用着陆点。
76.根据权利要求75所述的飞行器，其特征在于，所述备用着陆点包括如下至少一种：所述飞行器的起飞点，移动终端的当前位置。
77.一种飞行器，其特征在于，包括：
信号接收器，用于检测是否收到起飞指示信号；以及
控制器，用于控制飞行器在收到所述起飞指示信号时，自动按照预设起飞模式进行起飞。
78.根据权利要求77所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器到飞行点的当前垂直距离的高度传感器，所述控制器进一步用于控制所述飞行器从起飞点自动飞行至第一预设高度，并且在所述第一预设高度的位置自动开始做起飞后准备动作。
79.根据权利要求78所述的飞行器，其特征在于，所述起飞后准备动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的功能形态；
改变所述飞行器的传感器的功能形态；
改变所述飞行器搭载的负载的功能形态。
80.根据权利要求78所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制所述飞行器从所述第一预设高度逐步减速上升至第二预设高度，并且悬停在所述第二预设高度的位置。
81.根据权利要求77所述的飞行器，其特征在于，所述信号接收器还用于检测是否收到用户发出的起飞控制信号；所述控制器进一步用于根据所述起飞控制信号对所述预设起飞模式进行修正，并控制所述飞行器以修正后的所述预设起飞模式进行起飞。
82.根据权利要求81所述的飞行器，其特征在于，所述起飞控制信号包括如下至少一种：
用于改变所述预设起飞模式中的预设姿态的控制信号；
用于改变所述预设起飞模式中的预设速度的控制信号。
83.根据权利要求81所述的飞行器，其特征在于，所述控制器还用于控制所述飞行器在未收到用户发出的起飞控制信号时，按照原始的所述预设起飞模式进行起飞。
84.根据权利要求77所述的飞行器，其特征在于，还包括用于实时获取所述飞行器距离起飞点的当前垂直距离的高度传感器；所述控制器进一步用于根据所述当前垂直距离，控制所述飞行器做出相应动作。
85.根据权利要求84所述的飞行器，其特征在于，所述相应动作包括如下至少一种：
改变所述飞行器的飞行速度；
改变所述飞行器的姿态；
起飞后的准备动作；
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