CN105478734B - 一种铸件清理单元及清理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铸件清理单元，包括铸件中转交换机构，铸件中转交换机构包括底部支架、交换平台、上部支架、驱动装置以及定位装置，定位装置包括安装板以及至少两根顶紧杆，安装板连接在驱动装置的动力输出端，顶紧杆的上端连接在安装板上，顶紧杆的下端正对交换平台，机器人系统包括第一机器人和第二机器人，第一机器人设置在铸件中转交换机构的进料侧，第二机器人设置在铸件中转交换机构的出料侧。本发明适合于自动化单元产品价格多工序条件下使用，定位可靠稳定，而且适合多种型号的铸件进行定位，适合于多种产品零件共用，该机构结构简单，造价成本低，性价比高,本发明还公开了一种铸件清理方法。

Description

一种铸件清理单元及清理方法

技术领域

本发明涉及铸造领域，具体涉及一种铸件清理单元和清理方法。

背景技术

铸件浇注完成，开箱落砂、抛丸后进入铸件的清理工序。铸件分型面毛刺、内浇口和浇冒口颈残余是铸件难免存在的结构，特别是异形铸件更是如此，而这些结构是顾客所不需要的，必须进行清磨处理，以往铸件清理全靠人工进行清磨，工作效率极其低下，工作环境恶劣，人工成本高和劳动强大。人工清磨铸件过程中，异形铸件需要清磨的部位多，结构厚大，清磨相当困难，每天工人的定额很低；清磨没有严格的标准，铸件外形尺寸和个人的清磨尺度有很大关系，因铸件质量产生的顾客抱怨时常发生；清磨所需的磨光机、磨光片、磨头消耗相当严重；异形铸件结构复杂，需要清磨的部位很多，工人需要不停搬运铸件变换角度才能清理干净；清磨产生的微细粉尘，散布整个车间，严重影响工人身体健康；更重要的是工人的安全得不到保证。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种铸件清理单元及清理方法，实现了铸件清理的自动化，大大提高了铸件清理的工作效率。

为达到上述发明目的，本发明采用的技术方案是：一种铸件清理单元，包括第一输送辊道、第二输送辊道、加工中心设备、打磨设备以及机器人系统，所述加工中心设备设置在所述第一输送辊道的一侧，所述打磨设备设置在所述第二输送辊道的一侧，所述铸件清理单元还包括铸件中转交换机构，所述铸件中转交换机构包括底部支架、设置在所述底部支架上的交换平台、横跨于所述交换平台的上方的上部支架、安装在所述上部支架上的驱动装置以及连接在所述驱动装置上的定位装置，所述定位装置包括安装板以及至少两根顶紧杆，所述安装板连接在所述驱动装置的动力输出端，所述顶紧杆的上端连接在所述安装板上，所述顶紧杆的下端正对所述交换平台，所述机器人系统包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人设置在所述铸件中转交换机构的进料侧，所述第二机器人设置在所述铸件中转交换机构的出料侧。

优选的，所述铸件中转交换机构包括至少两个所述定位装置，至少两个所述定位装置分别与所述驱动装置可拆卸的连接，每个所述定位装置对应一种规格的铸件。

优选的，所述打磨设备包括加工装置和夹具，所述加工装置包括沿动力输出方向依次传动连接的气动马达、刀柄组件以及刀具，所述气动马达包括马达壳体和与所述马达壳体转动连接的转轴，所述刀柄组件包括刀柄壳体和与所述刀柄壳体转动连接的刀柄芯棒，所述刀柄壳体的一端与所述马达壳体固定连接，所述刀柄芯棒的一端与所述转轴传动连接，所述刀柄芯棒的另一端与所述刀具传动连接，所述气动马达还包括浮动组件，所述浮动组件包括固定支座、浮动支座以及若干个气缸，沿所述马达壳体的轴向，所述固定支座和浮动支座分别固定连接所述马达壳体的不同位置，沿所述马达壳体的周向，所述若干个气缸的端盖分别固定安装在所述固定支座的不同位置处上，所述若干个气缸的活塞杆分别万向节连接所述浮动支座的不同位置，所述若干个气缸的缸筒连通，所述固定支座固定安装在马达支架上。

优选的，所述刀柄壳体与所述马达壳体的内壁通过第一螺纹结构固定连接，所述加工装置还包括锁紧组件，所述锁紧组件包括定向结构、锁紧套筒以及定向套，所述定向结构设置在所述刀柄壳体的外壁上并且位于所述第一螺纹结构的动力输出方向一侧，所述锁紧套筒的一端与所述马达壳体的外壁通过第二螺纹结构固定连接，所述锁紧套筒的另一端限位在所述定向结构的动力输出方向一侧，所述定向套套紧在所述刀柄壳体上并且限位在所述锁紧套筒的动力输出方向一侧，所述第一螺纹结构与所述第二螺纹结构为反向螺纹。

优选的，所述铸件清理单元还包括机器人抓手自动交换机构，所述机器人抓手自动交换机构包括机架和安装在所述机架上的至少两个交换工位，所述交换工位包括定位板，所述定位板上设置有卡槽，卡槽的水平截面为U形，所述卡槽的沿水平方向的宽度尺寸和沿水平方向的深度尺寸与机器人抓手的连接盘的直径相匹配。

优选的，所述自动交换机构还包括防尘罩组件，所述防尘罩组件包括伸缩罩、导轨以及气缸，所述伸缩罩设置在所述定位板的上方并且具有沿所述卡槽的槽深方向伸缩自由度，所述导轨安装在机架上并且导向连接所述伸缩罩，所述气缸安装在所述机架上并且驱动连接所述伸缩罩。

优选的，所述自动交换机构还包括用于检测所述机器人抓手是否定位完成的检测开关和与所述检测开关电连接的信号感应开关，所述信号感应开关与所述机器人电连接。

优选的，所述铸件清理单元还包括铸件铝屑防护机构，所述铸件铝屑防护机构包括挡板组件、移动组件、折叠组件以及卡合组件，所述挡板组件包括重叠或错开的第一挡板单元和第二挡板单元，所述第一挡板单元包括前后设置的两块第一挡板和沿左右方向延伸的第一转轴，所述两块第一挡板的下部边缘分别转动连接在所述第一转轴上，所述两块第一挡板具有在垂直于所述第一转轴的竖直平面内相对转动的自由度，所述第二挡板单元包括前后设置的两块第二挡板和沿左右方向延伸的第二转轴，所述两块第二挡板的下部边缘分别转动连接在所述第二转轴上，所述两块第二挡板具有在垂直于所述第二转轴的竖直平面内相对转动的自由度，所述第一转轴移动连接在所述第二转轴的下侧并且二者具有沿左右方向相对运动的自由度，所述第一挡板移动连接在所述第二挡板的下侧并且二者具有沿左右方向相对运动的自由度，所述移动组件包括前后设置并且分别沿左右方向延伸的两条导轨，所述两条导轨分别固定连接在所述两块第一挡板的相对面且导向连接所述两块第二挡板的上部边缘，所述折叠组件包括前后设置的两根连接臂和沿左右方向延伸的铰接轴，所述两根连接臂的相对端部转动连接在所述铰接轴上，所述两根连接臂的相背端部分别与所述两块第二挡板的相对面转动连接，所述卡合组件包括前后设置的两根弹条，所述弹条的右端固定连接在所述第二挡板的相背面上，所述弹条的左端翘起并且与所述第二挡板之间构成与所述第一挡板匹配的间隙。

本发明还提供另外一个技术方案：一种铸件清理方法，包括如下步骤：

S1、提供一第一输送辊道、一第二输送辊道、一加工中心设备、一打磨设备、一铸件中转交换机构、一第一机器人、一第二机器人、一第一检测系统、一第二检测系统以及一第三检测系统，所述铸件中转交换机构设置有一可承载铸件的交换平台和可定位铸件的定位装置，所述第一机器人具有一1#抓手和一2#抓手，所述第二机器人具有一3#抓手；

S2、所述第一输送辊道输送待加工铸件进行上料；

S3、所述第一机器人的1#抓手抓取所述第一输送辊道上的待加工铸件并且等待信号；

S4、所述第一检测系统检测所述加工中心设备的铸件状态，如果没检测到所述加工中心设备上有铸件，则进入S5，如果检测到所述加工中心设备上有铸件，则进入S6；

S5、所述第一机器人的1#抓手将抓取的铸件放置到所述加工中心设备的

夹具上，所述加工中心设备对其夹具上的铸件进行预加工,回到S4；

S6、所述第一机器人的2#抓手抓取所述加工中心设备上的铸件的第一打磨端；

S7、所述第一机器人的2#抓手将抓取的铸件放置到所述打磨设备上，所述打磨设备的夹具夹持放置在其上的铸件的第二打磨端，所述打磨设备对其夹具上的铸件的第一打磨端进行打磨；

S8、所述第一机器人的2#抓手抓取所述打磨设备上的铸件的第一打磨端并且等待信号；

S9、所述第二检测系统检测所述铸件中转交换机构的铸件状态，如果检测到所述铸件中转交换机构上有铸件，则继续S9，如果没检测到所述铸件中转交换机构上有铸件，则进入S10；

S10、所述第一机器人的2#抓手将抓取的铸件放置到所述铸件中转交换机构的交换平台上，所述铸件中转交换机构的定位装置对所述交换平台上的铸件进行定位；

S11、所述第二机器人的3#抓手抓取所述铸件中转交换机构上的铸件的第二打磨端，所述铸件中转交换机构的定位装置释放交换平台上的铸件；

S12、所述第二机器人的3#抓手将抓取的铸件放置到所述打磨设备上，所述打磨设备的夹具夹持放置在其上的铸件的第一打磨端，所述打磨设备对其夹具上的铸件的第二打磨端进行打磨；

S13、所述第二机器人的3#抓手抓取所述打磨设备上的铸件并且等待信号；

S14、所述第三检测系统检测所述第二输送辊道的铸件状态，如果检测到所述第二输送辊道上有铸件，则继续进行S14，如果没有检测到所述第二输送辊道上有铸件，则进入S15；

S15、所述第二机器人的3#抓手将抓取的铸件放置到所述第二输送辊道上；

S16、所述第二输送辊道输送加工完成的铸件进行铸件下料。

上述技术方案中，所述加工中心设备对铸件进行预加工，所述预加工为切除铸件大的飞边，所述打磨设备对铸件进行打磨，所述打磨为对铸件进行披缝清理。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1.本发明通过设置铸件中转交换机构、第一机器人以及第二机器人，第一机器人和第二机器人分别位于铸件中转交换机构的两侧，铸件中转交换机构对需要中转交换的铸件进行精确定位，第一机器人和第二机器人分别抓取铸件的不同端，进而实现对铸件不同端的夹持和不同端的打磨加工，适合于自动化单元产品价格多工序条件下使用，定位可靠稳定，而且适合多种型号的铸件进行定位，适合于多种产品零件共用，该机构结构简单，造价成本低，性价比高；

2.本发明中的打磨设备的加工装置通过设置浮动组件和锁紧组件，当刀具受力不均时，浮动支座在多个气缸的配合下可进行角度的微调，进而保证了刀具的角度可进行微调避让，刀具不容易折损，适用于铸件的披缝处理，当第一螺纹结构有松脱趋势时，第二螺纹结构即为拧紧趋势，定位结构和锁紧套筒共同限制刀柄壳体的轴向运动，进而限制了第一螺纹结构的松脱，当第二螺纹结构有松脱趋势时，第一螺纹结构即为拧紧趋势，定向套和刀柄壳体共同限制锁紧套筒的轴向运动，进而限制了第二螺纹结构的松脱，因此，刀具不论是正转或反转，刀柄都不会出现松脱的现象；

3.本发明通过设置机器人抓手自动交换机构，可以实现机器人抓手的存储和自动交换；在进行存储和交换前，可以实时检测机器人抓手自动交换机构上的抓手存放状态，保护抓手交换面整洁、干净，保证抓手与机器手交换顺利该机构安装有防尘装置，可以在恶劣的环境下使用，尤其是一些粉尘严重的密闭环境，更能体现该机构的功能特点，结构简单、功能稳定、可靠安全、成本低；

4.本发明通过设置铸件铝屑防护机构，针对热交换器类零件铝屑的防护，具有非常好的效果，可以有效防止加工铝屑进入零件内腔小柱子内，减少后续铝屑的清理工作，该机构的开发，针对其它类似零件铝屑防护，具有非常重要的参考价值。

附图说明

图1是本发明公开的铸件清理单元的组成方框图；

图2是本发明公开的加工装置的结构示意图；

图3是本发明公开的铸件中转交换机构的结构示意图；

图4是本发明公开的铸件清理方法的流程图；

图5是本发明公开的机器人抓手自动交换机构的结构示意图；

图6是本发明公开的铸件铝屑防护机构的主视图；

图7是本发明公开的铸件铝屑防护机构的俯视图；

图8是本发明公开的铸件铝屑防护机构的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

实施例一：参见图1-图4，如其中的图例所示，一种铸件清理单元，

包括第一输送辊道110、第二输送辊道120、加工中心设备200、打磨设备300、铸件中转交换机构400、第一机器人510以及第二机器人520，加工中心设备200设置在第一输送辊道110的一侧，打磨设备300设置在第二输送辊道120的一侧。

加工中心设备200为立式加工中心设备，主要用于铸件预加工及大的飞边切除。

打磨设备300包括加工装置和夹具，上述加工装置包括沿动力输出方向依次传动连接的气动马达、刀柄组件以及刀具，上述气动马达包括马达壳体311和与马达壳体311转动连接的转轴312，上述刀柄组件包括刀柄壳体321和与刀柄壳体321转动连接的刀柄芯棒322，刀柄壳体321的一端与马达壳体311固定连接，刀柄芯棒322的一端与转轴312传动连接，刀柄芯棒322的另一端与刀具330传动连接，上述气动马达还包括浮动组件，该浮动组件包括固定支座341、浮动支座342以及若干个气缸，沿马达壳体311的轴向，固定支座341和浮动支座342分别固定连接马达壳体311的不同位置，沿马达壳体311的周向，若干个气缸的端盖分别固定安装在固定支座341的不同位置处上，若干个气缸的活塞杆分别万向节连接浮动支座342的不同位置，若干个气缸的缸筒连通，固定支座341固定安装在马达支架350上，固定支座341与浮动支座342之间密封设置有防护罩343。

刀柄壳体321与马达壳体311的内壁通过第一螺纹结构360固定连接，上述加工装置还包括锁紧组件，该锁紧组件包括定向结构371、锁紧套筒372以及定向套373，定向结构371设置在刀柄壳体321的外壁上并且位于第一螺纹结构360的动力输出方向一侧，锁紧套筒372的一端与马达壳体311的外壁通过第二螺纹结构380固定连接，锁紧套筒372的另一端限位在定向结构371的动力输出方向一侧，定向套373套紧在刀柄壳体321上并且限位在锁紧套筒372的动力输出方向一侧，第一螺纹结构360与第二螺纹结构380为反向螺纹

铸件中转交换机构400包括底部支架410、设置在底部支架410上的交换平台420、横跨于交换平台420的上方的龙门式上部支架430、安装在上部支架430上的气缸440以及连接在气缸440上的定位装置，该定位装置包括安装板451以及至少两根顶紧杆452，安装板451连接在气缸440的活塞杆，顶紧杆452的上端连接在安装板451上，顶紧杆452的下端正对交换平台420。

第一机器人510设置在铸件中转交换机构400的进料侧，第二机器人520设置在铸件中转交换机构400的出料侧。

铸件中转交换机构包括一个或至少两个上述定位装置，每个定位装置分别与气缸540可拆卸的连接，每个定位装置的顶紧杆的下端垂直投影在交换平台520上的一种规格的铸件的定位点上。

第一机器人600具有1#抓手和2#抓手，第二机器人700具有3#抓手。

下面介绍上述铸件清理单元的清理方法，包括如下步骤：

（1）第一输送辊道110输送待加工铸件进行上料；

（2）第一机器人510的1#抓手抓取第一输送辊道110上的待加工铸件并且等待信号；

（3）第一检测系统检测加工中心设备200的铸件状态，如果没检测到加工中心设备200上有铸件，则进入步骤（4），如果检测到加工中心设备200上有铸件，则进入步骤（5）；

（4）第一机器人510的1#抓手将抓取的铸件放置到加工中心设备200的夹具上，加工中心设备200对其夹具上的铸件进行预加工,回到步骤（3）；

（5）第一机器人510的2#抓手抓取加工中心设备200上的铸件的第一打磨端；

（6）第一机器人510的2#抓手将抓取的铸件放置到打磨设备300上，打磨设备300的夹具夹持放置在其上的铸件的第二打磨端，打磨设备300对其夹具上的铸件的第一打磨端进行打磨；

（7）第一机器人510的2#抓手抓取打磨设备300上的铸件的第一打磨端并且等待信号；

（8）第二检测系统检测铸件中转交换机构400的铸件状态，如果检测到铸件中转交换机构400上有铸件，则继续步骤（8），如果没检测到铸件中转交换机构400上有铸件，则进入步骤（9）；

（9）、第一机器人510的2#抓手将抓取的铸件放置到铸件中转交换机构400的交换平台上，铸件中转交换机构400的定位装置对交换平台上的铸件进行定位；

（10）、第二机器人520的3#抓手抓取铸件中转交换机构400上的铸件的第二打磨端，铸件中转交换机构400的定位装置释放交换平台上的铸件；

（11）第二机器人520的3#抓手将抓取的铸件放置到打磨设备300上，打磨设备300的夹具夹持放置在其上的铸件的第一打磨端，打磨设备300对其夹具上的铸件的第二打磨端进行打磨；

（12）第二机器人520的3#抓手抓取打磨设备300上的铸件并且等待信号；

（13）第三检测系统检测第二输送辊道120的铸件状态，如果检测到第二输送辊道120上有铸件，则继续进行步骤（13），如果没有检测到第二输送辊道120上有铸件，则进入步骤（14）；

（14）第二机器人520的3#抓手将抓取的铸件放置到第二输送辊道120上；

（15）第二输送辊道120输送加工完成的铸件进行铸件下料。

实施例二

参见图5，如其中的图例所示，其余与实施例一相同，不同之处在于，上述铸件清理单元还包括机器人抓手自动交换机构，机器人抓手自动交换机构包括机架710和安装在所述机架上的两个交换工位，上述交换工位包括定位板721，定位板721上设置有卡槽722，卡槽722的水平截面为U形，卡槽722的沿水平方向的宽度尺寸和沿水平方向的深度尺寸与机器人抓手的连接盘的直径相匹配。

为了实现防尘功能，上述自动交换机构还包括防尘罩组件，防尘罩组件包括伸缩罩731、导轨732以及气缸733，伸缩罩731设置在定位板721的上方并且具有沿卡槽722的槽深方向伸缩自由度，导轨732安装在机架710上并且导向连接伸缩罩731，气缸733安装在机架710上并且驱动连接伸缩罩731。

首先，检测两个工位的卡槽722中是否有机器人转手，如果没有，机器人将机器人抓手511的连接盘512卡在卡槽722中，然后，通过上述防尘组件对机器人抓手进行防护。

实施例二

参见图6-图8，如其中的图例所示，其余与实施例一或二相同，不同之处在于，上述铸件清理单元还包括铸件铝屑防护机构，该铸件铝屑防护机构包括挡板组件、移动组件、折叠组件以及卡合组件，上述挡板组件包括重叠或错开的第一挡板单元810和第二挡板单元820，第一挡板单元810包括前后设置的两块第一挡板811和沿左右方向延伸的第一转轴812，两块第一挡板811的下部边缘分别转动连接在第一转轴812上，两块第一挡板811具有在垂直于第一转轴812的竖直平面内相对转动的自由度，第二挡板单元820包括前后设置的两块第二挡板821和沿左右方向延伸的第二转轴822，两块第二挡板821的下部边缘分别转动连接在第二转轴822上，两块第二挡板821具有在垂直于第二转轴822的竖直平面内相对转动的自由度，第一转轴812移动连接在第二转轴822的下侧并且二者具有沿左右方向相对运动的自由度，第一挡板811移动连接在第二挡板821的下侧并且二者具有沿左右方向相对运动的自由度，上述移动组件包括前后设置并且分别沿左右方向延伸的两条导轨830，两条导轨830分别固定连接在两块第一挡板811的相对面且导向连接两块第二挡板821的上部边缘，上述折叠组件包括前后设置的两根连接臂841和沿左右方向延伸的铰接轴842，两根连接臂841的相对端部转动连接在铰接轴842上，两根连接臂841的相背端部分别与两块第二挡板821的相对面转动连接，上述卡合组件包括前后设置的两根弹条850，弹条850的右端固定连接在第二挡板821的相背面上，弹条850的左端翘起并且与第二挡板821之间构成与第一挡板811匹配的间隙。第一挡板单元100与第二挡板单元200重叠时，弹条510可以将第一挡板110卡在上述间隙中，另一方面，第一挡板单元100与第二挡板单元200左右拉开时，弹条510抵靠在工件内腔的壁上，起到隔离铝屑的作用，防止铝屑掉入第二挡板与工件内腔的壁之间。

首先，将第一挡板811与第二挡板821左右相对移动，使第一挡板811和第二挡板821重叠，将第一挡板811与第一挡板811，第二挡板821与第二挡板821前后旋转，前后折叠，以减小铝屑防护机构的体积，然后，将铝屑防护机构放置进入热交换器铸件的内腔中后，将第一挡板811与第二挡板821左右相对移动，使第一挡板811和第二挡板821错开，将第一挡板811与第一挡板811，第二挡板821与第二挡板821前后旋转，前后展开，第一挡板811和第二挡板821与工件内腔的壁接触，增大铝屑防护机构的体积，达到全面防护铝屑的目的。

Claims (9)

1.一种铸件清理单元，包括第一输送辊道、第二输送辊道、加工中心设备、打磨设备以及机器人系统，所述加工中心设备设置在所述第一输送辊道的一侧，所述打磨设备设置在所述第二输送辊道的一侧，其特征在于，所述铸件清理单元还包括铸件中转交换机构，所述铸件中转交换机构包括底部支架、设置在所述底部支架上的交换平台、横跨于所述交换平台的上方的上部支架、安装在所述上部支架上的驱动装置以及连接在所述驱动装置上的定位装置，所述定位装置包括安装板以及至少两根顶紧杆，所述安装板连接在所述驱动装置的动力输出端，所述顶紧杆的上端连接在所述安装板上，所述顶紧杆的下端正对所述交换平台，所述机器人系统包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人设置在所述铸件中转交换机构的进料侧，所述第二机器人设置在所述铸件中转交换机构的出料侧，所述铸件清理单元还包括铸件铝屑防护机构，所述铸件铝屑防护机构包括挡板组件、移动组件、折叠组件以及卡合组件，所述挡板组件包括重叠或错开的第一挡板单元和第二挡板单元，所述第一挡板单元包括前后设置的两块第一挡板和沿左右方向延伸的第一转轴，所述两块第一挡板的下部边缘分别转动连接在所述第一转轴上，所述两块第一挡板具有在垂直于所述第一转轴的竖直平面内相对转动的自由度，所述第二挡板单元包括前后设置的两块第二挡板和沿左右方向延伸的第二转轴，所述两块第二挡板的下部边缘分别转动连接在所述第二转轴上，所述两块第二挡板具有在垂直于所述第二转轴的竖直平面内相对转动的自由度，所述第一转轴移动连接在所述第二转轴的下侧并且二者具有沿左右方向相对运动的自由度，所述第一挡板移动连接在所述第二挡板的下侧并且二者具有沿左右方向相对运动的自由度，所述移动组件包括前后设置并且分别沿左右方向延伸的两条导轨，所述两条导轨分别固定连接在所述两块第一挡板的相对面且导向连接所述两块第二挡板的上部边缘，所述折叠组件包括前后设置的两根连接臂和沿左右方向延伸的铰接轴，所述两根连接臂的相对端部转动连接在所述铰接轴上，所述两根连接臂的相背端部分别与所述两块第二挡板的相对面转动连接，所述卡合组件包括前后设置的两根弹条，所述弹条的右端固定连接在所述第二挡板的相背面上，所述弹条的左端翘起并且与所述第二挡板之间构成与所述第一挡板匹配的间隙。

2.根据权利要求1所述的铸件清理单元，其特征在于，所述铸件中转交换机构包括至少两个所述定位装置，至少两个所述定位装置分别与所述驱动装置可拆卸的连接，每个所述定位装置对应一种规格的铸件。

3.根据权利要求1所述的铸件清理单元，其特征在于，所述打磨设备包括加工装置和夹具，所述加工装置包括沿动力输出方向依次传动连接的气动马达、刀柄组件以及刀具，所述气动马达包括马达壳体和与所述马达壳体转动连接的转轴，所述刀柄组件包括刀柄壳体和与所述刀柄壳体转动连接的刀柄芯棒，所述刀柄壳体的一端与所述马达壳体固定连接，所述刀柄芯棒的一端与所述转轴传动连接，所述刀柄芯棒的另一端与所述刀具传动连接，所述气动马达还包括浮动组件，所述浮动组件包括固定支座、浮动支座以及若干个气缸，沿所述马达壳体的轴向，所述固定支座和浮动支座分别固定连接所述马达壳体的不同位置，沿所述马达壳体的周向，所述若干个气缸的端盖分别固定安装在所述固定支座的不同位置处上，所述若干个气缸的活塞杆分别万向节连接所述浮动支座的不同位置，所述若干个气缸的缸筒连通，所述固定支座固定安装在马达支架上。

4.根据权利要求3所述的铸件清理单元，其特征在于，所述刀柄壳体与所述马达壳体的内壁通过第一螺纹结构固定连接，所述加工装置还包括锁紧组件，所述锁紧组件包括定向结构、锁紧套筒以及定向套，所述定向结构设置在所述刀柄壳体的外壁上并且位于所述第一螺纹结构的动力输出方向一侧，所述锁紧套筒的一端与所述马达壳体的外壁通过第二螺纹结构固定连接，所述锁紧套筒的另一端限位在所述定向结构的动力输出方向一侧，所述定向套套紧在所述刀柄壳体上并且限位在所述锁紧套筒的动力输出方向一侧，所述第一螺纹结构与所述第二螺纹结构为反向螺纹。

5.根据权利要求1所述的铸件清理单元，其特征在于，所述铸件清理单元还包括机器人抓手自动交换机构，所述机器人抓手自动交换机构包括机架和安装在所述机架上的至少两个交换工位，所述交换工位包括定位板，所述定位板上设置有卡槽，卡槽的水平截面为U形，所述卡槽的沿水平方向的宽度尺寸和沿水平方向的深度尺寸与机器人抓手的连接盘的直径相匹配。

6.根据权利要求5所述的铸件清理单元，其特征在于，所述自动交换机构还包括防尘罩组件，所述防尘罩组件包括伸缩罩、导轨以及气缸，所述伸缩罩设置在所述定位板的上方并且具有沿所述卡槽的槽深方向伸缩自由度，所述导轨安装在机架上并且导向连接所述伸缩罩，所述气缸安装在所述机架上并且驱动连接所述伸缩罩。

7.根据权利要求5所述的铸件清理单元，其特征在于，所述自动交换机构还包括用于检测所述机器人抓手是否定位完成的检测开关和与所述检测开关电连接的信号感应开关，所述信号感应开关与所述机器人电连接。

8.一种铸件清理方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、提供一第一输送辊道、一第二输送辊道、一加工中心设备、一打磨设备、一铸件中转交换机构、一第一机器人、一第二机器人、一第一检测系统、一第二检测系统以及一第三检测系统，所述铸件中转交换机构设置有一可承载铸件的交换平台和可定位铸件的定位装置，所述第一机器人具有一1#抓手和一2#抓手，所述第二机器人具有一3#抓手； S2、所述第一输送辊道输送待加工铸件进行上料；S3、所述第一机器人的1#抓手抓取所述第一输送辊道上的待加工铸件并且等待信号； S4、所述第一检测系统检测所述加工中心设备的铸件状态，如果没检测到所述加工中心设备上有铸件，则进入S5，如果检测到所述加工中心设备上有铸件，则进入S6； S5、所述第一机器人的1#抓手将抓取的铸件放置到所述加工中心设备的 夹具上，所述加工中心设备对其夹具上的铸件进行预加工,回到S4； S6、所述第一机器人的2#抓手抓取所述加工中心设备上的铸件的第一打磨端； S7、所述第一机器人的2#抓手将抓取的铸件放置到所述打磨设备上，所述打磨设备的夹具夹持放置在其上的铸件的第二打磨端，所述打磨设备对其夹具上的铸件的第一打磨端进行打磨； S8、所述第一机器人的2#抓手抓取所述打磨设备上的铸件的第一打磨端并且等待信号；S9、所述第二检测系统检测所述铸件中转交换机构的铸件状态，如果检测到所述铸件中转交换机构上有铸件，则继续S9，如果没检测到所述铸件中转交换机构上有铸件，则进入S10； S10、所述第一机器人的2#抓手将抓取的铸件放置到所述铸件中转交换机构的交换平台上，所述铸件中转交换机构的定位装置对所述交换平台上的铸件进行定位； S11、所述第二机器人的3#抓手抓取所述铸件中转交换机构上的铸件的第二打磨端，所述铸件中转交换机构的定位装置释放交换平台上的铸件； S12、所述第二机器人的3#抓手将抓取的铸件放置到所述打磨设备上，所述打磨设备的夹具夹持放置在其上的铸件的第一打磨端，所述打磨设备对其夹具上的铸件的第二打磨端进行打磨； S13、所述第二机器人的3#抓手抓取所述打磨设备上的铸件并且等待信号； S14、所述第三检测系统检测所述第二输送辊道的铸件状态，如果检测到所述第二输送辊道上有铸件，则继续进行S14，如果没有检测到所述第二输送辊道上有铸件，则进入S15； S15、所述第二机器人的3#抓手将抓取的铸件放置到所述第二输送辊道上； S16、所述第二输送辊道输送加工完成的铸件进行铸件下料。

9.根据权利要求8所述的铸件清理方法，其特征在于，所述加工中心设备对铸件进行预加工，所述预加工为切除铸件大的飞边，所述打磨设备对铸件进行打磨，所述打磨为对铸件进行披缝清理。