CN103754358B - 一种无人飞行器的起落架控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人飞行器的起落架控制方法及装置。该方法包括：获取无人飞行器当前所处的状态以及控制指令，进而根据无人飞行器的状态以及无人飞行器所接收的控制指令对起落架放下或收起进行控制，从而保证了无人飞行器在进行航拍时收起起落架以避免航拍受到起落架的遮挡以及无人飞行器处于地面时放下起落架以提供对无人飞行器的支撑，并且避免因为人为的误操作而损坏设备。

Description

一种无人飞行器的起落架控制方法及装置

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，特别是涉及一种无人飞行器的起落架控制方法及装置。

背景技术

无人飞行器是一种以无线电遥控或自身程序控制为主的不载人飞行器，其中，起落架是无人飞行器中重要的支撑装置。当无人飞行器在地面滑行或者降落时，需要放下起落架以支撑无人飞行器。当无人飞行器起飞后，需要收起起落架以实现挂载在无人飞行器上的设备(例如：云台、相机等等)的全方位全视角的航拍。因此，对起落架的控制是无人飞行器领域中一个重要的问题。

一种现有的起落架控制方法是：根据用户发送的控制命令通过控制装置直接控制起落架的收起或放下。现有的方法仅仅根据用户发送的控制命令进行控制，精确度低、安全性较差，可能由于一定的人为误操作而失去了脚架的支撑，从而对拍摄装置，甚至是无人飞行器本身带来损伤。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种无人飞行器的起落架控制方法及装置，以实现根据无人飞行器的状态以及无人飞行器所接收的控制指令对起落架放下或收起的控制。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人飞行器的起落架控制方法，该方法包括：获取无人飞行器当前所处的状态以及控制指令，其中控制指令包括高优先级控制指令；判断无人飞行器当前所处的状态是否为预定状态；若当前所处的状态是预定状态，则判断控制指令是否为高优先级控制指令；若控制指令是高优先级控制指令，则根据高优先级控制指令放下起落架或强制收起起落架；若控制指令不是高优先级控制指令，则自动放下起落架；若当前所处的状态不是预定状态，则根据控制指令执行起落架的收起或放下。

其中，预定状态为开机启动状态、启动后的待起飞状态、起飞后未超过安全保护高度状态、系统异常状态、降落状态或其它任何不适合起落架收起的状况中的任意一者。

其中，控制指令还包括起落架收起指令，高优先级控制指令包括起落架放下指令以及强制收起指令。

其中，强制收起指令为对起落架控制开关进行多次操作后所形成的开关序列。

其中，步骤“若当前所处的状态不是预定状态，则根据控制指令执行起落架的收起或放下”包括：当控制指令为强制收起指令时，收起起落架；当控制指令为起落架放下指令时，放下起落架；当控制指令为起落架收起指令时，收起起落架。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种无人飞行器的起落架控制装置，该装置包括：状态获取模块，用于获取无人飞行器当前所处的状态；指令获取模块，用于获取控制指令，其中控制指令包括高优先级控制指令；第一判断模块，用于判断无人飞行器当前所处的状态是否为预定状态；第二判断模块，用于当第一判断模块判断当前所处的状态是预定状态时，判断指令获取模块获取的控制指令是否为高优先级控制指令；控制模块，用于当第二判断模块判断控制指令是高优先级控制指令时，根据高优先级控制指令放下起落架或强制收起起落架；以及当第二判断模块判断控制指令不是高优先级控制指令，自动放下起落架；以及当第一判断模块判断无人飞行器当前所处的状态不是预定状态时，根据指令获取模块获取的控制指令执行起落架的收起或放下。

其中，预定状态为开机启动状态、启动后的待起飞状态、起飞后未超过安全保护高度状态、系统异常状态、降落状态或其它任何不适合起落架收起的状况中的任意一者。

其中，控制指令还包括起落架收起指令，高优先级控制指令包括起落架放下指令以及强制收起指令。

其中，强制收起指令为对起落架控制开关进行多次操作后所形成的开关序列。

其中，第一判断模块判断无人飞行器当前所处的状态不是预定状态，指令获取模块获取的控制指令为强制收起指令或起落架收起指令时，控制模块收起起落架；以及第一判断模块判断无人飞行器当前所处的状态不是预定状态，指令获取模块获取的控制指令为起落架放下指令时，控制模块放下起落架。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明的无人飞行器的起落架控制方法可以根据无人飞行器的当前所处的状态以及无人飞行器所接收的控制指令实现对起落架的放下或收起的操作，从而保证了无人飞行器在进行航拍时收起起落架以避免航拍受到起落架的遮挡以及无人飞行器处于地面时放下起落架以提供对无人飞行器的支撑，并且避免因为人为的误操作而损坏设备。

附图说明

图1是本发明实施例的无人飞行器的起落架控制装置的结构示意图；

图2是本发明实施例的无人飞行器的起落架控制方法的流程图。

具体实施方式

在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定的组件。所属领域中的技术人员应可理解，制造商可能会用不同的名词来称呼同样的组件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的基准。下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。

图1是本发明实施例的无人飞行器的起落架控制装置的结构示意图。如图1所示，该装置包括：状态获取模块10、指令获取模块20、第一判断模块30、第二判断模块40和控制模块50。

状态获取模块10用于获取无人飞行器当前所处的状态。

指令获取模块20用于获取控制指令。控制指令包括低优先级控制指令和高优先级控制指令，具体来说，低优先级指令包括起落架收起指令，高优先级控制指令包括起落架放下指令以及强制收起指令。其中，起落架收起指令和起落架放下指令为一般的开关序列，例如起落架控制开关的“开”指示放下起落架，“关”指示收起起落架。强制收起指令为特殊的开关序列，其为对起落架控制开关进行多次操作后所形成的开关序列，例如强制收起指令为对起落架控制开关来回开关3次并停止在“关”也即收起起落架位置所形成的开关序列。

第一判断模块30与状态获取模块10连接，用于判断状态获取模块10获取到的无人飞行器当前所处的状态是否为预定状态。其中，预定状态为开机启动状态、启动后的待起飞状态、起飞后未超过安全保护高度状态、系统异常状态、降落状态或任何不适合起落架收起的状况中的任意一者。非预定状态例如可以为航行状态或者航拍状态中的任意一者。

具体来说，起飞后未超过安全保护高度状态是指无人飞行器起飞并且离起飞点的高度在预定范围(例如，5米)以内的状态；系统异常状态包括系统连接异常状态以及系统处于例如由于电压异常或受到干扰而出现的报警状态；降落状态可以为发生在无人飞行器的自动返航、人为返航、航行或者升空过程中的降落状态。

第二判断模块40分别与第一判断模块30和指令获取模块20连接，用于当第一判断模块30判断当前所处的状态是预定状态后，判断指令获取模块20获取的控制指令是否为高优先级控制指令。

控制模块50分别与第一判断模块30、第二判断模块40和指令获取模块20连接，用于当第二判断模块40判断控制指令是高优先级控制指令时，根据指令获取模块20获取的高优先级控制指令放下起落架或强制收起起落架；以及当第二判断模块40判断控制指令不是高优先级控制指令时，自动放下起落架；以及当第一判断模块30判断无人飞行器当前所处的状态不是预定状态时，例如无人飞行器当前所处的状态为航行状态或者航拍状态时，根据指令获取模块20获取的控制指令执行起落架的收起或放下。

具体来说，第一判断模块30判断状态获取模块10获取的无人飞行器当前所处的状态是预定状态，第二判断模块40判断指令获取模块获取到的控制指令为起落架放下指令时，控制模块50根据起落架放下指令放下起落架。

第一判断模块30判断状态获取模块10获取的无人飞行器当前所处的状态是预定状态，第二判断模块40判断指令获取模块20获取到的控制指令为强制收起指令时，控制模块50根据强制收起指令收起起落架。

第一判断模块30判断状态获取模块10获取的无人飞行器当前所处的状态是预定状态，第二判断模块40判断指令获取模块20获取到的控制指令不是高优先级控制指令，也即不是起落架放下指令或强制收起指令时，控制模块50控制起落架自动放下。

第一判断模块30判断状态获取模块10获取的无人飞行器当前所处的状态不是预定状态，指令获取模块20获取的控制指令为强制收起指令时，控制模块50根据强制收起指令强制收起起落架。

第一判断模块30判断状态获取模块10获取的无人飞行器当前所处的状态不是预定状态，指令获取模块20获取的控制指令为起落架收起指令时，控制模块50根据起落架收起指令收起起落架。

第一判断模块30判断状态获取模块10获取的无人飞行器当前所处的状态不是预定状态，指令获取模块20获取的控制指令为起落架放下指令时，控制模块50根据起落架放下指令放下起落架。

图2是本发明第一实施例的无人飞行器的起落架控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101：状态获取模块10获取无人飞行器当前所处的状态以及指令获取模块20获取控制指令，其中控制指令包括高优先级控制指令；

在步骤S101中，状态获取模块10可以通过无人飞行器接收到的遥控指令获取无人飞行器当前所处的状态，也可以通过无人飞行器当前的飞行参数例如高度参数、姿态参数以及方向参数等等来获取无人飞行器当前所处的状态。

指令获取模块20获取的控制指令包括低优先级控制指令和高优先级控制指令。具体来说，低优先级指令包括起落架收起指令，高优先级控制指令包括起落架放下指令以及强制收起指令。其中，起落架收起指令和起落架放下指令为一般的开关序列，例如起落架控制开关的“开”指示放下起落架，“关”指示收起起落架。强制收起指令为特殊的开关序列，其为对起落架控制开关进行多次操作后所形成的开关序列，例如强制收起指令为对起落架控制开关来回开关3次并停止在“关”也即收起起落架位置所形成的开关序列。

另外，状态获取模块10和指令获取模块20可以每隔预定长度的时间获取一次无人飞行器当前所处的状态和控制指令，也可以采用其它的方式例如中断的方式来获取无人飞行器当前所处的状态和控制指令，在此不做限制。

步骤S102：第一判断模块30判断无人飞行器当前所处的状态是否为预定状态：若当前所处的状态是预定状态，执行步骤S103，若当前所处的状态不是预定状态，执行步骤S106。

在步骤S102中，预定状态为开机启动状态、启动后的待起飞状态、起飞后未超过安全保护高度状态、系统异常状态、降落状态或任何不适合起落架收起的状况中的任意一者。非预定状态例如可以为航行状态或者航拍状态中的任意一者。

步骤S103：第二判断模块40判断指令获取模块20获取的控制指令是否为高优先级控制指令：若控制指令是高优先级控制指令，执行步骤S104，若控制指令不是高优先级控制指令，执行步骤S105；

在步骤S103中，当步骤S102中第一判断模块30判断无人飞行器当前所处的状态是预定状态后，第二判断模块40进一步判断指令获取模块20获取的控制指令是否为高优先级控制指令。其中高优先级控制指令包括起落架放下指令以及强制收起指令，且起落架放下指令和强制收起指令不会同时存在。

步骤S104：控制模块50根据高优先级控制指令放下起落架或强制收起起落架。

在步骤S104中，当步骤S102中第一判断模块30判断无人飞行器当前所处的状态是预定状态，步骤S103中第二判断模块40判断指令获取模块20获取的控制指令为高优先级控制指令中的起落架放下指令时，控制模块50根据起落架放下指令放下起落架。另外，当步骤S102中第一判断模块30判断无人飞行器当前所处的状态是预定状态，步骤S103中第二判断模块40判断指令获取模块20获取的控制指令为高优先级控制指令中的强制收起指令时，控制模块50根据强制收起指令强制收起起落架。

步骤S105：控制模块50自动放下起落架。

在步骤S105中，当步骤S102中第一判断模块30判断无人飞行器当前所处的状态是预定状态，步骤S103中第二判断模块40判断指令获取模块20获取的控制指令不是高优先级控制指令时，控制模块50自动放下起落架。也就是说，当无人飞行器当前所处的状态是预定状态时，此时，若无人飞行器未收到高优先级控制指令，则根据无人飞行器当前所处的预定状态实现对无人飞行器的起落架的控制。

步骤S106：控制模块50根据控制指令执行起落架的收起或放下。

在步骤S106中，当步骤S102中第一判断模块30判断无人飞行器当前所处的状态不是预定状态，例如无人飞行器当前所处的状态为航行状态或者航拍状态时，控制模块50根据控制指令执行起落架的收起或放下。

具体来说，当第一判断模块30判断状态获取模块10获取的无人飞行器当前所处的状态不是预定状态，指令获取模块20获取的控制指令为强制收起指令时，控制模块50根据强制收起指令强制收起起落架。

当第一判断模块30判断状态获取模块10获取的无人飞行器当前所处的状态不是预定状态，指令获取模块20获取的控制指令为起落架收起指令时，控制模块50根据起落架收起指令收起起落架。

当第一判断模块30判断状态获取模块10获取的无人飞行器当前所处的状态不是预定状态，指令获取模块20获取的控制指令为起落架放下指令时，控制模块50根据起落架放下指令放下起落架。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明的无人飞行器的起落架控制方法可以根据无人飞行器的当前所处的状态以及无人飞行器所接收的控制指令实现对起落架的放下或收起的操作，从而保证了无人飞行器在进行航拍时收起起落架以避免航拍受到起落架的遮挡以及无人飞行器处于地面时放下起落架以提供对无人飞行器的支撑，并且避免因为人为的误操作而损坏设备。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人飞行器的起落架控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述无人飞行器当前所处的状态以及控制指令，其中所述控制指令包括高优先级控制指令；

判断所述无人飞行器当前所处的状态是否为预定状态；

若当前所处的状态是所述预定状态，则判断所述控制指令是否为所述高优先级控制指令；

若所述控制指令是所述高优先级控制指令，则根据所述高优先级控制指令放下所述起落架或强制收起所述起落架；

若所述控制指令不是所述高优先级控制指令，则自动放下所述起落架；

若当前所处的状态不是所述预定状态，则根据所述控制指令执行所述起落架的收起或放下。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定状态为开机启动状态、启动后的待起飞状态、起飞后未超过安全保护高度状态、系统异常状态、降落状态或其它任何不适合起落架收起的状况中的任意一者。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令还包括起落架收起指令，所述高优先级控制指令包括起落架放下指令以及强制收起指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述强制收起指令为对起落架控制开关进行多次操作后所形成的开关序列。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤“若当前所处的状态不是所述预定状态，则根据所述控制指令执行起落架的收起或放下”包括：

当所述控制指令为所述强制收起指令时，收起所述起落架；

当所述控制指令为所述起落架放下指令时，放下所述起落架；

当所述控制指令为所述起落架收起指令时，收起所述起落架。

6.一种无人飞行器的起落架控制装置，其特征在于，所述装置包括：

状态获取模块，用于获取所述无人飞行器当前所处的状态；

指令获取模块，用于获取控制指令，其中所述控制指令包括高优先级控制指令；

第一判断模块，用于判断所述无人飞行器当前所处的状态是否为预定状态；

第二判断模块，用于当所述第一判断模块判断当前所处的状态是所述预定状态时，判断所述指令获取模块获取的所述控制指令是否为所述高优先级控制指令；

控制模块，用于当所述第二判断模块判断所述控制指令是所述高优先级控制指令时，根据所述高优先级控制指令放下所述起落架或强制收起所述起落架；以及当所述第二判断模块判断所述控制指令不是所述高优先级控制指令时，自动放下所述起落架；以及当所述第一判断模块判断所述无人飞行器当前所处的状态不是所述预定状态时，根据所述指令获取模块获取的所述控制指令执行所述起落架的收起或放下。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预定状态为开机启动状态、启动后的待起飞状态、起飞后未超过安全保护高度状态、系统异常状态、降落状态或其它任何不适合起落架收起的状况中的任意一者。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制指令还包括起落架收起指令，所述高优先级控制指令包括起落架放下指令以及强制收起指令。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述强制收起指令为对起落架控制开关进行多次操作后所形成的开关序列。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述第一判断模块判断所述无人飞行器当前所处的状态不是所述预定状态，所述指令获取模块获取的所述控制指令为所述强制收起指令或所述起落架收起指令时，所述控制模块收起所述起落架；以及

所述第一判断模块判断所述无人飞行器当前所处的状态不是所述预定状态，所述指令获取模块获取的所述控制指令为所述起落架放下指令时，所述控制模块放下所述起落架。