CN105515484A - 压缩机的回转振动的抑制方法和装置及压缩机控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种压缩机的回转振动的抑制方法和装置以及压缩机控制系统，所述方法包括以下步骤：获取压缩机的目标转速和反馈转速，并根据目标转速和反馈转速计算压缩机的波动转速；根据波动转速获取压缩机的转矩补偿基础信号；根据波动转速计算压缩机的波动程度，并根据预设的转速波动容忍度与波动程度获取压缩机的转矩补偿增益；以及根据转矩补偿基础信号和转矩补偿增益计算压缩机的转矩补偿量，并将转矩补偿量对应的补偿电流叠加到压缩机的q轴给定电流以对压缩机进行控制。该方法能够根据波动转速自适应的减少压缩机的回转振动，并且简单可靠、鲁棒性强，且与压缩机的具体参数无关，通用性强，易于实现。

Description

压缩机的回转振动的抑制方法和装置及压缩机控制系统

技术领域

本发明涉及压缩机技术领域，特别涉及一种压缩机的回转振动的抑制方法、一种压缩机的回转振动的抑制装置以及一种压缩机控制系统。

背景技术

在制冷设备如空调、冰箱等领域，变频驱动式压缩机的应用越来越广泛，有逐步取代原定速式压缩机的趋势。

然而，由于冷媒压缩的原理决定了在一个机械周期内吸气腔和排气腔的容积与压力的变化是不平顺的，对于压缩机而言，将产生一个以机械旋转周期为周期的负载扰动，该扰动会使压缩机的缸体产生一个同频率的切向振动，称为回转振动。

由于回转振动的频率与制冷设备整机的共振频率很接近，因此是有害的，尤其是中小功率单转子压缩机更加明显。因此，需要对压缩机的回转振动进行抑制。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种压缩机的回转振动的抑制方法，能够根据波动转速自适应的减少压缩机的回转振动，并且简单可靠、鲁棒性强，且与压缩机的具体参数无关，通用性强，易于实现。

本发明的另一个目的在于提出一种压缩机的回转振动的抑制装置。本发明的又一个目的在于提出一种压缩机控制系统。

为实现上述目的，本发明一方面实施例提出了一种压缩机的回转振动的抑制方法，包括以下步骤：获取压缩机的目标转速和反馈转速，并根据所述目标转速和所述反馈转速计算所述压缩机的波动转速；根据所述波动转速获取所述压缩机的转矩补偿基础信号；根据所述波动转速计算所述压缩机的波动程度，并根据预设的转速波动容忍度与所述波动程度获取所述压缩机的转矩补偿增益；以及根据所述转矩补偿基础信号和所述转矩补偿增益计算所述压缩机的转矩补偿量，并将所述转矩补偿量对应的补偿电流叠加到所述压缩机的q轴给定电流以对所述压缩机进行控制。

本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制方法，根据波动转速获取压缩机的转矩补偿基础信号，并根据波动转速计算压缩机的波动程度，以及根据预设的转速波动容忍度与波动程度获取压缩机的转矩补偿增益，以及根据转矩补偿基础信号和转矩补偿增益计算压缩机的转矩补偿量，并将转矩补偿量对应的补偿电流叠加到压缩机的q轴给定电流以对压缩机进行控制，从而实现根据波动转速自适应的减少压缩机的回转振动，并且简单可靠、鲁棒性强，且与压缩机的具体参数无关，通用性强，易于实现。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述波动转速获取所述压缩机的转矩补偿基础信号，包括：对所述波动转速进行微分处理以获得第一值；对所述第一值进行低通滤波处理以获得所述转矩补偿基础信号。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述波动转速计算所述压缩机的波动程度，包括：计算所述波动转速的绝对值；对所述波动转速的绝对值进行滑动平均计算以获得所述压缩机的波动程度。

根据本发明的一个实施例，所述根据预设的转速波动容忍度与所述波动程度获取所述压缩机的转矩补偿增益，包括：获取所述预设的转速波动容忍度与所述波动程度之间的差值；对所述差值进行比例积分控制以获得第二值；对所述第二值进行第一限幅处理以获得所述转矩补偿增益。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述转矩补偿基础信号和所述转矩补偿增益计算所述压缩机的转矩补偿量，包括：将所述转矩补偿基础信号与所述转矩补偿增益相乘以获得第三值；对所述第三值进行第二限幅处理以获得所述转矩补偿量。

为实现上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种压缩机的回转振动的抑制装置，包括：波动转速计算模块，用于获取压缩机的目标转速和反馈转速，并根据所述目标转速和所述反馈转速计算所述压缩机的波动转速；转矩补偿基础信号获取模块，用于根据所述波动转速获取所述压缩机的转矩补偿基础信号；转矩补偿增益计算模块，用于根据所述波动转速计算所述压缩机的波动程度，并根据预设的转速波动容忍度与所述波动程度获取所述压缩机的转矩补偿增益；转矩补偿量计算模块，用于根据所述转矩补偿基础信号和所述转矩补偿增益计算所述压缩机的转矩补偿量；抑制控制模块，用于将所述转矩补偿量对应的补偿电流叠加到所述压缩机的q轴给定电流以对所述压缩机进行控制。

本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制装置，根据波动转速获取压缩机的转矩补偿基础信号，并根据波动转速计算压缩机的波动程度，以及根据预设的转速波动容忍度与波动程度获取压缩机的转矩补偿增益，以及根据转矩补偿基础信号和转矩补偿增益计算压缩机的转矩补偿量，并将转矩补偿量对应的补偿电流叠加到压缩机的q轴给定电流以对压缩机进行控制，从而实现根据波动转速自适应的减少压缩机的回转振动，并且可靠性高、鲁棒性强，而且无需获取压缩机的具体参数，通用性强。

根据本发明的一个实施例，所述转矩补偿基础信号获取模块包括：微分处理器，用于对所述波动转速进行微分处理以获得第一值；低通滤波器，用于对所述第一值进行低通滤波处理以获得所述转矩补偿基础信号。

根据本发明的一个实施例，所述转矩补偿增益计算模块包括：第一计算器，用于计算所述波动转速的绝对值，并对所述波动转速的绝对值进行滑动平均计算以获得所述压缩机的波动程度。

根据本发明的一个实施例，所述转矩补偿增益计算模块还包括：误差计算器，用于获取所述预设的转速波动容忍度与所述波动程度之间的差值；比例积分控制器，用于对所述差值进行比例积分控制以获得第二值；第一限幅器，用于对所述第二值进行第一限幅处理以获得所述转矩补偿增益。

根据本发明的一个实施例，所述转矩补偿量计算模块包括：乘法器，用于将所述转矩补偿基础信号和所述转矩补偿增益相乘以获得第三值；第二限幅器，用于对所述第三值进行第二限幅处理以获得所述转矩补偿量。

此外，本发明的实施例还提出了一种压缩机控制系统，其包括上述的压缩机的回转振动的抑制装置。

本发明实施例的压缩机控制系统，通过上述的压缩机的回转振动的抑制装置，能够自适应的减少压缩机的回转振动，并且可靠性高、鲁棒性强。

附图说明

图1是根据本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制方法的流程图。

图2是根据本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制装置的方框示意图。

图3是根据本发明一个实施例的压缩机的回转振动的抑制装置的结构示意图。

图4是根据本发明一个实施例的压缩机的矢量控制图。

图5是根据本发明一个实施例的压缩机的负载转矩波形图。

图6是根据本发明一个实施例的压缩机的转速波形图。

图7是根据本发明一个实施例的转矩补偿量与负载转矩的波形对比图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的压缩机的回转振动的抑制方法、压缩机的回转振动的抑制装置以及压缩机控制系统。

图1是根据本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制方法的流程图。如图1所示，该压缩机的回转振动的抑制方法包括以下步骤：

S1，获取压缩机的目标转速和反馈转速，并根据目标转速和反馈转速计算压缩机的波动转速。

具体地，可以通过转子位置估计器获取压缩机的反馈转速。

S2，根据波动转速获取压缩机的转矩补偿基础信号。

根据本发明的一个实施例，根据波动转速获取压缩机的转矩补偿基础信号包括：对波动转速进行微分处理以获得第一值；对第一值进行低通滤波处理以获得转矩补偿基础信号。

具体地，压缩机的回转运动平衡方程如下述公式(1)所示：

$T_e-T_{load}-B*\mathrm{\ω}=J*\frac{d\mathrm{\ω}}{dt}---\left(1\right)$

其中，T_e为压缩机的电磁转矩，T_load为压缩机的负载转矩，B为粘性摩擦系数，J为转动惯量，ω为压缩机的反馈转速。

由于粘性摩擦系数B产生的转矩分量B*ω很小，可以忽略不计，因此上述公式(1)可以简化为：

$T_e-T_{load}=J*\frac{d\mathrm{\ω}}{dt}---\left(2\right)$

由上述公式(2)可知，通过对压缩机的波动转速进行微分处理可以得到与压缩机的负载转矩同相位的控制量，以对冲负载转矩的影响，有效解决了相关技术中主动获取转矩补偿相位角的难题。而且，无需将转矩补偿的波形限定于正弦波或者三角波，而是根据压缩机的波动转速自适应。

S3，根据波动转速计算压缩机的波动程度，并根据预设的转速波动容忍度与波动程度获取压缩机的转矩补偿增益。

根据本发明的一个实施例，根据波动转速计算压缩机的波动程度包括：计算波动转速的绝对值；对波动转速的绝对值进行滑动平均计算以获得压缩机的波动程度。也就是说，通过对波动转速取绝对值并进行滑动平均值计算，可以反映出压缩机因扰动而导致转速波动的剧烈程度。

根据本发明的一个实施例，根据预设的转速波动容忍度与波动程度获取压缩机的转矩补偿增益，包括：获取预设的转速波动容忍度与波动程度之间的差值；对差值进行比例积分控制以获得第二值；对第二值进行第一限幅处理以获得转矩补偿增益。

具体地，如果根据波动转速计算得到的压缩机的波动程度为±3Hz，即压缩机的转速波动的峰值可能偏离平均转速3Hz，而如果期望将压缩机的波动程度限制在±1Hz，则可以将转速波动容忍度设置为1Hz，并计算转速波动容忍度与波动程度之间的差值，并对差值进行比例积分控制和限幅处理，以获得转矩补偿增益。也就是说，不管负载扰动如何变化，通过比例积分控制可以将压缩机的波动程度收敛至一个可以容忍的范围内，从而实现对转矩补偿力度的自动控制。

S4，根据转矩补偿基础信号和转矩补偿增益计算压缩机的转矩补偿量，并将转矩补偿量对应的补偿电流叠加到压缩机的q轴给定电流以对压缩机进行控制。

根据本发明的一个实施例，根据转矩补偿基础信号和转矩补偿增益计算压缩机的转矩补偿量，包括：将转矩补偿基础信号与转矩补偿增益相乘以获得第三值；对第三值进行第二限幅处理以获得转矩补偿量。

具体地，在压缩机的双闭环矢量控制系统中，速度环的输出信号为q轴给定电流所代表的物理含义是：正比于压缩机的电磁扭矩T_e的平均值。因此，在本发明的实施例中，将转矩补偿基础信号与转矩补偿增益相乘并进行限幅处理后，得到转矩补偿量，然后将转矩补偿量直接叠加到压缩机的q轴给定电流一同作为电流环的q轴给定电流，以对压缩机进行控制。

下面结合本发明的一个具体示例来进一步说明本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制方法。

如图4所示，在压缩机的双闭环矢量控制系统中，控制压缩机的机械转速为20Hz，以弧度表示为20*6.28＝125.6rad/s。假设压缩机的负载转矩波形如图5所示，负载转矩的平均值为2Nm，并载有一个20Hz的扰动转矩，该扰动转矩的峰峰值为2Nm，且在第3.2s时，扰动转矩的峰峰值下降至0.6Nm。

如图3所示，将转速波动容忍度(tolerance)设置为1Hz。比例积分控制器中的比例常数设置为0.1，积分时间常数设置为0.001。第一限幅器的上限设置为3倍，下限设置为0倍。第二限幅器的上下限一般与变频驱动电路的硬件过流能力有关，即确保转矩补偿量(Tor_add)对应的电流值叠加到压缩机的q轴给定电流后，不会超过变频驱动电路的最高允许电流值。例如，家用变频空调1匹半机型，可将该值限制在3-4A。

图6是压缩机运行过程中压缩机的转速波形图，从图6可以看出，本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制方法对压缩机的转速波动具有明显的抑制作用，并且当负载扰动变化时，其动态过渡过程稳定且迅速。

图7是压缩机运行过程中转矩补偿量与负载转矩的波形对比图。从图7可以看出，本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制方法能够自动跟踪并对负载扰动的相位和大小进行补偿，无需主动计算转矩补偿相位角，简单可靠且易于实现，而且与压缩机的具体参数无关，与负载大小无关，通用性强。

综上所述，本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制方法，根据波动转速获取压缩机的转矩补偿基础信号，并根据波动转速计算压缩机的波动程度，以及根据预设的转速波动容忍度与波动程度获取压缩机的转矩补偿增益，以及根据转矩补偿基础信号和转矩补偿增益计算压缩机的转矩补偿量，并将转矩补偿量对应的补偿电流叠加到压缩机的q轴给定电流以对压缩机进行控制，从而能够根据波动转速自适应的减少压缩机的回转振动，并且方法简单可靠、鲁棒性强，且与压缩机的具体参数无关，通用性强，易于实现。尤其对于家用变频空调的单转子式压缩机，具有显著的抑制效果。

图2是根据本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制装置的方框示意图。如图2所示，该压缩机的回转振动的抑制装置包括：波动转速计算模块10、转矩补偿基础信号获取模块20、转矩补偿增益计算模块30、转矩补偿量计算模块40和抑制控制模块50。

其中，波动转速计算模块10用于获取压缩机的目标转速和反馈转速，并根据目标转速和反馈转速计算压缩机的波动转速。转矩补偿基础信号获取模块20用于根据波动转速获取压缩机的转矩补偿基础信号。转矩补偿增益计算模块30用于根据波动转速计算压缩机的波动程度，并根据预设的转速波动容忍度与波动程度获取压缩机的转矩补偿增益。转矩补偿量计算模块40用于根据转矩补偿基础信号和转矩补偿增益计算压缩机的转矩补偿量。抑制控制模块50用于将转矩补偿量对应的补偿电流叠加到压缩机的q轴给定电流以对压缩机进行控制。

根据本发明的一个实施例，如图3所示，转矩补偿基础信号获取模块20包括：微分处理器21和低通滤波器22，其中，微分处理器21用于对波动转速(Omeg_err)进行微分处理以获得第一值，低通滤波器22用于对第一值进行低通滤波处理以获得转矩补偿基础信号(Omeg_dif)。

具体地，压缩机的回转运动平衡方程如上述公式(1)所示。由于粘性摩擦系数B产生的转矩分量B*ω很小，可以忽略不计，因此上述公式(1)可以简化为上述公式(2)。由上述公式(2)可知，通过对压缩机的波动转速进行微分处理可以得到与压缩机的负载转矩同相位的控制量，以对冲负载转矩的影响，有效解决了相关技术中主动获取转矩补偿相位角的难题。而且，无需将转矩补偿的波形限定于正弦波或者三角波，而是根据压缩机的波动转速自适应。

根据本发明的一个实施例，如图3所示，转矩补偿增益计算模块30包括：第一计算器31，第一计算器31用于计算波动转速的绝对值，并对波动转速的绝对值进行滑动平均计算以获得压缩机的波动程度。也就是说，通过对波动转速取绝对值并进行滑动平均值计算，可以反映出压缩机因扰动而导致转速波动的剧烈程度。

根据本发明的一个实施例，如图3所示，转矩补偿增益计算模块30还包括：误差计算器32、比例积分控制器33和第一限幅器34，其中，误差计算器32用于获取预设的转速波动容忍度(tolerance)与波动程度之间的差值，比例积分控制器33用于对差值进行比例积分控制以获得第二值，第一限幅器34用于对第二值进行第一限幅处理以获得转矩补偿增益(Gain_k)。

具体地，如果根据波动转速计算得到的压缩机的波动程度为±3Hz，即压缩机的转速波动的峰值可能偏离平均转速3Hz，而如果期望将压缩机的波动程度限制在±1Hz，则可以将转速波动容忍度设置为1Hz，并计算转速波动容忍度与波动程度之间的差值，并对差值进行比例积分控制和限幅处理，以获得转矩补偿增益。也就是说，不管负载扰动如何变化，通过比例积分控制可以将压缩机的波动程度收敛至一个可以容忍的范围内，从而实现对转矩补偿力度的自动控制。

根据本发明的一个实施例，如图3所示，转矩补偿量计算模块40包括：乘法器41和第二限幅器42，其中，乘法器41用于将转矩补偿基础信号和转矩补偿增益相乘以获得第三值，第二限幅器42用于对第三值进行第二限幅处理以获得转矩补偿量(Tor_add)。

具体地，如图4所示，在压缩机的双闭环矢量控制系统中，速度环的输出信号为q轴给定电流所代表的物理含义是：正比于压缩机的电磁扭矩T_e的平均值。因此，在本发明的实施例中，将转矩补偿基础信号与转矩补偿增益相乘并进行限幅处理后，得到转矩补偿量，然后将转矩补偿量直接叠加到压缩机的q轴给定电流一同作为电流环的q轴给定电流，即将压缩机的回转振动的抑制装置与速度环并联，以对压缩机进行控制。

下面结合本发明的一个具体示例来进一步说明本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制方法。

如图4所示，在压缩机的双闭环矢量控制系统中，控制压缩机的机械转速为20Hz，以弧度表示为20*6.28＝125.6rad/s。假设压缩机的负载转矩波形如图5所示，负载转矩的平均值为2Nm，并载有一个20Hz的扰动转矩，该扰动转矩的峰峰值为2Nm，且在第3.2s时，扰动转矩的峰峰值下降至0.6Nm。

如图3所示，将转速波动容忍度设置为1Hz。比例积分控制器33中的比例常数设置为0.1，积分时间常数设置为0.001。第一限幅器34的上限设置为3倍，下限设置为0倍。第二限幅器42的上下限一般与变频驱动电路的硬件过流能力有关，即确保转矩补偿量对应的电流值叠加到压缩机的q轴给定电流后，不会超过变频驱动电路的最高允许电流值。例如，家用变频空调1匹半机型，可将该值限制在3-4A。

图6是压缩机运行过程中压缩机的转速波形图，从图6可以看出，本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制装置对压缩机的转速波动具有明显的抑制作用，并且当负载扰动变化时，其动态过渡过程稳定且迅速。

图7是压缩机运行过程中转矩补偿量与负载转矩的波形对比图。从图7可以看出，本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制装置能够自动跟踪并对负载扰动的相位和大小进行补偿，无需主动计算转矩补偿相位角，可靠性高，而且与压缩机的具体参数无关，与负载大小无关，通用性强。

本发明实施例的压缩机的回转振动的抑制装置，根据波动转速获取压缩机的转矩补偿基础信号，并根据波动转速计算压缩机的波动程度，以及根据预设的转速波动容忍度与波动程度获取压缩机的转矩补偿增益，以及根据转矩补偿基础信号和转矩补偿增益计算压缩机的转矩补偿量，并将转矩补偿量对应的补偿电流叠加到压缩机的q轴给定电流以对压缩机进行控制，从而实现根据波动转速自适应的减少压缩机的回转振动，并且可靠性高、鲁棒性强，而且无需获取压缩机的具体参数，通用性强。

此外，本发明的实施例还提出了一种压缩机控制系统，其包括上述的压缩机的回转振动的抑制装置。

本发明实施例的压缩机控制系统，通过上述的压缩机的回转振动的抑制装置，能够自适应的减少压缩机的回转振动，并且可靠性高、鲁棒性强。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体程度理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的程度下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种压缩机的回转振动的抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取压缩机的目标转速和反馈转速，并根据所述目标转速和所述反馈转速计算所述压缩机的波动转速；

根据所述波动转速获取所述压缩机的转矩补偿基础信号；

根据所述波动转速计算所述压缩机的波动程度，并根据预设的转速波动容忍度与所述波动程度获取所述压缩机的转矩补偿增益；以及

根据所述转矩补偿基础信号和所述转矩补偿增益计算所述压缩机的转矩补偿量，并将所述转矩补偿量对应的补偿电流叠加到所述压缩机的q轴给定电流以对所述压缩机进行控制。

2.如权利要求1所述的压缩机的回转振动的抑制方法，其特征在于，所述根据所述波动转速获取所述压缩机的转矩补偿基础信号，包括：

对所述波动转速进行微分处理以获得第一值；

对所述第一值进行低通滤波处理以获得所述转矩补偿基础信号。

3.如权利要求1或2所述的压缩机的回转振动的抑制方法，其特征在于，所述根据所述波动转速计算所述压缩机的波动程度，包括：

计算所述波动转速的绝对值；

对所述波动转速的绝对值进行滑动平均计算以获得所述压缩机的波动程度。

4.如权利要求3所述的压缩机的回转振动的抑制方法，其特征在于，所述根据预设的转速波动容忍度与所述波动程度获取所述压缩机的转矩补偿增益，包括：

获取所述预设的转速波动容忍度与所述波动程度之间的差值；

对所述差值进行比例积分控制以获得第二值；

对所述第二值进行第一限幅处理以获得所述转矩补偿增益。

5.如权利要求1-4中任一项所述的压缩机的回转振动的抑制方法，其特征在于，所述根据所述转矩补偿基础信号和所述转矩补偿增益计算所述压缩机的转矩补偿量，包括：

将所述转矩补偿基础信号与所述转矩补偿增益相乘以获得第三值；

对所述第三值进行第二限幅处理以获得所述转矩补偿量。

6.一种压缩机的回转振动的抑制装置，其特征在于，包括：

波动转速计算模块，用于获取压缩机的目标转速和反馈转速，并根据所述目标转速和所述反馈转速计算所述压缩机的波动转速；

转矩补偿基础信号获取模块，用于根据所述波动转速获取所述压缩机的转矩补偿基础信号；

转矩补偿增益计算模块，用于根据所述波动转速计算所述压缩机的波动程度，并根据预设的转速波动容忍度与所述波动程度获取所述压缩机的转矩补偿增益；

转矩补偿量计算模块，用于根据所述转矩补偿基础信号和所述转矩补偿增益计算所述压缩机的转矩补偿量；

抑制控制模块，用于将所述转矩补偿量对应的补偿电流叠加到所述压缩机的q轴给定电流以对所述压缩机进行控制。

7.如权利要求6所述的压缩机的回转振动的抑制装置，其特征在于，所述转矩补偿基础信号获取模块包括：

微分处理器，用于对所述波动转速进行微分处理以获得第一值；

低通滤波器，用于对所述第一值进行低通滤波处理以获得所述转矩补偿基础信号。

8.如权利要求6或7所述的压缩机的回转振动的抑制装置，其特征在于，所述转矩补偿增益计算模块包括：

第一计算器，用于计算所述波动转速的绝对值，并对所述波动转速的绝对值进行滑动平均计算以获得所述压缩机的波动程度。

9.如权利要求8所述的压缩机的回转振动的抑制装置，其特征在于，所述转矩补偿增益计算模块还包括：

误差计算器，用于获取所述预设的转速波动容忍度与所述波动程度之间的差值；

比例积分控制器，用于对所述差值进行比例积分控制以获得第二值；

第一限幅器，用于对所述第二值进行第一限幅处理以获得所述转矩补偿增益。

10.如权利要求6-9中任一项所述的压缩机的回转振动的抑制装置，其特征在于，所述转矩补偿量计算模块包括：

乘法器，用于将所述转矩补偿基础信号和所述转矩补偿增益相乘以获得第三值；

第二限幅器，用于对所述第三值进行第二限幅处理以获得所述转矩补偿量。

11.一种压缩机控制系统，其特征在于，包括如权利要求6-10中任一项所述的压缩机的回转振动的抑制装置。