CN105452089A - 车辆控制装置 - Google Patents

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CN105452089A CN201480038569.5A CN201480038569A CN105452089A CN 105452089 A CN105452089 A CN 105452089A CN 201480038569 A CN201480038569 A CN 201480038569A CN 105452089 A CN105452089 A CN 105452089A
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Abstract

提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置改善了误检测传感器故障的风险。在轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行转向角传感器、横摆率传感器及转向角传感器的输出偏差异常检测，在判断为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行各传感器的输出偏差异常检测。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置。
背景技术
作为这种技术，公开了下述的专利文献1记载的技术。在专利文献1中，公开了：当在轮胎的着地力为线性区域的范围内进行行驶时，将横摆率传感器所检测出的横摆率、由横向加速度传感器所检测出的横向加速度推定出的横摆率、由转向角传感器所检测出的转向角推定出的横摆率相互比较，判断有无相关性，基于有无相关性来检测各传感器有无故障。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2002-053024号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，在上述现有技术中，在线性区域行驶过程中，由基于各传感器的输出的横摆率的差值来判断相关性。因此，若在非线性区域行驶的过程中一时产生不能与线性区域区别开的行驶状态，则有可能误检测成是传感器的故障。
本发明的目的之一，是提供一种提高传感器的故障检测的精度的车辆控制装置。
另外，本发明的目的之一，是提供一种通过提高非线性区域的检测精度来改善误检测传感器故障的风险的车辆控制装置。
解决技术问题的技术手段
为了达成上述目的，在本发明的车辆控制装置中，在轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行转向角传感器、横摆率传感器及转向角传感器的输出偏差异常检测，在判断为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行各传感器的输出偏差异常检测。
附图说明
图1是实施例1的偏差异常判定处理部的框图。
图2是实施例1的滑动检测处理部的状态迁移图。
图3是实施例1的直行行驶判定处理部的状态迁移图。
图4是实施例1的稳态行驶判定处理部的状态迁移图。
图5是实施例1的偏差异常判定处理部的状态迁移图。
图6是实施例1的偏差异常判定处理部的状态迁移图。
具体实施方式
〔实施例1〕
图1是偏差异常判定处理部1的框图。偏差异常判定处理部1具有横摆率换算处理部7、滑动检测处理部8、直行行驶判定处理部9、稳态行驶判定处理部10和偏差异常判定处理部11。
[横摆率换算部]
横摆率换算处理部7例如输入转向角传感器2所检测出的方向盘的转向角、横向加速度传感器3所检测出的作用于车辆的横向加速度和以车轮速度传感器5所检测出的检测值(车轮速度)为根据计算出的车身速度。由转向角和车身速度计算出作用于车辆的横摆率(转向角换算横摆率)，由横向加速度计算出作用于车辆的横摆率(横向加速度换算横摆率)。车身速度例如是由图1所示的车身速度推定部50计算出来的。
[滑动检测处理部]
滑动检测处理部8输入车轮速度传感器5所检测出的各车轮的车轮速度和以车轮速度传感器5所检测出的检测值为根据计算出的车身速度。车身速度例如是由图1所示的车身速度推定部50计算出来的。还能够以检测车辆的前后加速度的前后加速度传感器(未图示)所检测出的检测值为根据，利用车身速度推定部推定车身速度。
图2是滑动检测处理部8的状态迁移图。
在车身速度与各车轮速度中的最低车轮速度之差的绝对值为滑动检测阈值TR3以下、且车身速度与各车轮速度中的最高车轮速度之差的绝对值为滑动检测阈值TR3以下、且各车轮速度中的最高车轮速度与最低车轮速度之差为滑动检测阈值TR4以下时，进入状态S1。在状态S1下，将滑动判定模式设定为“非滑动”。
在车身速度与各车轮速度中的最低车轮速度之差的绝对值大于滑动检测阈值TR3、或车身速度与各车轮速度中的最高车轮速度之差的绝对值大于滑动检测阈值TR3、或最高车轮速度(MAX)与最低车轮速度(MIN)之差大于滑动检测阈值TR4时，进入状态S2。在状态S2下，将滑动判定模式设定为“滑动”。
车身速度与各车轮速度中的最低/最高车轮速度之差、各车轮速度中的最高车轮速度与最低车轮速度之差均表示轮胎的滑动量。滑动检测处理部8在轮胎滑动量为规定值(滑动检测阈值TR3)以下时，将滑动判定模式设为“非滑动”。
[直行行驶判定处理部]
直行行驶判定处理部9输入以车轮速度传感器5所检测出的检测值为根据计算出的车身速度、横摆率传感器6所检测出的横摆率(检测横摆率)、来自横摆率换算处理部7的转向角换算横摆率及横向加速度换算横摆率和来自滑动检测处理部8的滑动判定模式。车身速度例如是由图1所示的车身速度推定部50计算出来的。车身速度推定部50既可以是在偏差异常判定处理部1的外部的结构，也可以是在偏差异常判定处理部1的内部的结构。图3是直行行驶判定处理部9的状态迁移图。
在比较信号YAW1为直行判定阈值TR6以上、或比较信号YAW2为直行判定阈值TR7以上、或车身速度不到10km时，进入状态S11。比较信号YAW1和比较信号YAW2使用转向角换算横摆率、横向加速度换算横摆率、检测横摆率中的诊断对象以外的任意两个的值即可。在状态S11下，将直行判定模式设定为“非直行”。
在比较信号YAW1不到直行判定阈值TR6、且比较信号YAW2不到直行判定阈值TR7、且车身速度为10km以上时，进入状态S12。在状态S12下，将直行判定模式设定为“直行”。
[稳态行驶判定处理部]
稳态行驶判定处理部10输入横摆率传感器6所检测出的检测横摆率、来自横摆率换算处理部7的转向角换算横摆率及横向加速度换算横摆率和来自滑动检测处理部8的滑动判定模式。图4是稳态行驶判定处理部10的状态迁移图。
在滑动判定模式为“非滑动”、且比较信号YAW1与比较信号YAW2之差的绝对值为相关不良检测阈值TR5以下时，进入状态S21。在状态S21下，将行驶模式设定为“稳态”。
在滑动判定模式为“滑动”、或比较信号YAW1与比较信号YAW2之差的绝对值大于相关不良检测阈值TR5时，进入状态S22。在状态S22下，将行驶模式设定为“非稳态”。
[偏差异常判定处理部]
偏差异常判定处理部11从直行行驶判定处理部9输入直行判定模式，从稳态行驶判定处理部10输入稳态行驶判定模式。在偏差异常判定处理部11中，进行诊断许可判定处理和诊断处理。图5是诊断许可判定处理的状态迁移图。图6是诊断处理的状态迁移图。
<诊断许可判定处理>
在行驶模式为“非稳态”、或直行判定模式为“非直行”时，进入状态S31。在图5中，在状态S32及S33下，在行驶模式为“非稳态”、或直行判定模式为“非直行”时，从状态S32及S33进入状态S31。在状态S31下，重置诊断许可判定时间T1，并将诊断模式设定为“禁止”。
在行驶模式为“稳态”、且直行判定模式为“直行”时，进入状态S32。在状态S32下，增加诊断许可判定时间T1。
若诊断许可判定时间T1大于诊断许可阈值TR1，则进入状态S33。在状态S33下，将诊断模式设定为“许可”。
<诊断处理>
在诊断模式为“禁止”、或偏差量为异常检测阈值TR2以下时，进入状态S41。在状态S4下，重置异常判定时间FC1。在此，偏差量表示检测对象的值应为0的状况时的各传感器值。
在诊断模式为“许可”、且偏差量大于异常检测阈值TR2时，进入状态S42。在状态S42下，增加异常判定时间FC1。
若异常判定时间FC1大于诊断许可阈值TR1，则进入状态S43。在状态S43下，将故障判定设定为“确定异常”。
[作用]
能够在车辆进行直行行驶时检测出转向角传感器2、横向加速度传感器3、横摆率传感器6的偏差异常。也就是说，在车辆进行直行行驶时，转向角、横向加速度、横摆率应大致为0，直行行驶时的传感器值表示偏差量(偏离0点)。在偏差量大于容许量时，能够检测为该传感器出现偏差异常。
但是，在低μ路行驶时、倾斜路行驶时等，无论传感器是否正常，有时都会在直行行驶时较大地显示传感器值。例如，当在低μ路、倾斜路上进行了转向的状态下，车辆有时直行。此时，在低μ路上，无论转向角是否较大，横摆率和横向加速度都大致表示0。另外，在倾斜路上，无论转向角、横向加速度是否较大，横摆率都大致表示0。因此，若单要在直行行驶时检测偏差异常，则会误检测为转向角传感器2出现偏差异常。
于是，在实施例1中，对于判定为能够进行偏差异常检测的条件，在为直行行驶时的基础上，增加了轮胎的滑动量为规定值以下。
由此，只要着眼于轮胎的滑动量，就能够把握车辆的行驶状态。因此，能够容易地检测出不为稳定的直行行驶状态、即在低μ路、倾斜路这些特殊路面上行驶的状态。并且，在转向角、横向加速度、横摆率应大致为0的行驶状态时，能够通过检测各传感器的偏差异常，进行正确的偏差异常检测。另外，只要使用由前后加速度传感器的检测值推定出的值作为车身速度来与各车轮速度比较，就能够在四驱车中切实地检测出四轮正在滑动的状态，能够容易地检测出轮胎的滑动量。
[效果]
(1)具备：转向角传感器2，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；横向加速度传感器3，其检测作用于车辆的横向加速度；横摆率传感器6，其检测作用于车辆的横摆率；偏差异常判定处理部1(检测判定部、输出偏差异常检测部)，其在轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行转向角传感器2、横向加速度传感器3及横摆率传感器6的输出偏差异常检测，在判定为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行各传感器的输出偏差异常检测。
因此，能够进行传感器的正确的偏差异常检测。
(2)偏差异常判定处理部1具有：直行行驶判定处理部9(直行行驶判定部)，其判定车辆正在进行直行行驶；稳态行驶判定处理部10(稳态行驶判定部)，其在轮胎的滑动量为规定值以下时判定为车辆正在进行稳态行驶；在为诊断许可阈值TR1以上的期间，在为直行行驶且正在进行稳态行驶时，判定为能够进行输出偏差异常检测。也就是说，在规定期间TR1的期间，在车辆进行直行行驶且稳态行驶的情况下，许可输出偏差异常检测。
因此，能够进行传感器的正确的偏差异常检测。
〔其他实施例〕
以上，基于实施例1说明了本发明，但各发明的具体结构不限于实施例1，即使是不脱离发明主旨的范围内的设计变更等，也都包含于本发明。
例如，在实施例1中，在滑动检测处理部8中，在车身速度与各车轮速度中的最低车轮速度之差为滑动检测阈值TR3以下(条件1)、且各车轮速度中的最高车轮速度与最低车轮速度之差为滑动检测阈值TR4以下(条件2)时，进入状态S1，将滑动判定模式设定为“非滑动”。对此，也可以仅使用上述条件1和条件2中的一方。注意，关于条件1，也可以是判断“车身速度与各车轮速度中的最高车轮速度之差”是否为滑动检测阈值TR3以下。另外，也可以是如图2所示，判断“车身速度与各车轮速度中的最低车轮速度之差”及“车身速度与各车轮速度中的最高车轮速度之差”这两者是否为滑动检测阈值TR3以下。
另外，关于滑动检测处理部8对轮胎的滑动量的求法，也可以使用实施例1记载的求法以外的求法。
根据上述本发明的实施方式，能够提高搭载于车辆的传感器的故障检测的精度。因此，能够改善误检测传感器故障的风险。
(1)本发明一方面的车辆控制装置是用于控制车辆的车辆控制装置，该车辆搭载有：转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度；横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率；
所述车辆控制装置具备：
检测判定部，其在轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行所述转向角传感器、所述横向加速度传感器及所述横摆率传感器的输出偏差异常检测；
输出偏差异常检测部，其在所述检测判定部判定为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行各所述传感器的输出偏差异常检测。
(2)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：所述检测判定部在所述车辆进行直行行驶规定时间以上、并且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为所述车辆正在进行稳态行驶，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
(3)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度，所述检测判定部以检测出的所述车轮速度和计算出的车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。
(4)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
(5)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：所述检测判定部在满足第一条件和第二条件中的至少一个条件的情况下，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下，所述第一条件是计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下，所述第二条件是检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下。
(6)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：所述检测判定部在计算出的所述车身速度为规定的车身速度以上时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
(7)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：所述检测判定部在所述车辆以规定车速以上的车速进行直行行驶规定时间以上、且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
(8)也可以采用如下结构：在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度，所述检测判定部以检测出的所述车轮速度和计算出的所述车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。
(9)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
(10)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
(11)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：所述检测判定部在检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
(12)本发明一方面的车辆控制装置是用于控制车辆的车辆控制装置，该车辆搭载有：转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度；横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率；
所述车辆控制装置具备：
滑动量算出部，其计算轮胎的滑动量；
检测判定部，其在计算出的所述轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行各所述传感器中的至少一个传感器的输出偏差异常检测；
输出偏差异常检测部，其在所述检测判定部判定为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行所述至少一个传感器的输出偏差异常检测。
(13)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：所述检测判定部在所述车辆进行直行行驶规定时间以上、并且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为所述车辆正在进行稳态行驶，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
(14)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度，所述滑动量算出部以检测出的所述车轮速度和计算出的所述车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。
(15)在本发明一方面的车辆控制装置中，也可以为如下结构：所述滑动量算出部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下、且检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
(16)本发明一方面的车辆控制方法是用于控制车辆的车辆控制方法，该车辆搭载有：转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度；横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率；
所述车辆控制方法：
由设置于所述车辆的各轮的车轮速度和所述车辆的车身速度计算所述各轮的滑动状态；
基于计算出的所述滑动状态，判定能否进行所述转向角传感器、所述横向加速度传感器及所述横摆率传感器的输出偏差异常检测；
若判定为能够进行所述输出偏差异常检测，则基于各所述传感器的输出，进行输出偏差异常检测。
(17)在本发明一方面的车辆控制方法中，也可以如下：在计算出的所述滑动状态为规定的滑动量以下时，进行所述输出偏差异常检测。
(18)在本发明一方面的车辆控制方法中，也可以如下：在车辆的直行行驶的判定后，进行所述输出偏差异常检测。
(19)在本发明一方面的车辆控制方法中，也可以如下：在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下、且检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述规定的滑动量以下。
(20)在本发明一方面的车辆控制方法中，也可以如下：在所述车身速度为规定的车身速度以上时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
以上仅说明了本发明的几个实施方式，本领域技术人员能够理解，不实质脱离本发明的新颖教导和优点就能对例示的实施方式进行各种变更或改进。因此，进行这种变更或改进的方式也包含在本发明的技术范围内。
本申请基于2013年7月17日提出申请的日本专利申请第2013-148690号主张优先权。2013年7月17日提出申请的日本专利申请第2013-148690号的包含说明书、权利要求书、说明书附图及说明书摘要在内的全部公开内容以参照的形式作为一个整体整合到本申请中。
日本专利公开公报第2002-053024号公报(专利文献1)的包含说明书、权利要求书、说明书附图及说明书摘要在内的全部公开内容以参照的形式作为一个整体整合到本申请中。
附图标记说明
1偏差异常判定处理部(检测判定部、输出偏差异常检测部)
2转向角传感器
3横向加速度传感器
6横摆率传感器
9直行行驶判定处理部(直行行驶判定部)
10稳态行驶判定处理部(稳态行驶判定部)。

Claims (20)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，该车辆控制装置用于控制车辆，该车辆搭载有：转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度；横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率；
所述车辆控制装置具备：
检测判定部，其在轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行所述转向角传感器、所述横向加速度传感器及所述横摆率传感器的输出偏差异常检测；
输出偏差异常检测部，其在所述检测判定部判定为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行各所述传感器的输出偏差异常检测。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述检测判定部在所述车辆进行直行行驶规定时间以上、并且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为所述车辆正在进行稳态行驶，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度，
所述检测判定部以检测出的所述车轮速度和计算出的车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。
4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述检测判定部在满足第一条件和第二条件中的至少一个条件的情况下，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下，所述第一条件是计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下，所述第二条件是检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下。
6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述检测判定部在计算出的所述车身速度为规定的车身速度以上时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
7.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述检测判定部在所述车辆以规定车速以上的车速进行直行行驶规定时间以上、且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度，
所述检测判定部以检测出的所述车轮速度和计算出的所述车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。
9.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
10.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述检测判定部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
11.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述检测判定部在检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
12.一种车辆控制装置，其特征在于，该车辆控制装置用于控制车辆，该车辆搭载有：转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度；横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率；
所述车辆控制装置具备：
滑动量算出部，其计算轮胎的滑动量；
检测判定部，其在计算出的所述轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为能够进行各所述传感器中的至少一个传感器的输出偏差异常检测；
输出偏差异常检测部，其在所述检测判定部判定为能够进行各传感器的输出偏差异常检测时，进行所述至少一个传感器的输出偏差异常检测。
13.如权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述检测判定部在所述车辆进行直行行驶规定时间以上、并且轮胎的滑动量为规定值以下时，判定为所述车辆正在进行稳态行驶，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
14.如权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆上设有车轮速度传感器和车身速度推定部，所述车轮速度传感器检测设置于所述车辆的各轮的车轮速度，所述车身速度推定部由检测出的所述车轮速度计算车身速度，
所述滑动量算出部以检测出的所述车轮速度和计算出的所述车身速度为根据，检测所述轮胎的滑动量。
15.如权利要求14所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述滑动量算出部在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下、且检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述轮胎的滑动量为规定值以下。
16.一种车辆控制方法，其特征在于，该车辆控制方法用于控制车辆，该车辆搭载有：转向角传感器，其检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；横向加速度传感器，其检测作用于所述车辆的横向加速度；横摆率传感器，其检测作用于所述车辆的横摆率；
所述车辆控制方法：
由设置于所述车辆的各轮的车轮速度和所述车辆的车身速度计算所述各轮的滑动状态；
基于计算出的所述滑动状态，判定能否进行所述转向角传感器、所述横向加速度传感器及所述横摆率传感器的输出偏差异常检测；
若判定为能够进行所述输出偏差异常检测，则基于各所述传感器的输出，进行输出偏差异常检测。
17.如权利要求16所述的车辆控制方法，其特征在于，
在计算出的所述滑动状态为规定的滑动量以下时，进行所述输出偏差异常检测。
18.如权利要求17所述的车辆控制方法，其特征在于，
在车辆的直行行驶的判定后，进行所述输出偏差异常检测。
19.如权利要求18所述的车辆控制方法，其特征在于，
在计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度之差为规定值以下、且计算出的所述车身速度与检测出的所述车轮速度中的最高车轮速度之差为规定值以下、且检测出的所述车轮速度中的最低车轮速度与最高车轮速度之差为规定值以下时，判定为所述规定的滑动量以下。
20.如权利要求19所述的车辆控制方法，其特征在于，
在所述车身速度为规定的车身速度以上时，判定为能够进行所述输出偏差异常检测。
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