JP6247403B2 - 着陸制御方法、着陸制御システム及び航空機 - Google Patents
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Description
着陸指示信号を受信したか否かを検出することと、
前記着陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御することとを含む。
離陸指示信号を受信したか否かを検出することと、
前記離陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御することとを含む。
着陸指示信号を受信したか否かを検出するための着陸信号検出モジュールと、
前記着陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するための自動着陸モジュールとを含む。
離陸指示信号を受信したか否かを検出するための離陸信号検出モジュールと、
離陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するための自動離陸モジュールとを含む。
着陸制御方法及び離陸制御方法に基づいて、本発明はさらに、当該着陸制御方法及び離陸制御方法を用いた航空機を提供する。
着陸指示信号を受信したか否かを検出するための信号受信器と、
前記着陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するためのコントローラとを含む。
離陸指示信号を受信したか否かを検出するための信号受信器と、
前記離陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するためのコントローラとを含む。
具体的に、着陸指示信号はモバイル端末から発信されるものである。モバイル端末から着陸指示情報が発信されると、航空機はモバイル端末から発信された着陸指示情報を受信したか否かを検出することができる。
モバイル端末のタッチディスプレイ上のタッチ操作を検出すること、
検出された前記タッチ操作がプリセットされた画像領域におけるスライドタッチ操作であると、当該スライドタッチ操作が航空機のコントロールトリガー操作であるか否かを検出すること、
コントロールトリガー操作であると検出されると、前記航空機に対する制御を実現するように、着陸指示信号を生成すること。
モバイル端末から発信された着陸指示信号を受信すると、航空機は予め設定された着陸モードで自動的に着陸することにより、航空機の自動的着陸を図る。
なお、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するステップを実現するために、異なる実施例を用いて実現することができる。以下、図面を参照しながら、ステップS2を具体的に説明する。
ステップS21:着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高いか否かを判断する。
具体的に、航空機が高度位置Aにモバイル端末の着陸指示信号を受信した場合、この時、当該着陸指示信号と、航空機が現在実行されている制御信号との優先度の照合により、予め設定された着陸モードを即時実行するか否かを決定することができる。
着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高くない場合、ここで、航空機は、現在実行されている制御信号が終了した後、予め設定された飛行モードを実行する。
航空機は異なる予め設定された高度まで降下し、当該予め設定された高度に対応する相応の動作を自動的になすことができる。相応の動作を異なる必要に応じて設計することができ、例えば、相応の動作は、航空機の飛行速度を変えることであってもよく、例えば、航空機の現在降下速度を上げ、航空機の現在降下速度を下げる。相応の動作は航空機の姿勢を変えることであってもよく、例えば航空機を前、後、左、右に向って移動させるように制御してもよい。相応の動作は着陸準備動作であってもよく、例えば着陸装置を展開し、航空機に搭載されたセンサを収めるなどであってもよい。相応の動作は、航空機の着陸時の飛行情報を記録することであってもよく、例えば航空機の現在位置を記録し、航空機の周囲環境を撮像する等であってもよい。
例えば、航空機は、着陸指示信号を受信した時の高度位置Aから高度位置Bまで自動的に均一の速度で降下することができ、即ち、高度位置Bの高度は、着陸準備動作をなす予め設定された高度である。
例えば、航空機は高度位置Bに位置するときには、着陸装置を展開し、超音波センサを起動し、雲台の姿勢を調整するなどの着陸準備動作を自動的に開始する。
ステップS25a:現在垂直距離が予め設定された閾値以下であるか否かを判断する。
ステップS25b:現在垂直距離が予め設定された閾値以下であると、航空機は、予め設定された速度規則により着陸点に着陸する。
具体的に、航空機が高度位置Eまで降下した場合、現在着陸点が着陸判定条件に適合するか否かを検出する。例えば、現在着陸点が水面、障害物などの場合、着陸判定条件に不適合する。
ステップS28:現在着陸点が着陸判定条件に適合しないと検出されると、提示情報を発信する。
ステップS31:ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かを検出する。
ステップS32a:予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下であるか否かを判断する。
ステップS32b:予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下であると、予め設定された着陸モードの修正速度で着陸する。
ステップS32c:予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値より大きいと、予め設定された閾値の速度で着陸する。
ステップS33:ユーザの着陸制御信号を受信していないと検出されると、元の予め設定された着陸モードで着陸する。
図7を参照すると、本発明の実施形態1に係る着陸制御システム100は、着陸信号検出モジュール110と、自動着陸モジュール120とを含む。
即時モード着陸モジュール122は、着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高い場合、航空機を自動的に、予め設定された着陸モードで着陸させるように即時制御することに用いられる。
相応の動作モジュール125は、現在垂直距離に基づいて、航空機を、相応の動作をなすように制御することに用いられる。
提示モジュール128は、現在着陸点が着陸判定条件に適合しない場合、提示情報を発信することに用いられる。
着陸速度判断モジュール132aは、予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下であるか否かを判断することに用いられる。
さらに、コントローラ101bは、着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高くない場合、現在実行されている制御信号が終了するまで待機してから、航空機101を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸するように制御することに用いられる。
ステップS10:離陸指示信号を受信したか否かを検出する。
具体的に、該モバイル端末のタッチ制御方法は、以下のステップを含む。
検出された前記タッチ操作がプリセットされた画像領域におけるスライドタッチ操作であると、当該スライドタッチ操作が航空機に対するコントロールトリガー操作であるか否かを検出すること、
コントロールトリガー操作であると検出されると、前記航空機に対する制御を実現するように、離陸指示信号を生成すること。
ステップS202:現在垂直距離に基づいて、航空機が相応の動作をなす。
図15を参照すると、具体的に言えば、現在垂直距離に基づいて、航空機が相応の動作をなすステップは、具体的に、ステップS202a〜S202cを含む。
具体的に、航空機は離陸点Aから高度位置Cまで上昇する。
例えば、航空機は高度位置Cに位置すると、着陸装置の引っ込めを自動的に開始する。
例えば、航空機が離陸点高度位置Cから高度位置Fまで次第に減速し、かつ高度位置Fにホバリングする。
同時に図16を参照すると、本発明の実施形態2に係る離陸制御方法は実施形態1を基に、ステップS301〜S303をさらに含む。
ユーザはモバイル端末により、離陸制御信号を発信する。離陸制御信号は、予め設定された離陸モードを修正する。例えば、航空機が予め設定された離陸モードを自動的に実行する過程にいて、障害物が見付かった場合、ユーザは当該障害物を避けるように、離陸制御信号により予め設定された離陸モードを修正することができる。
ステップS302:ユーザから発信された離陸制御信号を受信すると、離陸制御信号に基づいて、予め設定された離陸モードを修正し、かつ修正後の予め設定された離陸モードで離陸する。
なお、離陸制御信号は予め設定された離陸モードから抜け出る制御信号であってもよい。この時、航空機は予め設定された離陸モードから抜け出る制御信号を受信した場合、予め設定された離陸モードから抜け出る。
図17を参照すると、本発明の実施形態1に係る航空機の離陸制御システム200は、離陸信号検出モジュール210と、自動離陸モジュール220とを含む。
離陸信号検出モジュール210は、離陸指示信号を受信したか否かを検出することに用いられる。
当然、当該離陸指示信号は、モバイル端末の仮想スイッチによるものであってもよく、例えば、モバイル端末の操作インターフェースをタッチして制御することにより、リモコンを、離陸指示信号を発信させるように制御可能である。
具体的に本実施例において、自動離陸モジュール220は、具体的に、離陸高度取得モジュール221と、離陸相応の動作モジュール222とを含む。
離陸相応の動作モジュール222は、現在垂直距離に基づいて、航空機を、相応の動作をなすように制御することに用いられる。
図20を参照すると、本発明の実施形態に係る航空機201は離陸指示信号を受信したか否かを検出するための信号受信器201aと、離陸指示信号を受信した場合、航空機201を予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するためのコントローラ201bとを含む。
Claims (8)
- 着陸指示信号を受信したか否かを検出するステップと、
前記着陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するステップとを含み、
前記着陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するステップは、
ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かを検出するステップと、
前記着陸制御信号を受信したと検出されると、前記着陸制御信号に基づいて、前記予め設定された着陸モードを修正し、かつ修正後の前記予め設定された着陸モードで着陸するステップとを含み、
前記着陸制御信号に基づいて、前記予め設定された着陸モードを修正するステップは、
前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下であるか否かを判断するステップと、
閾値以下であると判断されると、前記予め設定された着陸モードの修正速度で着陸するステップとを含む
ことを特徴とする航空機の着陸制御方法。 - 前記着陸制御信号に基づいて、前記予め設定された着陸モードを修正するステップは、さらに、
前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下ではないと判断されると、予め設定された閾値の速度で着陸するステップを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の着陸制御方法。 - 前記着陸指示信号は、モバイル端末から発信されるものである
ことを特徴とする請求項1又は2のいずれか一項に記載の着陸制御方法。 - 着陸指示信号を受信したか否かを検出するための着陸信号検出モジュールと、
前記着陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するための自動着陸モジュールとを含み、
前記自動着陸モジュールは、
ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かを検出するためのユーザ着陸信号
検出モジュールと、
ユーザから発信された着陸制御信号を受信した場合、前記着陸制御信号に基づいて、前記予め設定された着陸モードを修正し、かつ修正後の前記予め設定された着陸モードで着陸するための着陸修正モジュールとを含み、
前記着陸修正モジュールは、
前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下であるか否かを判断するための着陸速度判断モジュールと、
前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下である場合、前記予め設定された着陸モードの修正速度で着陸するための着陸速度修正モジュールとを
を含む
ことを特徴とする航空機の着陸制御システム。 - 前記着陸修正モジュールは、さらに、
前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値より大きい場合、予め設定された閾値の速度で着陸するための閾値着陸速度モジュール
を含む
ことを特徴とする請求項4に記載の着陸制御システム。 - 前記着陸指示信号は、モバイル端末から発信されるものである
ことを特徴とする請求項4又は5のいずれか一項に記載の着陸制御システム。 - 着陸指示信号を受信したか否かを検出するための信号受信器と、
前記着陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するためのコントローラとを備え、
前記信号受信器は、さらに、ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かを検出し、
前記コントローラは、さらに、前記着陸制御信号に基づいて、前記予め設定された着陸モードを修正し、かつ航空機を、修正後の前記予め設定された着陸モードで着陸させるように制御し、
前記コントローラは、さらに、前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下である場合、航空機を、前記予め設定された着陸モードの修正速度で着陸させるように制御する
ことを特徴とする航空機。 - 前記コントローラは、さらに、前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値より大きい場合、航空機を、予め設定された閾値の速度で着陸させるように制御する
ことを特徴とする請求項7に記載の航空機。
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