CN105455313A

CN105455313A - 一种同步涂胶的双鞋三自由度自动涂胶机构

Info

Publication number: CN105455313A
Application number: CN201610033299.XA
Authority: CN
Inventors: 谢少军; 蒋立正; 徐妙挺; 阮雄鑫
Original assignee: Taizhou Lanyi Intelligent Equipment Technology Co Ltd
Current assignee: Taizhou Lanyi Intelligent Equipment Technology Co Ltd
Priority date: 2016-01-19
Filing date: 2016-01-19
Publication date: 2016-04-06

Abstract

本发明提供了一种同步涂胶的双鞋三自由度自动涂胶机构，一种同步涂胶的双鞋三自由度机构包括横向（X向）移动模块，纵向（Y向）移动模块，竖直（Z向）升降模块，夹具模块，控制器和示教盒，横向（X向）移动模块用于同步驱动两个涂胶头沿X方向移动，竖直（Z向）升降模块用于驱动涂胶头沿Z方向移动，纵向（Y向）移动模块用于驱动涂胶头沿Y方向移动，夹具用于将一双鞋的左右两只鞋子固定，实现鞋子的固定装夹功能，示教盒用于将不同形状的鞋子，采用示教方式，输入鞋子外形尺寸，由控制器通过曲线拟合，生成自动涂胶时的轨迹。本发明实现了对不同尺码、不同类型鞋子的涂胶，且保证了涂胶质量和涂胶效率。

Description

一种同步涂胶的双鞋三自由度自动涂胶机构

技术领域

本发明涉及一种自动涂胶机构，特别涉及一种用于一双鞋（两只鞋）的鞋底自动涂胶机构。

背景技术

在制鞋过程中，存在将用于黏住鞋子的胶水涂抹鞋底的工艺，我国在制鞋涂胶工艺过程完全依靠工人手工完成，很难确保鞋类产品的胶水涂抹的质量，也使得工人的劳动强度过大。另外，涂胶过程产生的浓度较高的有毒气体，严重危害到作业工人的身体健康，引发多种制鞋行业的职业病，如癌症、败血症、中毒性脑病、植物神经功能紊乱综合征等。

本发明针对涂胶人工法存在的人力成本高、作业强度大、作业环境恶劣和制造效率低等问题，发明了一种同步涂胶的双鞋三自由度自动涂胶机构。该机构自动化程度极高，实现涂胶工艺的全自动化，有利于降低企业人力成本，提高企业制造效益。

发明内容

为解决制鞋中涂胶人工法存在的人力成本高、作业强度大、作业环境恶劣和制造效率低等问题，本发明提供了一种同步涂胶的双鞋三自由度自动涂胶机构，实现涂胶工艺的全自动化。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：横向（X向）移动模块，纵向（Y向）移动模块，竖直（Z向）升降模块，夹具模块，控制器和示教盒。其中所述横向（X向）移动模块用于同步驱动两个涂胶头沿X方向移动，所述竖直（Z向）升降模块用于驱动涂胶头沿Z方向移动，纵向（Y向）移动模块用于驱动涂胶头沿Y方向移动，所述的夹具用于将一双鞋的两只鞋子固定，实现鞋子的固定装夹功能，所述的示教盒用于将不同形状的鞋子，采用示教方式，输入鞋子外形尺寸，由所述的控制器通过曲线拟合，生成自动涂胶时的涂胶轨迹。

所述的横向（X向）移动模块包括：左涂胶头，右涂胶头，左同步带，左同步轮，右同步带，右同步轮，线性滑轨，左滑块，右滑块，齿轮箱和伺服电机。其中左同步带固定于线性滑轨的左滑块，右同步带固定于线性滑轨的右滑块，在左、右同步带上分别固定左涂胶头和右涂胶头，涂胶时，伺服电机驱动右同步轮和齿轮箱，齿轮箱驱动左同步轮，从而带动左同步带和右同步带沿相反方向移动，实现左涂胶头和右涂胶头沿横向（X向）的同步移动。

所述的纵向（Y向）移动模块包括：转动轴，同步带，同步轮，伺服电机，线性滑轨和滑块。其中，所述同步带固定于线性滑轨的滑块，转动轴与同步轮固连，用于实现两侧同步轮的同步转动，自动涂胶时，伺服电机驱动同步轮转动，带动同步带的纵向移动，实现涂胶头的纵向（Y向）移动。

所述的竖直（Z向）升降模块包括：转动轴，同步带，同步轮，伺服电机，线性滑轨和滑块。其中，所述同步带固定于线性滑轨的滑块，转动轴与同步轮固连，用于实现两侧同步轮的同步转动，所述的横向（X向）移动模块与滑块固连，自动涂胶时，伺服电机驱动同步轮转动，带动同步带的竖直方向（Z向）移动，实现涂胶头的竖直方向（Z向）。

所述的自动涂胶机构的工作原理：在自动涂胶前，由操作者将待涂胶的一双鞋固定于夹具上，并操作所述的示教器，用示教方式在控制器中输入不同鞋子的外形曲线参数，自动涂胶时，所述的控制器同步控制横向（X向）移动模块，纵向（Y向）移动模块和竖直（Z向）升降模块，实现两个涂胶头沿鞋子的空间三维轨迹沿鞋子外沿连续移动，完成自动涂胶。

本发明设备与现有技术相比包括以下优点：本发明为采用示教方式在控制系统中输入不同鞋子的外形曲线参数，实现对不同尺码、不同类型鞋子的涂胶；双鞋三自由度自动涂胶机构可同步驱动两个涂胶头在三维空间内移动，一次涂两个鞋子，有利于保证涂胶质量和涂胶效率。

附图说明

图1是本发明的总体结构的三维示意图。

图2是本发明的横向（X向）移动模块的三维示意图。

图3是本发明的纵向（Y向）移动模块的三维示意图。

图4是本发明的竖直（Z向）升降模块的三维示意图。

图5是本发明的夹具模块的三维示意图。

图中，1、横向（X向）移动模块；2、纵向（Y向）移动模块；3、是竖直（Z向）升降模块；4、夹具模块；5、左涂胶头；6、左滑块；7、左同步带；8、滑轨；9、左同步轮；10、齿轮箱；11、右同步轮；12、伺服电机；13、右同步带；14、右滑块；15、右涂胶头；16、传动轴；17、同步带；18、同步轮；19、伺服电机；20、滑块；21、线性滑轨；22、传动轴；23、同步带；24、同步轮；25、驱动电机；26、线性滑轨；27、滑块；28、左鞋子；29、右鞋子。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

相反，本发明涵盖任何由权利要求定义的在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本发明有更好的了解，在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。

如图1所示，本发明机构包括横向（X向）移动模块1，纵向（Y向）移动模块2，竖直（Z向）升降模块3，夹具模块4。本发明机构在自动涂胶时，由操作者将左鞋子28和右鞋子29固定于夹具模块4上，由控制器同步控制伺服电机12，伺服电机19和伺服电机25，实现横向（X向）移动模块1，纵向（Y向）移动模块2和竖直（Z向）升降模块3同步运动，从而实现左涂胶头5和右涂胶头15沿空间三维轨迹的连续运动，沿鞋子外沿运动一周，完成自动涂胶，其中左涂胶头5和右涂胶头15在横向（X向）由单个伺服电机12同步驱动，沿X向相反方向运动，实现一次完成一双鞋的涂胶作业。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种同步涂胶的双鞋三自由度机构包括横向（X向）移动模块，纵向（Y向）移动模块，竖直（Z向）升降模块，夹具模块，控制器和示教盒，其特征在于，所述横向（X向）移动模块用于同步驱动两个涂胶头沿X方向移动，所述竖直（Z向）升降模块用于驱动涂胶头沿Z方向移动，纵向（Y向）移动模块用于驱动涂胶头沿Y方向移动，所述的夹具用于将一双鞋的左右两只鞋子固定，实现鞋子的固定装夹功能，所述的示教盒用于将不同形状的鞋子，采用示教方式，输入鞋子外形尺寸，由所述的控制器通过曲线拟合，生成自动涂胶时的轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种同步涂胶的双鞋三自由度机构，其特征在于：所述的横向（X向）移动模块包括左涂胶头，右涂胶头，左同步带，左同步轮，右同步带，右同步轮，线性滑轨，左滑块，右滑块，齿轮箱和伺服电机，自动涂胶时，由所述的单个伺服电机驱动右同步轮和受齿轮箱驱动的左同步轮，带动左同步带和右同步带沿横向的相反方向移动，实现左涂胶头和右涂胶头在横向（X向）上的同步移动。

3.根据权利要求1所述的一种同步涂胶的双鞋三自由度机构，其特征在于：所述的纵向（Y向）移动模块包括转动轴，同步带，同步轮，伺服电机，线性滑轨和滑块，自动涂胶时，伺服电机驱动同步轮转动，带动同步带的纵向移动，实现涂胶头的纵向（Y向）移动。

4.根据权利要求1所述的一种同步涂胶的双鞋三自由度机构，其特征在于：所述的竖直（Z向）升降模块包括转动轴，同步带，同步轮，伺服电机，线性滑轨和滑块，自动涂胶时，伺服电机驱动同步轮转动，带动同步带的竖直方向（Z向）移动，实现涂胶头的竖直方向（Z向）。