CN109658543A - 一种车辆的车轮故障处理方法、车辆及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的车轮故障处理方法、车辆及系统，该车轮故障处理方法包括：获取车辆行驶过程中加速度传感器在设定周期内输出的信号，作为第一信号；获取霍尔传感器在设定周期内输出的信号，作为第二信号；确定第一信号的时间参数，作为第一时间参数；确定第二信号的时间参数，作为第二时间参数；根据第一时间参数和第二时间参数，判断车辆的车轮是否发生故障。

Description

一种车辆的车轮故障处理方法、车辆及系统

技术领域

本发明涉及车辆的车轮故障处理技术领域，更具体地，涉及一种车辆的车轮故障处理方法、车辆及系统。

背景技术

当前，共享单车作为时下流行的出行方式，已经成为人们必不可少的交通工具。随着共享单车的市场投放量越来越大，各个共享单车公司的线下运营也成为了公司健康发展的重要环节，其中就涉及到故障车辆的监测和及时维修。

共享单车的车辆状态影响到消费者的骑行安全。目前共享单车的车轮状态是由使用该单车的用户来感知的。在车轮发生损坏出现形变时，由使用该共享单车的用户将车轮故障的信息上报至服务器。如果用户不能及时上报车轮故障的信息，可能会影响后续其他用户的使用体验。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种自动检测车轮故障的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆的车轮故障处理方法，所述车辆包括加速度传感器和霍尔传感器，所述车辆的车轮的转动带动所述霍尔传感器输出的信号发生变化；所述车轮故障处理方法包括：

获取所述车辆行驶过程中所述加速度传感器在设定周期内输出的信号，作为第一信号；

获取所述霍尔传感器在所述设定周期内输出的信号，作为第二信号；

确定所述第一信号的时间参数，作为第一时间参数；

确定所述第二信号的时间参数，作为第二时间参数；

根据所述第一时间参数和所述第二时间参数，判断所述车辆的车轮是否发生故障；

其中，所述时间参数包括频率或者周期。

可选的，所述确定所述第一信号的时间参数，作为第一时间参数的步骤包括：

确定所述第一信号在垂直于所述车辆行驶平面的第一方向上的分量，作为第一分量信号；和/或，确定所述第一信号在垂直于所述第一方向和所述车辆的行驶方向上的分量，作为第二分量信号；

确定任一所述分量信号的时间参数，作为第一时间参数。

可选的，所述时间参数为频率；

所述确定任一所述分量信号的时间参数，作为第一时间参数的步骤包括：

对所述分量信号进行离散傅里叶变换，得到傅里叶频谱；

分析所述傅里叶频谱确定所述分量信号的频率，作为所述第一时间参数。

可选的，所述时间参数为周期；

所述确定任一所述分量信号的时间参数，作为第一时间参数的步骤包括：

确定所述分量信号中高于或等于预设的振幅阈值的脉冲数量；

根据所述脉冲数量和所述设定周期，确定所述分量信号的周期，作为所述第一时间参数。

可选的，所述根据所述第一时间参数和所述第二时间参数，判断所述车辆的车轮是否发生故障的步骤包括：

比较所述第一时间参数和所述第二时间参数是否相同；

在所述第一时间参数和所述第二时间参数相同的情况下，判定所述车辆的车轮发生故障。

可选的，所述根据所述第一时间参数和所述第二时间参数，判断所述车辆的车轮是否发生故障的步骤还包括：

在所述第一时间参数和所述第二时间参数相同的情况下，计算所述分量信号的功率谱密度；

将所述分量信号的功率谱密度与预设的功率谱密度阈值进行比较；

在所述分量信号的功率谱密度大于或等于所述功率谱密度阈值的情况下，判定所述车辆的车轮发生故障。

可选的，确定所述第一信号在垂直于所述车辆行驶平面的第一方向上的分量，作为第一分量信号；

所述车轮故障处理方法还包括：

对所述第一分量信号进行低通滤波处理之后，执行确定第一分量信号的时间参数，作为第一时间参数的步骤。

可选的，所述车轮故障处理方法还包括：

在判定所述车辆的车轮发生故障的情况下，通知服务器，以供所述服务器在车辆地图中将所述车辆标记为故障车辆。

根据本发明的第二方面，提供了一种车辆，包括处理器和存储器，所述处理器用于存储可执行的指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据本发明第一方面所述的车轮故障处理方法。

根据本发明的第三方面，提供了一种车辆的车轮故障处理系统，包括服务器、根据本发明第二方面所述的车辆，所述服务器用于在所述车辆的车轮发生故障的情况下，在车辆地图中将所述车辆标记为故障车辆。

本发明的实施例，根据车轮行驶过程中加速度传感器在设定时间内输出的第一信号、霍尔传感器在该设定时间内输出的第二信号的时间参数，来判断车辆的车轮是否发生故障。这样，可以由车辆自动检测车轮状态，并将故障信息及时上报到服务器，而不必依赖于用户。可以降低用户使用故障车辆的危险。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是显示可用于实现本发明的实施例的车辆系统的硬件配置的例子的框图。

图2示出了本发明实施例的车辆的车轮故障处理方法的第一个例子的流程图。

图3示出了本发明实施例的确定第一时间参数的步骤的一个例子的流程图。

图4示出了本发明实施例的确定第一时间参数的步骤的另一个例子的流程图。

图5示出了本发明实施例的车轮故障判断步骤的一个例子的流程图。

图6示出了本发明实施例的车轮故障判断步骤的另一个例子的流程图。

图7示出了本发明实施例的车轮故障判断步骤的再一个例子的流程图。

图8示出了本发明实施例的车辆的示意性框图。

图9示出了本发明实施例的车辆的车轮故障处理系统的示意性框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

如图1所示，车辆系统100包括服务器1000、终端设备2000、车辆3000、网络4000。

服务器1000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

在一个例子中，服务器1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600。尽管服务器也可以包括扬声器、麦克风等等，但是，这些部件与本发明的是合理无关，故在此省略。

其中，处理器1100例如可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、串行接口、红外接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1150例如是液晶显示屏、LED显示屏触摸显示屏等。输入装置1160例如可以包括触摸屏、键盘等。

在本实施例中，终端设备2000是具有通信功能、业务处理功能的电子设备。终端设备2000可以是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑等等电子设备。在一个例子中，终端设备2000是对车辆3000实施解锁操作的设备，例如，安装有支持使用车辆的应用程序(APP)的手机。

如图1所示，终端设备2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、扬声器2700、麦克风2800，等等。其中，处理器2100可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器2700和麦克风2800输入/输出语音信息。

车辆3000可以是自行车、三轮车、电动助力车、摩托车以及四轮乘用车等各种形态。

车辆3000具有用于唯一标识对应该物品的标识码，该标识码可以是二维码和/或编号，该编号可以是由数字和/或字符组成。

用户可以通过终端设备2000扫描车辆3000上的二维码，进而将二维码信息发送至服务器1000执行解锁操作。

用户也可以通过终端设备2000输入或者识别车辆3000上的编号，进而将编号信息发送至服务器1000执行解锁操作。

在用户通过终端设备2000扫描车辆3000上的二维码或者输入编号时，需要使用终端设备2000的功能，例如终端设备2000的手电筒功能、定位功能、相机功能等。

如图1所示，车辆3000可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、显示装置3500、输入装置3600、定位装置3700、广播装置3800，等等。其中，处理器3100可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置3400例如能够进行有线或无线通信。输出装置3500例如可以是输出信号的装置，可以显示装置，例如液晶显示屏、触摸显示屏等，也可以是扬声器等输出语音信息等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。定位装置3700用于提供定位功能，例如可以是GPS定位模块、北斗定位模块等。广播装置3800用于广播包含自身信息的数据包。

网络4000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。在图1所示的物品管理系统中，车辆3000与服务器1000、终端设备2000与服务器1000，可以通过网络4000进行通信。此外，车辆3000与服务器1000、终端设备2000与服务器1000通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、终端设备2000、车辆3000，但不意味着限制对应的数目，车辆系统100中可以包含多个服务器1000、终端设备2000、车辆3000。

服务器1000用于提供支持车辆3000使用所必需的全部功能。终端设备2000可以是手机，其上安装有使用车辆3000的应用程序车辆应用程序可以帮助用户使用车辆3000获取相应的功能等等。

图1所示的车辆系统100仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。

应用于本发明的实施例中，尽管图1只示出一个服务器1000、一个终端设备2000、一个车辆3000，但是，应当理解的是，具体应用中，可以根据实际需求使得所述车辆系统100包括多个服务器1000、多个终端设备2000、多个车辆3000。

应用于本发明的实施例中，服务器1000的所述存储器1200用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器1100进行操作以执行本发明实施例中提供的用于服务器执行的车轮故障处理方法。

尽管在图1中对服务器1000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，服务器1000只涉及存储器1200和处理器1100。

应用于本发明的实施例中，车辆3000的所述存储器3200用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器3100运行车辆3000执行本发明实施例提供的用于车辆执行的车轮故障处理方法。

尽管在图1中对车辆3000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，车辆3000只涉及存储器3200和处理器3100。

应用于本发明的实施例中，终端设备2000的所述存储器2200用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器2100运行终端设备2000执行本发明实施例提供的用于终端设备2000执行的车轮故障处理方法。

尽管在图1中对终端设备2000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，终端设备2000只涉及存储器2200和处理器2100。

在上述描述中，技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

<实施例>

<方法>

本实施例中提供的一种车辆的车轮故障处理方法，该车轮故障处理方法可以是通过车辆实施。该车辆可以是各种实体形式。例如，该车辆可以是两轮或三轮自行车、助力车、电动车，也可以是四轮以上的车辆，或者还可是如图1所示的车辆3000。

该车辆包括加速度传感器和霍尔传感器，车辆的车轮转动可以带动霍尔传感器输出的信号发生变化。

具体的，该加速度传感器和霍尔传感器可以是设置在车辆的车架上，或者是设置在固定于车架上的车锁上。这样，在车辆行驶过程中，加速度传感器和霍尔传感器可以输出较为稳定的信号。

进一步地，车辆的车轮上可以设置有磁体，在车轮转动一周的过程中，磁体与霍尔传感器之间的距离发生改变，带动霍尔传感器输出的信号发生变化。因此，在车轮持续匀速转动的情况下，霍尔传感器输出的信号也随之发生周期性变化。

例如，可以是在磁体每次转动至与霍尔传感器距离最近的情况下，霍尔传感器输出一个脉冲。因此，根据霍尔传感器在一段时间内输出信号中包含的脉冲数量，就可以确定车辆的车轮转动的角速度、频率、周期。

如图2所示，该车轮故障处理方法包括步骤S2100-S2500。

步骤S2100，获取车辆行驶过程中加速度传感器在设定周期内输出的信号，作为第一信号。

在车辆行驶过程中，车辆的车锁为开锁状态，车轮可以发生转动。

设定周期可以是预先设定好的。例如，该设定周期可以是5s。那么，第一信号可以为加速度传感器在5s内输出的信号。

具体的，在车轮损坏并出现形变、和/或车轮与车辆之间的未稳固连接的情况下，会从加速度传感器输出的第一信号中反映出来。

在一个例子中，可以通过本实施例的方法来处理车轮损坏并出现形变的故障。如果出现车轮损坏并出现形变的故障，可能会使得车辆在垂直于车辆行驶平面的第一方向上产生振动。第一信号在第一方向上的分量可以反映出车辆在第一方向上产生振动。

进一步地，该加速度传感器可以是单轴加速度传感器，也可以是三轴加速度传感器。该加速度传感器设置在车辆上时，可以使得该加速度传感器的其中一个坐标轴与第一方向平行。这样，可以便于后续处理。

在另一个例子中，可以通过本实施例的方法来处理车轮与车辆之间的未稳固连接的故障。如果出现车轮与车辆之间的未稳固连接的故障，可能会使得车轮在垂直于车身所在平面的第二方向上晃动。第一信号在第二方向上的分量可以反映出车辆在第二方向上产生振动。

进一步地，该加速度传感器可以是单轴加速度传感器，也可以是三轴加速度传感器。该加速度传感器设置在车辆上时，可以使得该加速度传感器的其中一个坐标轴与第二方向平行。这样，可以便于后续处理。

步骤S2200，获取霍尔传感器在设定周期内输出的信号，作为第二信号。

具体的，第一信号为加速度传感器在设定周期内输出的信号，第二信号为霍尔传感器在该设定周期内输出的信号。在设定周期为5s的情况下，如果第一信号为加速度传感器在10:00：00至10:00:05内输出的信号，那么，第二信号为霍尔传感器在10:00：00至10:00:05内输出的信号。

设置在车轮上的磁体可以在霍尔传感器所在位置上产生磁场。随着车轮的转动，霍尔传感器所在位置的磁场发生改变。在磁体与霍尔传感器之间的距离最近时，霍尔传感器检测到的磁感应强度最大。因此，可以根据磁体与霍尔传感器之间的距离最近时霍尔传感器检测到的磁感应强度，预先设置磁感应强度阈值。例如在磁体与霍尔传感器之间的距离最近时，霍尔传感器检测到的磁感应强度为Φ1，在磁体与霍尔传感器之间的距离最远时，霍尔传感器检测到的磁感应强度为Φ2，设置的磁感应强度可以是Φth，且Φ2＜Φth≤Φ1。这样，可以是霍尔传感器检测到的磁感应强度大于或等于磁感应强度阈值时输出高电平，在检测到的磁感应强度小于磁感应强度阈值时输出低电平。

那么，在车轮转动的过程中，车轮每转动一周，霍尔传感器都会输出一个脉冲。根据第二信号中包含的脉冲数量、及设定周期，就可以确定车辆的车轮转动的角速度、频率、周期。

步骤S2300，确定第一信号的时间参数，作为第一时间参数。

其中，时间参数可以包括频率或者周期。

具体的，在加速度传感器是单轴加速度传感器，且该单轴加速度传感器的坐标轴与第一方向平行的情况下，该加速度传感器输出的第一信号可以直接反映车辆在第一方向上振动。如果第一信号中包含与车轮转动的频率或周期相同的部分，则可以表明发生车轮损坏并出现形变的故障。因此，可以是确定第一信号的时间参数，作为第一时间参数。

在加速度传感器是单轴加速度传感器，且该单轴加速度传感器的坐标轴与第二方向平行的情况下，该加速度传感器输出的第一信号可以直接反映车辆在第二方向上振动。如果第一信号中包含与车轮转动的频率或周期相同的部分，则可以表明出现车轮与车辆之间的未稳固连接的故障。因此，可以是确定第一信号的时间参数，作为第一时间参数。

在加速度传感器是单轴加速度传感器、且该单轴加速度传感器的坐标轴与第一方向、第二方向均相交的情况下，和/或加速度传感器是多轴加速度传感器的情况下，该步骤S2300可以进一步包括如下步骤S2310-S2320：

步骤S2310，确定第一信号在垂直于车辆行驶平面的第一方向上的分量，作为第一分量信号；和/或，确定第一信号在垂直于第一方向和车辆的行驶方向上的分量，作为第二分量信号。

步骤S2320，确定任一分量信号的时间参数，作为第一时间参数。

在本实施例中，可以是确定第一分量信号的时间参数，作为第一时间参数；或者，确定第二分量信号的时间参数，作为第一时间参数。

如果是将第一分量信号的时间参数作为第一时间参数，那么，可以根据第一时间参数来判断是否出现车轮损坏并出现形变的故障。如果是将第二分量信号的时间参数作为第一时间参数，那么，可以根据第一时间参数来判断是否出现车轮与车辆之间的未稳固连接的故障。

在一个例子中，时间参数可以是频率，那么，确定第一时间参数的步骤可以包括如图3所示的步骤S2321a-S2321b：

步骤S2321a，对第一分量信号进行离散傅里叶变换，得到傅里叶频谱。

由于加速度传感器输出的第一信号可以是离散的，因此，第一分量信号也可以是离散的，第一分量信号相当于是数列其中，N为第一分量信号中包含的离散的数据的数量。

具体的，可以是通过下述公式一对离散的第一分量信号进行离散傅里叶变换，根据对第一分量信号进行离散傅里叶变换得到的序列，可以得到傅里叶频谱。

其中，n为时域变量，k为频域变量。

步骤S2321b，分析该傅里叶频谱确定该第一分量信号的频率，作为第一时间参数。

具体的，该傅里叶频谱的频谱信息所指示的频率，即为第一分量信号的频率，作为第一时间参数。

在另一个例子中，该时间参数可以是周期，那么，确定第一时间参数的步骤可以包括如图4所示的步骤S2322a-S2322b：

步骤S2322a，确定第一分量信号中高于或等于预设的幅度阈值的脉冲数量。

幅度阈值可以是预先根据实验或者数据确定，并预先设定好的。

步骤S2322b，根据设定周期和确定的脉冲数量，确定第一分量信号的周期，作为第一时间参数。

例如，在第一分量信号中高于或等于幅度阈值的脉冲数量为M，设定周期为T，那么，第一分量的周期可以是T1＝T/M。

进一步地，该车轮故障处理方法还可以包括：对第一分量信号进行低通滤波处理之后，执行步骤S2320。通过对第一分量信号进行低通滤波处理，可以滤除掉第一分量信号中由于路面颠簸产生的噪声信号。这样，可以提高该车辆故障处理方法的准确性。

确定第二分量信号的时间参数的方式具体可以参考确定第一分量信号的时间参数的方式在此不再赘述。

步骤S2400，确定第二信号的时间参数，作为第二时间参数。

具体的，确定第二信号的时间参数的方式具体可以参考确定第一分量信号的时间参数的方式在此不再赘述。

进一步地，第一时间参数的类型和第二时间参数的类型相同。例如，在第一时间参数为第一分量信号或第二分量信号的频率的情况下，第二时间参数为第二信号的频率。在第一时间参数为第一分量信号或第二分量信号的周期的情况下，第二时间参数为第二信号的周期。

步骤S2500，根据第一时间参数和第二时间参数，判断车辆的车轮是否发生故障。

在一个例子中，该步骤S2500可以进一步包括图5所示的步骤S2510-S2520：

步骤S2510，比较第一时间参数和第二时间参数是否相同。

步骤S2520，在第一时间参数和第二时间参数相等的情况下，判定车辆的车轮发生故障。

本实施例中的第一时间参数和第二时间参数相等，可以是第一时间参数和第二时间参数之间的差值小于或等于预先设定的误差阈值。

具体的，在第一时间参数为第一分量信号的时间参数的情况下，如果第一时间参数和第二时间参数相等，则可以表明发生车轮损坏并出现形变的故障。如果第一时间参数和第二时间参数不等，则可以表明车轮未出现损坏并出现形变的故障。在第一时间参数为第二分量信号的时间参数的情况下，如果第一时间参数和第二时间参数相等，则可以表明发生车轮与车辆之间的未稳固连接的故障。如果第一时间参数和第二时间参数不等，则可以表明未发生车轮与车辆之间的未稳固连接的故障。

进一步地，在判定车辆的车轮发生故障的情况下，可以通知服务器，以供服务器在车辆地图中将该车辆标记为故障车辆。这样，可以提示后续用户不要使用该车辆，也可以便于运营人员根据车辆地图中的标记寻找并维修该车辆。

再进一步地，在判定车辆的车轮发生故障的情况下，车辆还可以发出警报，提示正在使用该车辆的用户。这样，可以降低使用该车辆的用户的危险。

通过本实施例中的车轮故障处理方法，就可以根据车轮行驶过程中加速度传感器在设定时间内输出的第一信号、霍尔传感器在该设定时间内输出的第二信号的时间参数，来判断车辆的车轮是否发生故障。这样，可以由车辆自动检测车轮状态，并将故障信息及时上报到服务器，而不必依赖于用户。可以降低用户使用故障车辆的危险。

在一个例子中，可以是根据步骤S2321a-S2321b的步骤确定第一分量信号的时间参数作为第一时间参数。那么，步骤S2520还可以进一步包括如图6所示的步骤S2521-S2523：

步骤S2521，在第一时间参数和第二时间参数相同的情况下，计算第一分量信号的功率谱密度。

功率谱密度谱是一种概率统计方法，是对随机变量均方值的量度。一般用于随机振动分析，连续瞬态响应只能通过概率分布函数进行描述，即出现某水平响应所对应的概率。

步骤S2522，将第一分量信号的功率谱密度与预设的功率谱密度阈值进行比较。

步骤S2523，在第一分量信号的功率谱密度大于或等于功率谱密度阈值的情况下，判定车辆的车轮发生故障。

具体的，在第一分量信号的功率谱密度大于或等于功率谱密度阈值的情况下，可以判定发生车轮损坏并出现形变的故障。

如果是根据如步骤S2321a-S2321b所述的步骤确定第二分量信号的时间参数作为第一时间参数，那么，在计算得到的第二分量信号的功率谱密度大于或等于功率谱密度阈值的情况下，可以判定发生车轮与车辆之间的未稳固连接的故障。

在另一个例子中，可以是根据步骤S2322a-S2322b的步骤确定第一分量信号的时间参数作为第一时间参数。那么，该步骤S2520还可以进一步包括如图7所示的步骤S2524-S2526：

步骤S2524，在第一时间参数和第二时间参数相同的情况下，计算第一分量信号的振幅。

步骤S2525，将第一分量信号的振幅与预设的振幅阈值进行比较。

振幅阈值可以是预先根据实验或者数据确定，并预先设定好的。

步骤S2526，在第一分量信号的振幅大于或等于振幅阈值的情况下，判定车辆的车轮发生故障。

具体的，在第一分量信号的振幅大于或等于振幅阈值的情况下，可以判定发生车轮损坏并出现形变的故障。

如果是根据如步骤S2321a-S2321b所述的步骤确定第二分量信号的时间参数作为第一时间参数，那么，在计算得到的第二分量信号的振幅大于或等于振幅阈值的情况下，可以判定发生车轮与车辆之间的未稳固连接的故障。

这样，根据本实施例，通过设置功率谱密度阈值和振幅阈值，可以用于控制判断车辆的车轮是否发生故障的精度。

<车辆>

在本实施例中，还提供一种车辆800，如图8所示，包括：

存储器810，用于存储可执行的指令；

处理器820，用于根据所述指令的控制运行本实施例提供的车轮故障处理方法。

在本实施例中，车辆800可以具体各种实体形式。该车辆可以是两轮或三轮自行车、助力车、电动车，也可以是四轮以上的车辆。例如，可以是如图1所示的车辆3000。

本领域技术人员应当明白，可以通过各种方式来实现车辆800。例如，可以通过指令配置处理器来实现车辆800。例如，可以将指令存储在ROM中，并且当启动车辆时，将指令从ROM读取到可编程器件中来实现车辆800。例如，可以将车辆800固化到专用器件(例如ASIC)中。可以将车辆800分成相互独立的单元，或者可以将它们合并在一起实现。车辆800可以通过上述各种实现方式中的一种来实现，或者可以通过上述各种实现方式中的两种或更多种方式的组合来实现。

以上已经结合附图说明了本实施例提供的车轮故障处理方法及车辆，根据本实施例，根据车轮行驶过程中加速度传感器在设定时间内输出的第一信号、霍尔传感器在该设定时间内输出的第二信号的时间参数，来判断车辆的车轮是否发生故障。这样，可以由车辆自动检测车轮状态，并将故障信息及时上报到服务器，而不必依赖于用户。可以降低用户使用故障车辆的危险。

<系统>

在本实施例中，提供一种车辆的车轮故障处理系统900，如图9所示，包括：

服务器910、以及本实施例提供的车辆800。服务器910用于在车辆800的车轮发生故障的情况下，在车辆地图中将车辆标记为故障车辆。

在本实施例中，车轮故障处理系统900还可以包括其他设备，例如，还可以包括通信服务器，用于管理服务器910与车辆800之间的通信连接；或者，还可以包括信息服务器，用于协助服务器910管理车辆800，等等。

在一个例子中，车轮故障处理系统900还可以是如图1所示的车辆系统1000。

在本例中，根据车轮行驶过程中加速度传感器在设定时间内输出的第一信号、霍尔传感器在该设定时间内输出的第二信号的时间参数，来判断车辆的车轮是否发生故障。这样，可以由车辆自动检测车轮状态，并将故障信息及时上报到服务器，而不必依赖于用户。可以降低用户使用故障车辆的危险。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种车辆的车轮故障处理方法，其中，所述车辆包括加速度传感器和霍尔传感器，所述车辆的车轮的转动带动所述霍尔传感器输出的信号发生变化；所述车轮故障处理方法包括：

获取所述车辆行驶过程中所述加速度传感器在设定周期内输出的信号，作为第一信号；

获取所述霍尔传感器在所述设定周期内输出的信号，作为第二信号；

确定所述第一信号的时间参数，作为第一时间参数；

确定所述第二信号的时间参数，作为第二时间参数；

根据所述第一时间参数和所述第二时间参数，判断所述车辆的车轮是否发生故障；

其中，所述时间参数包括频率或者周期。

2.根据权利要求1所述的车轮故障处理方法，其中，所述确定所述第一信号的时间参数，作为第一时间参数的步骤包括：

确定所述第一信号在垂直于所述车辆行驶平面的第一方向上的分量，作为第一分量信号；和/或，确定所述第一信号在垂直于所述第一方向和所述车辆的行驶方向上的分量，作为第二分量信号；

确定至少任一所述分量信号的时间参数，作为第一时间参数。

3.根据权利要求2所述的车轮故障处理方法，其中，所述时间参数为频率；

所述确定任一所述分量信号的时间参数，作为第一时间参数的步骤包括：

对所述分量信号进行离散傅里叶变换，得到傅里叶频谱；

分析所述傅里叶频谱确定所述分量信号的频率，作为所述第一时间参数。

4.根据权利要求2所述的车轮故障处理方法，其中，所述时间参数为周期；

所述确定任一所述分量信号的时间参数，作为第一时间参数的步骤包括：

确定所述分量信号中高于或等于预设的振幅阈值的脉冲数量；

根据所述脉冲数量和所述设定周期，确定所述分量信号的周期，作为所述第一时间参数。

5.根据权利要求2所述的车轮故障处理方法，其中，所述根据所述第一时间参数和所述第二时间参数，判断所述车辆的车轮是否发生故障的步骤包括：

比较所述第一时间参数和所述第二时间参数是否相同；

在所述第一时间参数和所述第二时间参数相同的情况下，判定所述车辆的车轮发生故障。

6.根据权利要求5所述的车轮故障处理方法，其中，所述根据所述第一时间参数和所述第二时间参数，判断所述车辆的车轮是否发生故障的步骤还包括：

在所述第一时间参数和所述第二时间参数相同的情况下，计算所述分量信号的功率谱密度；

将所述分量信号的功率谱密度与预设的功率谱密度阈值进行比较；

在所述分量信号的功率谱密度大于或等于所述功率谱密度阈值的情况下，判定所述车辆的车轮发生故障。

7.根据权利要求2所述的车轮故障处理方法，其中，确定所述第一信号在垂直于所述车辆行驶平面的第一方向上的分量，作为第一分量信号；

所述车轮故障处理方法还包括：

对所述第一分量信号进行低通滤波处理之后，执行确定第一分量信号的时间参数，作为第一时间参数的步骤。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的车轮故障车辆方法，其中，所述车轮故障处理方法还包括：

在判定所述车辆的车轮发生故障的情况下，通知服务器，以供所述服务器在车辆地图中将所述车辆标记为故障车辆。

9.一种车辆，其中，包括处理器和存储器，所述处理器用于存储可执行的指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据权利要求1-8中任一项所述的车轮故障处理方法。

10.一种车辆的车轮故障处理系统，其中，包括服务器、根据权利要求9所述的车辆，所述服务器用于在所述车辆的车轮发生故障的情况下，在车辆地图中将所述车辆标记为故障车辆。