CN105499861A - 双面双摆无盲区焊接小车及其焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双面双摆无盲区焊接小车，包括爬轨装置、焊接装置、用于监视及实时调整焊接参数的监控装置以及设置在球扁钢(1)上的直线轨道；所述的焊接装置、监控装置均安装在爬轨装置上。本发明公开了一种对T型垂直角焊缝的焊接方法。该双面双摆无盲区焊接小车及其焊接方法的焊接效率高且焊缝质量好。

Description

双面双摆无盲区焊接小车及其焊接方法

技术领域

本发明属于造船技术领域，具体涉及一种用于船舶两端封闭球扁钢T型角焊缝垂直焊接的双面双摆无盲区焊接小车及其焊接方法。

背景技术

如图1所示，船体上层建筑结构大合拢后，球扁钢1和竖直船体钢板36呈T型垂直角焊缝，该垂直角焊缝一般采用手工焊接或者自动焊接小车进行焊接。手工焊接时，只能采用人工手持焊枪走动加温和缓冷，该焊接结果存在焊接效率低，焊接质量差，角焊缝的超声波焊接一次合格率低，返修成本高，投入劳动力多，劳动强度大，制作周期长等缺陷。而自动焊接小车很好地解决了上述问题，自动焊接小车按焊枪作用面数一般分为单面焊接小车和双面焊接小车。采用单面焊接小车焊接时，有以下两个问题：一是单面焊，效率较低，二是由于球扁钢加强筋两侧受热不均，导致工件容易发生变形，影响焊接质量；而双面焊接小车能够对T型角焊缝两侧同时进行焊接，避免了焊接变形，同时也提高了焊接效率。但是，现有技术的双面自动焊接小车也存在以下缺陷：对于两端封闭的球扁钢T型角焊缝，由于自动焊接小车焊枪和机身相对固定，在焊接过程中总在一端或两端存在较大焊接盲区，无法对焊缝进行一次性完全焊接，这就导致一次性焊接盲区过大，二次性焊接焊机装夹费时费力，降低工作效率，且影响了焊接质量。对于球扁钢T型角焊缝，一般采用焊接小车吸附在竖直船板上的方式对焊缝进行单面或者双面焊接，由于焊接小车本身体积较大，对于相邻球扁钢加强筋间距较小情况，不易对焊缝进行焊接。另外，现有技术的自动焊接小车的工艺参数调节大都是通过技术人员试焊，根据经验调节工艺参数，再进行实际焊接。在实际焊接过程中，由于没有对焊缝成型特征，以及工件形变特征进行实时观察，一旦参数不适合，不能及时发现，就会造成因为经验不足导致的焊缝成型差、咬边、表面气孔、工件变形等缺陷，甚至造成工件报废，这就要求技术人员不断的通过防护面具实时观察焊缝形态，防止焊接缺陷。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种焊接效率高且焊缝质量好的双面双摆无盲区焊接小车及其焊接方法。

本发明的技术方案是，提供一种双面双摆无盲区焊接小车，包括爬轨装置、焊接装置、用于监视及实时调整焊接参数的监控装置以及设置在球扁钢上的直线轨道；所述的直线轨道包括一与球扁钢的球头外端面紧贴合的方形平板以及多个均与球扁钢的侧表面紧贴合的磁性吸附块，所述的多个磁性吸附块均设置在方形平板的背面上；所述的方形平板上还设有至少一道滑轮凸块；所述的爬轨装置包括一滑动配合在方形平板上的安装板、用于驱动安装板上下滑动的第一驱动装置、至少一个滚动在滑轮凸块内的滑轮以及一能够夹持安装板、方形平板、球扁钢的装夹支架；所述的滑轮安装在安装板的背面；所述方形平板的正面上设有与第一驱动装置啮合的第一齿条，所述的第一驱动装置安装在安装板上；所述的装夹支架安装在安装板上，所述的装夹支架还滑动配合在方形平板和球扁钢上；所述的焊接装置、监控装置均安装在爬轨装置上。

所述的监控装置包括一显示器、一监控装置以及两个微视觉，所述的监控装置与微视觉、显示器均电连接；所述的两个微视觉分别焊接装置的两侧。

所述的装夹支架包括两块左支撑板、两块右支撑板、两个在方形平板背面上滚动的左侧滚轮组件以及两个在球扁钢的球头内端面滚动的右侧滚轮组件；所述的两块左支撑板和两块右支撑板上均设有一容置直线导轨的缺口；所述两块左支撑板的前侧和两块右支撑板的前侧均能滑动配合在安装板的前侧；所述两个左侧滚轮组件能够滑动配合在两块左支撑板的后侧，所述两个右侧滚轮组件能够滑动配合在两块右支撑板的后侧。

所述的装夹支架还包括一左侧支撑柱和右侧支撑柱，所述左侧支撑柱的两端分别与两个左侧滚轮组件一一对应连接；所述右侧支撑柱的两端分别与两个右侧滚轮组件一一对应连接。

所述的左侧滚轮组件和右侧滚轮组件的结构相同；滚轮组件包括一连接板、一支撑架以及一滚轮，所述的滚轮转动配合在支撑架内；所述的连接板与支撑架连接；所述的左支撑板与右支撑板结构相同；所述的左侧支撑柱与右侧支撑柱结构相同；所述的连接板上设有一能够调节滚轮组件的第一长形孔，所述支撑板、第一长形孔、支撑柱通过第一螺栓连接；所述支撑板的前侧设有能够调节装夹支架的第二长形孔，所述的第二长形孔、安装板通过第二螺栓连接。

所述安装板的两侧均设有一滑轨，每个滑轨上均设有一滑块和第二齿条，所述第二齿条嵌在滑轨内；所述的滑块上还设有与第二齿条连接的第二驱动装置；所述的焊接装置为焊枪；每个滑块上设有一焊枪支撑架，所述的两个焊枪、两个微视觉分别固定在两个焊枪支撑架上。

所述的焊枪支撑架包括第一套管、第二套管、一齿轮箱、设在滑块侧面上的第一柱体、固定连接在齿轮箱上的第二柱体、螺纹连接在第一套管上且能与第一柱体相抵的第一锁定螺栓、螺纹连接在第二套管上且能与第二柱体相抵的第二锁定螺栓、一用于锁定焊枪的锁定支架以及安装在齿轮箱上的第三驱动装置；所述的第一套管与第二套管相互垂直且连接；所述的第一柱体套接在第一套管内且通过第一锁定螺栓固定；所述的第二柱体套接在第二套管内且通过第二锁定螺栓固定；所述的第三驱动装置包括一安装在齿轮箱上的电机和相互啮合的第一锥齿轮、第二锥齿轮，所述的第一锥齿轮安装在电机的输出轴上；所述的第二锥齿轮输出轴与锁定支架连接；所述的第一锥齿轮、第二锥齿轮均转动连接在齿轮箱内；所述的电机的输出轴转动配合在齿轮箱上；所述的锁定支架包括一固定在齿轮箱上且具有一开口的环形夹和第三锁定螺栓，所述的第三锁定螺栓螺纹连接在环形夹的开口两端。

本发明还提供了一种对T型垂直角焊缝的焊接方法，包括以下步骤：

a、首先将磁性吸附块吸附在球扁钢的侧面，使得直线轨道平贴在球扁钢的球头外端面上，接着将双面双摆无盲区焊接小车安放在直线轨道上，使滑轮卡在滑轮凸块内以及第一齿条与第一驱动装置连接，调节左支撑板、两块右支撑板的位置并旋紧第二螺栓固定，调节连接板的位置并旋紧第一螺栓固定连接；

b、调节两个焊枪支撑架，使两焊枪移动焊接位置，并调节第一锁定螺栓、第二锁定螺栓、第三驱动装置，使得两个焊枪的移动到合适焊接位置，接着设置焊枪摆动频率、焊接电流、电压、送丝速度、干伸长量和行走速度等参数，然后进行焊接。

c、打开监控装置，在焊接过程中，监控装置通过两个微视觉观察焊缝成型以及工件变形情况，并且根据实际需要调节焊接电流、电压、行走速度、摆动频率等工艺参数，实现球扁钢T型垂直角焊缝无盲区双面双摆焊自动焊实时监控，以得到最好焊接质量。

采用以上结构和方法后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：

本发明双面双摆无盲区焊接小车能够通过第二驱动装置调节焊枪的焊接位置，能够通过微视觉对在焊接过程中存在的较大焊接盲区进行监控并实时调节焊枪，从而能够对两端封闭T型垂直角焊缝进行一次性完全焊接，这样就省去了焊接二次装夹的时间，两个无盲区焊接机构受控制系统分别控制，更易于进行双面对称焊和双面交错焊，在提高焊接效率的同时又在一定程度上保证了焊接质量；依附球扁钢Γ型压轨，爬轨焊接装置横跨于球扁钢加强筋球头上，对于相邻球扁钢加强筋间距较小情况下的T型角焊缝也可以进行良好的焊接；采用双摆动焊枪进行双面对称焊，既避免了工件因单面焊受力不均而导致的变形问题，又在一定程度上解决了立焊时非摆焊枪焊缝厚度、宽度与焊接速度的冲突，保证在焊缝两端有足够的熔化量，有效防止坡口内外侧处出现未熔合、咬边等缺陷，确保了较高的焊接质量；连接架部分通过支撑杆连接，能够实现焊接机同一侧两连接架的同时移动和定位，并且采用卡槽与单紧固螺栓配合、靠轮夹紧旋钮侧向旋转的方式，更易于焊接机在球扁钢Γ型压轨上的安装固定；采用微视觉系统辅助焊接工艺参数调节，既减轻技术人员负担，又极大的提高了焊接质量。

附图说明

图1是本发明双面双摆无盲区焊接小车第一方位的结构示意图。

图2是本发明双面双摆无盲区焊接小车第二方位的结构示意图。

图3是本发明双面双摆无盲区焊接小车第三方位的结构示意图。

图4是第三驱动装置的结构示意图。

图中所示1、球扁钢，1.1、球头，2、方形平板，3、磁性吸附块，4、滑轮凸块，5、安装板，6、第一驱动装置，7、滑轮，8、第一齿条，9、微视觉，10、左支撑板，11、右支撑板，12、左侧滚轮组件，13、右侧滚轮组件，14、缺口，15、左侧支撑柱，16、右侧支撑柱，17、连接板，18、支撑架，19、滚轮，20、第二长形孔，21、第二螺栓，22、滑轨，23、滑块，24、第二驱动装置，25、焊枪，26、第一套管，27、第二套管，28、齿轮箱，29、第一柱体，30、第二柱体，31、第一锁定螺栓，32、第二锁定螺栓，33、开口，34、环形夹，35、第三锁定螺栓，36、竖直船体钢板，,37、第一长形孔，38、第一螺栓,39、第一锥齿轮，40、第二锥齿轮，41、电机，42、T型垂直角焊缝，43、第二齿条，44、第二锥齿轮输出轴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

船体上层建筑结构大合拢后，球扁钢1和竖直船体钢板36呈T型垂直角焊缝，T型垂直角焊缝为42标号所示。

如图1、图2、图3、图4所示，本发明一种双面双摆无盲区焊接小车，包括爬轨装置、焊接装置、用于监视及实时调整焊接参数的监控装置以及设置在球扁钢1上的直线轨道；所述的直线轨道包括一与球扁钢1的球头1.1外端面紧贴合的方形平板2以及多个均与球扁钢1的侧表面紧贴合的磁性吸附块3，所述的多个磁性吸附块3均设置在方形平板2的背面上；所述的方形平板2上还设有至少一道滑轮凸块4；所述的爬轨装置包括一滑动配合在方形平板2上的安装板5、用于驱动安装板5上下滑动的第一驱动装置6、至少一个滚动在滑轮凸块4内的滑轮7以及一能够夹持安装板5、方形平板2、球扁钢1的装夹支架；滑轮7上设有与滑轮凸块4相配的凹槽；第一驱动装置6包括电动机、一套啮合的锥齿轮组件以及一直齿轮，直齿轮和锥齿轮组件中的其中一个锥齿轮固定连接，锥齿轮组件中的另外一个锥齿轮与电动机输出轴固定连接，直齿轮还与第一齿条8啮合，该结构为现有技术，在此不再详述；所述的滑轮7安装在安装板5的背面；所述方形平板2的正面上设有与第一驱动装置6啮合的第一齿条8，所述的第一驱动装置6安装在安装板5上；所述的装夹支架安装在安装板5上，所述的装夹支架还滑动配合在方形平板2和球扁钢1上；所述的焊接装置、监控装置均安装在爬轨装置上。

所述的监控装置包括一显示器、一监控装置以及两个微视觉9，所述的监控装置与微视觉9、显示器均电连接；所述的两个微视觉9分别焊接装置的两侧。微视觉也称计算机微视觉，即相当于微视觉的作用。所述微视觉9位于对称分布的两个焊枪支撑架侧面，跟随焊枪25位置变化而变化。所述监测系统通过两侧前导微视觉，采集T型双面角焊缝成型特征，通过双视觉双角焊缝特征仿人智能参数级数据融合技术，建立出垂直角焊缝对称焊和交错焊参数优化模型，进而优化双面双焊枪摆动频率、焊接电流、电压、送丝速度、干伸长量和行走速度等参数，实现球扁钢T型垂直角焊缝双面或交错自动焊实时监控。显示器、一监控装置以及一微视觉9均为市售产品。

所述的装夹支架包括两块左支撑板10、两块右支撑板11、两个在方形平板2背面上滚动的左侧滚轮组件12以及两个在球扁钢1的球头1.1内端面滚动的右侧滚轮组件13；所述的两块左支撑板10和两块右支撑板11上均设有一容置直线导轨的缺口14；所述两块左支撑板10的前侧和两块右支撑板11的前侧均能滑动配合在安装板5的前侧；所述两个左侧滚轮组件12能够滑动配合在两块左支撑板10的后侧，所述两个右侧滚轮组件13能够滑动配合在两块右支撑板10的后侧。

所述的装夹支架还包括一左侧支撑柱15和右侧支撑柱16，所述左侧支撑柱15的两端分别与两个左侧滚轮组件12一一对应连接；所述右侧支撑柱16的两端分别与两个右侧滚轮组件13一一对应连接。

所述的左侧滚轮组件12和右侧滚轮组件13的结构相同；滚轮组件包括一连接板17、一支撑架18以及一滚轮19，所述的滚轮19转动配合在支撑架18内；所述的连接板17与支撑架18连接；所述的左支撑板10与右支撑板11结构相同；所述的左侧支撑柱15与右侧支撑柱16结构相同；所述的连接板17上设有一能够调节滚轮组件的第一长形孔37，所述支撑板、第一长形孔37、支撑柱通过第一螺栓37连接；所述支撑板的前侧设有能够调节装夹支架的第二长形孔20，所述的第二长形孔20、安装板5通过第二螺栓21连接。

所述安装板5的两侧均设有一滑轨22，每个滑轨22上均设有一滑块23和第二齿条43，所述第二齿条43嵌在滑轨22内；所述的滑块23上还设有与第二齿条43连接的第二驱动装置24；所述的焊接装置为焊枪25；每个滑块23上设有一焊枪支撑架，所述的两个焊枪25、两个微视觉9分别固定在两个焊枪支撑架上。第二驱动装置24包括连接的电动机和直齿轮，直齿轮与第二齿条43啮合；所述的焊接装置为焊枪25。所述第二驱动装置24驱动齿轮滑块23沿安装板5的两侧第二齿条43滑动，滑块23带动所连两个焊枪25移动到球扁钢T型垂直角焊缝两侧同一位置时，实现无盲区双面对称焊；当两个焊枪25根据焊接工艺要求，移动到球扁钢T型垂直角焊缝两侧前后特定位置时，可以实现无盲区双面交错焊。

所述的焊枪支撑架包括第一套管26、第二套管27、一齿轮箱28、设在滑块23侧面上的第一柱体29、固定连接在齿轮箱28上的第二柱体30、螺纹连接在第一套管26上且能与第一柱体29相抵的第一锁定螺栓31、螺纹连接在第二套管27上且能与第二柱体30相抵的第二锁定螺栓32、一用于锁定焊枪25的锁定支架以及安装在齿轮箱28上的第三驱动装置；所述的第一套管26与第二套管27相互垂直且连接；所述的第一柱体29套接在第一套管26内且通过第一锁定螺栓31固定；所述的第二柱体30套接在第二套管27内且通过第二锁定螺栓32固定；所述的第三驱动装置包括一安装在齿轮箱28上的电机41和相互啮合的第一锥齿轮39、第二锥齿轮40，所述的第一锥齿轮39安装在电机41的输出轴上；所述的第二锥齿轮输出轴44与锁定支架连接；所述的第一锥齿轮39、第二锥齿轮40均转动连接在齿轮箱28内且两者的轴线相互垂直；所述的电机41的输出轴转动配合在齿轮箱28上；所述的锁定支架包括一固定在齿轮箱28上且具有一开口33的环形夹34和第三锁定螺栓35，所述的第三锁定螺栓35螺纹连接在环形夹34的开口两端。

一种对T型垂直角焊缝的焊接方法，包括以下步骤：

a、首先将磁性吸附块3吸附在球扁钢1的侧面，使得直线轨道平贴在球扁钢1的球头1.1外端面上，接着将双面双摆无盲区焊接小车安放在直线轨道上，使滑轮7卡在滑轮凸块4内以及第一齿条8与第一驱动装置6连接，调节左支撑板10、两块右支撑板11的位置并旋紧第二螺栓21固定，调节连接板17的位置并旋紧第一螺栓37固定连接；

b、调节两个焊枪支撑架，使两焊枪25移动焊接位置，并调节第一锁定螺栓31、第二锁定螺栓32、第三驱动装置，使得两个焊枪25的移动到合适焊接位置，接着设置焊枪25摆动频率、焊接电流、电压、送丝速度、干伸长量和行走速度等参数，然后进行焊接；还可以将两焊枪25分别移动到实际交错所需位置，调节焊枪25方向移动旋钮使两个焊枪25的移动到合适焊接位置，设置焊枪摆动频率、焊接电流、电压、送丝速度、干伸长量和行走速度等参数，然后进行焊接。在实际焊接过程中，爬轨装置首先沿球扁钢Γ型压轨运动，进行双面摆动焊接，当焊机移动到球扁钢Γ型压轨末端时，触发行程感应开关，停止前进，两个无盲区焊接控制系统启动，使得两焊枪相对于机身向前运动，对盲区焊缝进行焊接，从而实现了球扁钢T型垂直角焊缝无盲区双面焊接。

c、打开监控装置，在焊接过程中，监控装置通过两个微视觉9观察焊缝成型以及工件变形情况，并且根据实际需要调节焊接电流、电压、行走速度、摆动频率等工艺参数，实现球扁钢T型垂直角焊缝无盲区双面双摆焊自动焊实时监控，以得到最好焊接质量。

本发明一种双面双摆无盲区焊接小车能实现焊枪在沿X、Y、Z三个方向的定位，其中，第一驱动装置的运行方向为Z方向，爬轨装置在X、Y方向实现对整个装置的夹紧，并能通过第二驱动装置和第三驱动装置实现够实现焊枪在X-Y平面内的摆动。所述两个无盲区焊接机构由控制系统分别控制，当控制系统将两侧焊枪移动到同一位置时，能够实现对称焊，当控制系统根据实际需要将两个焊枪移动到前后特定位置时，又可以实现交错焊。

以上仅就本发明的最佳实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化。但凡在本发明独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种双面双摆无盲区焊接小车，其特征在于：包括爬轨装置、焊接装置、用于监视及实时调整焊接参数的监控装置以及设置在球扁钢(1)上的直线轨道；所述的直线轨道包括一与球扁钢(1)的球头(1.1)外端面紧贴合的方形平板(2)以及多个均与球扁钢(1)的侧表面紧贴合的磁性吸附块(3)，所述的多个磁性吸附块(3)均设置在方形平板(2)的背面上；所述的方形平板(2)上还设有至少一道滑轮凸块(4)；所述的爬轨装置包括一滑动配合在方形平板(2)上的安装板(5)、用于驱动安装板(5)上下滑动的第一驱动装置(6)、至少一个滚动在滑轮凸块(4)内的滑轮(7)以及一能够夹持安装板(5)、方形平板(2)、球扁钢(1)的装夹支架；所述的滑轮(7)安装在安装板(5)的背面；所述方形平板(2)的正面上设有与第一驱动装置(6)啮合的第一齿条(8)，所述的第一驱动装置(6)安装在安装板(5)上；所述的装夹支架安装在安装板(5)上，所述的装夹支架还滑动配合在方形平板(2)和球扁钢(1)上；所述的焊接装置、监控装置均安装在爬轨装置上。

2.根据权利要求1所述的双面双摆无盲区焊接小车，其特征在于：所述的监控装置包括一显示器、一监控装置以及两个微视觉(9)，所述的监控装置与微视觉(9)、显示器均电连接；所述的两个微视觉(9)分别焊接装置的两侧。

3.根据权利要求2所述的双面双摆无盲区焊接小车，其特征在于：所述的装夹支架包括两块左支撑板(10)、两块右支撑板(11)、两个在方形平板(2)背面上滚动的左侧滚轮组件(12)以及两个在球扁钢(1)的球头(1.1)内端面滚动的右侧滚轮组件(13)；所述的两块左支撑板(10)和两块右支撑板(11)上均设有一容置直线导轨的缺口(14)；所述两块左支撑板(10)的前侧和两块右支撑板(11)的前侧均能滑动配合在安装板(5)的前侧；所述两个左侧滚轮组件(12)能够滑动配合在两块左支撑板(10)的后侧，所述两个右侧滚轮组件(13)能够滑动配合在两块右支撑板(10)的后侧。

4.根据权利要求3所述的双面双摆无盲区焊接小车，其特征在于：所述的装夹支架还包括一左侧支撑柱(15)和右侧支撑柱(16)，所述左侧支撑柱(15)的两端分别与两个左侧滚轮组件(12)一一对应连接；所述右侧支撑柱(16)的两端分别与两个右侧滚轮组件(13)一一对应连接。

5.根据权利要求4所述的双面双摆无盲区焊接小车，其特征在于：所述的左侧滚轮组件(12)和右侧滚轮组件(13)的结构相同；滚轮组件包括一连接板(17)、一支撑架(18)以及一滚轮(19)，所述的滚轮(19)转动配合在支撑架(18)内；所述的连接板(17)与支撑架(18)连接；所述的左支撑板(10)与右支撑板(11)结构相同；所述的左侧支撑柱(15)与右侧支撑柱(16)结构相同；所述的连接板(17)上设有一能够调节滚轮组件的第一长形孔(37)，所述支撑板、第一长形孔(37)、支撑柱通过第一螺栓(37)连接；所述支撑板的前侧设有能够调节装夹支架的第二长形孔(20)，所述的第二长形孔(20)、安装板(5)通过第二螺栓(21)连接。

6.根据权利要求5所述的双面双摆无盲区焊接小车，其特征在于：所述安装板(5)的两侧均设有一滑轨(22)，每个滑轨(22)上均设有一滑块(23)和第二齿条(43)，所述第二齿条(43)嵌在滑轨(22)内；所述的滑块(23)上还设有与第二齿条(43)连接的第二驱动装置(24)；所述的焊接装置为焊枪(25)；每个滑块(23)上设有一焊枪支撑架，所述的两个焊枪(25)、两个微视觉(9)分别固定在两个焊枪支撑架上。

7.根据权利要求6所述的双面双摆无盲区焊接小车，其特征在于：所述的焊枪支撑架包括第一套管(26)、第二套管(27)、一齿轮箱(28)、设在滑块(23)侧面上的第一柱体(29)、固定连接在齿轮箱(28)上的第二柱体(30)、螺纹连接在第一套管(26)上且能与第一柱体(29)相抵的第一锁定螺栓(31)、螺纹连接在第二套管(27)上且能与第二柱体(30)相抵的第二锁定螺栓(32)、一用于锁定焊枪(25)的锁定支架以及安装在齿轮箱(28)上的第三驱动装置；所述的第一套管(26)与第二套管(27)相互垂直且连接；所述的第一柱体(29)套接在第一套管(26)内且通过第一锁定螺栓(31)固定；所述的第二柱体(30)套接在第二套管(27)内且通过第二锁定螺栓(32)固定；所述的第三驱动装置包括一安装在齿轮箱(28)上的电机(41)和相互啮合的第一锥齿轮(39)、第二锥齿轮(40)，所述的第一锥齿轮(39)安装在电机(41)的输出轴上；所述的第二锥齿轮输出轴(44)与锁定支架连接；所述的第一锥齿轮(39)、第二锥齿轮(40)均转动连接在齿轮箱(28)内；所述的电机(41)的输出轴转动配合在齿轮箱(28)上；所述的锁定支架包括一固定在齿轮箱(28)上且具有一开口(33)的环形夹(34)和第三锁定螺栓(35)，所述的第三锁定螺栓(35)螺纹连接在环形夹(34)的开口两端。

8.一种利用权利要求7实现的一种对T型垂直角焊缝的焊接方法，其特征在于：包括以下步骤：

a、首先将磁性吸附块(3)吸附在球扁钢(1)的侧面，使得直线轨道平贴在球扁钢(1)的球头(1.1)外端面上，接着将双面双摆无盲区焊接小车安放在直线轨道上，使滑轮(7)卡在滑轮凸块(4)内以及第一齿条(8)与第一驱动装置(6)连接，调节左支撑板(10)、两块右支撑板(11)的位置并旋紧第二螺栓(21)固定，调节连接板(17)的位置并旋紧第一螺栓(37)固定连接；

b、调节两个焊枪支撑架，使两焊枪(25)移动焊接位置，并调节第一锁定螺栓(31)、第二锁定螺栓(32)、第三驱动装置，使得两个焊枪(25)的移动到合适焊接位置，接着设置焊枪(25)摆动频率、焊接电流、电压、送丝速度、干伸长量和行走速度等参数，然后进行焊接；

c、打开监控装置，在焊接过程中，监控装置通过两个微视觉(9)观察焊缝成型以及工件变形情况，并且根据实际需要调节焊接电流、电压、行走速度、摆动频率等工艺参数，实现球扁钢T型垂直角焊缝无盲区双面双摆焊自动焊实时监控，以得到最好焊接质量。