CN105417157A - 一种用于安装冰箱压缩机的自动化工装台 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，包括底座机架、侧翻机构、工装台架、物料平移机构、吸盘夹持机构。工装台架通过侧翻机构安装在底座机架上。物料平移机构和吸盘夹持机构安装在工装台架上。吸盘夹持机构包括两组相对设置的吸盘。其中一组吸盘为固定吸盘组，另一组吸盘为可平移吸盘组。固定吸盘组吸盘通过吸盘翻转机构安装在工装台架上。可平移吸盘组的吸盘通过吸盘翻转机构安装在吸盘平移机构上。吸盘平移机构安装在工装台架上，用于调整两组吸盘之间的间距。物料平移机构用于平移物料使得物料贴近固定吸盘组的吸盘便于吸盘吸取夹持。

Description

一种用于安装冰箱压缩机的自动化工装台
技术领域
本发明涉及冰箱整机安装生产线，特别涉及安装冰箱压缩机工位上的自动化工装台。
背景技术
现有冰箱冰柜整机安装生产线上的自动化程度不高。特别是用于安装冰箱压缩机的工位上需要介入的人工较多。
发明内容
本发明所要解决的问题：减少用于安装冰箱压缩机的工位上的人工介入，提高自动化程度。
为解决上述问题，本发明采用的方案如下：
一种用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，包括底座机架、侧翻机构、工装台架、物料平移机构、吸盘夹持机构；工装台架通过侧翻机构安装在底座机架上，并能够通过侧翻机构实现侧向翻转；物料平移机构和吸盘夹持机构安装在工装台架上；吸盘夹持机构包括两组相对设置的吸盘；其中，一组吸盘为固定吸盘组，另一组吸盘为可平移吸盘组；所述固定吸盘组的吸盘通过吸盘翻转机构安装在工装台架上；所述可平移吸盘组的吸盘通过吸盘翻转机构安装在吸盘平移机构上；所述吸盘翻转机构用于使得吸盘能够翻转至少90度；所述吸盘平移机构安装在工装台架上，用于使得所述可平移吸盘组的吸盘能够相对于所述固定吸盘组的吸盘进行移动从而调整两组吸盘之间的间距；物料平移机构用于平移物料使得物料贴近固定吸盘组的吸盘便于吸盘吸取夹持。
进一步，吸盘夹持机构上还设有到位检测机构；所述到位检测机构用于检测物料是否贴近吸盘。
进一步，还包括斜上料装置；斜上料装置设于底座机架的侧边，用于压缩机上料；斜上料装置设有斜向上料轨道；所述斜向上料轨道与水平面的夹角与侧翻机构将工装台架侧向翻转后的翻转角相同；工装台架侧向翻转后的平面与斜向上料轨道的斜向平面相互平行。
进一步，所述吸盘翻转机构包括吸盘翻转轴和吸盘翻转气缸；吸盘翻转轴安装在吸盘翻转轴承上，能够围绕其轴心转动；吸盘翻转轴的轴心水平；吸盘通过吸盘架杆安装在吸盘翻转轴上，并能够随着吸盘翻转轴的转动进行翻转至少90度；吸盘翻转气缸安装在耳轴机构上，能够围绕耳轴机构的轴心转动；吸盘翻转气缸的活塞杆与驱动杆相连；驱动杆的一端与吸盘翻转轴相固定，另一端与吸盘翻转气缸的活塞杆活动相连。
进一步，所述吸盘平移机构包括平移板台、平移滑轨、平移驱动电机、平移驱动齿轮和平移齿条；平移滑轨安装在工装台架上；平移齿条安装在工装台架上，与平移滑轨平行，并设有竖直设置的横齿；平移板台通过平移滑块安装在平移滑轨上，并能够沿平移滑轨滑动；平移驱动电机安装在平移板台上；平移驱动齿轮安装在平移板台的下方；平移驱动电机通过平移驱动减速器连接平移驱动齿轮；平移驱动齿轮与平移齿条相啮合。
进一步，侧翻机构包括侧翻驱动电机、侧翻同步驱动轴、台架侧翻轴；台架侧翻轴通过台架侧翻轴承安装在底座机架上，两端分别设有扇形板；侧翻同步驱动轴通过同步驱动轴承安装在底座机架上，与台架侧翻轴相平行，并设有两个侧翻驱动齿轮；两个侧翻驱动齿轮的位置分别与两个扇形板的位置相匹配；扇形板的圆弧缘部设有与侧翻驱动齿轮相啮合的圆弧状齿条；侧翻驱动电机安装在底座机架上，并通过侧翻驱动减速器连接侧翻同步驱动轴；工装台架通过工装台固定块安装在台架侧翻轴上。
进一步，物料平移机构包括皮带平移机构、皮带同步驱动轴和皮带驱动电机；皮带平移机构有两个，包括皮带、皮带撑板；皮带撑板通过皮带支撑架板安装在工装台架上，两端分别设有皮带驱动轮和皮带辅助轮；皮带安装在皮带撑板上，两端套分别套在皮带驱动轮和皮带辅助轮上；两个皮带平移机构的皮带相互平行；两个皮带平移机构的皮带驱动轮同轴连接皮带同步驱动轴；两个皮带平移机构的皮带驱动轮分别位于皮带同步驱动轴的两端；皮带同步驱动轴上设有链条齿轮；皮带驱动电机通过皮带驱动减速器再经过链条连接链条齿轮。
进一步，到位检测机构包括U形板、接近传感器、探测滑杆、探测导套和回复弹簧；U形板为由传感器安装部、固定安装部和探测杆安装部组成的U形板状体；传感器安装部和固定安装部相互平行，并于探测杆安装部相垂直；固定安装部通过螺栓将U形板安装在用以安装吸盘的吸盘架杆上；接近传感器安装在传感器安装部上；探测滑杆通过探测导套安装在探测杆安装部上，能够沿探测导套滑动，滑动的反向与吸盘吸取的方向平行；探测滑杆靠近接近传感器的一端设有检测头，另一端设有触碰头；回复弹簧套在探测滑杆上，两端分别连接触碰头和探测导套。
进一步，斜上料装置包括上料机架、斜向上料轨道、斜滑板、支撑推板和斜推驱动机构；所述斜向上料轨道包括斜向滑轨和斜向架板；斜向架板安装在上料机架上，与水平存在40~50度的夹角；斜向滑轨安装在斜向架板上，沿斜向架板倾斜方向设置；斜滑板通过斜滑块安装在斜向滑轨上，能够沿斜向滑轨斜向滑动；支撑推板安装在斜滑板上；所述斜推驱动机构包括斜推电机、斜驱动齿轮、斜驱动齿条；斜推电机和斜驱动齿轮安装在上料机架上；斜推电机通过斜推减速器连接斜驱动齿轮；斜驱动齿条安装在斜滑板的下方，并与斜向滑轨平行；斜驱动齿条与斜驱动齿轮相互啮合。
进一步，支撑推板通过翻板机构安装在斜滑板上；所述翻板机构包括翻板轴和翻板气缸；翻板轴通过翻板轴承安装在斜滑板上，能够围绕其轴心转动；支撑推板安装在翻板轴上；翻板气缸通过翻板铰链安装在斜滑板上；翻板气缸的活塞杆连接翻板推杆；翻板推杆的一端与翻板轴相固定，另一端与翻板气缸的活塞杆活动相连。
本发明的技术效果如下：本发明配合冰箱整机机械手进行作业，使得安装冰箱压缩机的工位自动化程度大大提高。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图。
图2是侧翻机构的结构示意图。
图3是侧翻机构的部分放大图。
图4是物料平移机构的结构示意图。
图5是吸盘夹持机构的结构示意图。其中两组吸盘51均向外翻转。
图6是吸盘平移机构的结构示意图。
图7和图8是吸盘翻转机构的结构示意图。其中，图7的吸盘51向外翻转，图8的吸盘51为正常工作状态。
图9是到位检测机构的结构示意图。
图10和图11是斜上料装置的结构示意图。其中，图10为斜滑板62上滑的状态，图11为斜滑板62下滑至底部的状态。
图12是斜推驱动机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，包括底座机架1、侧翻机构2、工装台架3、物料平移机构4、吸盘夹持机构5和斜上料装置6。工装台架3通过侧翻机构2安装在底座机架1上，并能够通过侧翻机构2实现侧向翻转。物料平移机构4和吸盘夹持机构5安装在工装台架3上。吸盘夹持机构5包括两组相对设置的吸盘51。其中，一组吸盘51为固定吸盘组，另一组吸盘51为可平移吸盘组。固定吸盘组的吸盘51通过吸盘翻转机构安装在工装台架3上。可平移吸盘组的吸盘51通过吸盘翻转机构安装在吸盘平移机构上。吸盘翻转机构用于使得吸盘51能够向外翻转至少90度。吸盘平移机构安装在工装台架3上，用于使得可平移吸盘组的吸盘51能够相对于固定吸盘组的吸盘51进行移动从而调整两组吸盘51之间的间距。物料平移机构4用于平移物料使得物料贴近固定吸盘组的吸盘51便于吸盘吸取夹持。斜上料装置6设于底座机架1的侧边，用于压缩机上料。斜上料装置6设有斜向上料轨道。斜向上料轨道与水平面的夹角与侧翻机构2将工装台架3侧向翻转后的翻转角相同。工装台架3侧向翻转后的平面与斜向上料轨道的斜向平面相互平行，相互衔接。
侧翻机构2，如图2、图3所示，包括侧翻驱动电机211、侧翻同步驱动轴221、台架侧翻轴231。台架侧翻轴231通过台架侧翻轴承232安装在底座机架1顶部的一侧，两端分别设有扇形板24。底座机架1顶部的另一侧设有侧翻垫块26。侧翻垫块26用于翻转回复时起到缓冲作用。侧翻同步驱动轴221通过同步驱动轴承222安装在底座机架1上，与台架侧翻轴231相平行，并设有两个侧翻驱动齿轮224。两个侧翻驱动齿轮224的位置分别与两个扇形板24的位置相匹配。扇形板24的圆弧缘部设有与侧翻驱动齿轮224相啮合的圆弧状齿条。扇形板24的圆弧缘部设置的圆弧状齿条的中心即为台架侧翻轴231的轴心。侧翻驱动电机211安装在底座机架1上，并通过侧翻驱动减速器212连接侧翻同步驱动轴221。工装台架3通过工装台固定块25安装在台架侧翻轴231上。工装台固定块25固定在台架侧翻轴231上，设有用于固定工装台架3的螺孔，使得工装台架3固定在台架侧翻轴231上。侧翻机构2的工作原理如下：工装台架3侧翻时，侧翻驱动电机211通过侧翻驱动减速器212带动侧翻同步驱动轴221转动，侧翻同步驱动轴221转动带动侧翻驱动齿轮224转动，通过扇形板24的圆弧缘部设置的圆弧状齿条与侧翻驱动齿轮224啮合作用，带动扇形板24进行翻转，扇形板24的翻转带动台架侧翻轴231转动，最终带动工装台架3侧翻。工装台架3侧翻的角度一般为40~50度。工装台架3侧翻的角度也即为侧翻后工装台架3与水平的夹角。工装台架3侧翻时，带动其上安装的物料平移机构4、吸盘夹持机构5同时侧翻。
物料平移机构4，如图4所示，包括皮带平移机构、皮带同步驱动轴44和皮带驱动电机43。皮带平移机构有两个，包括皮带41、皮带撑板42；皮带撑板42通过皮带支撑架板421安装在工装台架3上，两端分别设有皮带驱动轮422和皮带辅助轮423。皮带41安装在皮带撑板42上，两端套分别套在皮带驱动轮422和皮带辅助轮423上。两个皮带平移机构的皮带41相互平行。两个皮带平移机构的皮带驱动轮422同轴连接皮带同步驱动轴44。两个皮带平移机构的皮带驱动轮422分别位于皮带同步驱动轴44的两端。皮带同步驱动轴44上设有链条齿轮441。皮带驱动电机43通过皮带驱动减速器再经过链条连接链条齿轮441。物料平移机构的工作原理如下：物料，这里是冰箱或冰柜的壳体，通过移载机械手被放置在皮带41上。皮带驱动电机43通过皮带驱动减速器再经过链条连接链条齿轮441带动皮带同步驱动轴44的旋转，皮带同步驱动轴44通过皮带驱动轮422带动皮带41平移。
吸盘夹持机构5，如图5、图6、图7、图8所示，包括两组相对设置的吸盘51。其中，一组吸盘51为固定吸盘组，另一组吸盘51为可平移吸盘组。每组吸盘51设有四个吸盘51。吸盘51为真空吸盘。固定吸盘组的吸盘51通过吸盘翻转机构安装在工装台架3上。可平移吸盘组的吸盘51通过吸盘翻转机构安装在吸盘平移机构上。
吸盘翻转机构包括吸盘翻转轴521和吸盘翻转气缸522。吸盘翻转轴521安装在吸盘翻转轴承523上，能够围绕其轴心转动。吸盘翻转轴521的轴心水平。这里的吸盘翻转轴521的轴心水平是指当工装台架3未翻转时的状态。四个吸盘51分别各自通过吸盘架杆511安装在吸盘翻转轴521上，并能够随着吸盘翻转轴521的转动进行至少90度的翻转。吸盘51位于吸盘架杆511的顶端，四个吸盘51的高度相同，也即四个吸盘51与吸盘翻转轴521的距离相同。四个吸盘51尺寸大小相同，并位于同一平面上。吸盘组的吸盘所处的平面为吸盘平面。吸盘翻转气缸522安装在耳轴机构525上，能够围绕耳轴机构525的轴心转动。吸盘翻转气缸522的活塞杆与驱动杆524相连。驱动杆524的一端与吸盘翻转轴521相固定，另一端与吸盘翻转气缸522的活塞杆活动相连。吸盘翻转机构的工作原理：吸盘翻转气缸522推动驱动杆524使得吸盘翻转轴521旋转，从而带动吸盘51翻转。本实施例中，吸盘翻转气缸522有两个。两个吸盘翻转气缸522同步工作。
吸盘平移机构包括平移板台531、平移滑轨532、平移驱动电机533、平移驱动齿轮535和平移齿条536。平移滑轨532有两条，两台平移滑轨532相互平行地安装在工装台架3上。平移齿条536安装在工装台架3上，位于两条平移滑轨532之间，并与平移滑轨532平行。平移齿条536设有竖直设置的横齿。平移板台531为板状体，通过平移滑块5311安装在平移滑轨532上，并能够沿平移滑轨532滑动。平移驱动电机533安装在平移板台531上。平移驱动齿轮535安装在平移板台531的下方。平移驱动电机533通过平移驱动减速器534连接平移驱动齿轮535。平移驱动齿轮535与平移齿条536相啮合。吸盘平移机构的工作原理：平移驱动电机533带动平移驱动齿轮535转动，通过与平移齿条536的啮合作用带动平移板台531旋转。
需要说明的是，固定吸盘组的吸盘翻转轴521和吸盘翻转气缸522均安装在工装台架3上，而可平移吸盘组的吸盘翻转轴521和吸盘翻转气缸522均安装在平移板台531上。也即固定吸盘组的吸盘翻转轴承523通过吸盘翻转轴承支架5231安装在工装台架3上；而可平移吸盘组的吸盘翻转轴承523通过吸盘翻转轴承支架5231安装在平移板台531上。固定吸盘组的耳轴机构525安装在工装台架3上；而可平移吸盘组的耳轴机构525安装在平移板台531上。由此，固定吸盘组的吸盘不能平移，可平移吸盘组的吸盘可平移。
物料平移机构4和吸盘夹持机构5的配合关系如下：皮带41的高度高于吸盘翻转轴521的高度。两个皮带平移机构的皮带41间插在可平移吸盘组的吸盘的之间，具体来说，一个皮带41位于四个吸盘51中的第一吸盘和第二吸盘之间，另一个皮带41位于四个吸盘51中的第三吸盘和第四吸盘之间。皮带41带动物料平移的方向与可平移吸盘组的吸盘的平移方向相同。当可平移吸盘组的吸盘向外翻转时，吸盘51的高度低于皮带41的高度，以避免物料在皮带41带动下移动时受可平移吸盘组的吸盘的阻挡。
物料平移机构4和吸盘夹持机构5配合的工作原理如下：物料通过机械手放置在皮带41上后，被物料平移机构4向固定吸盘组的吸盘移动，当物料在物料平移机构4上移动时，可平移吸盘组的吸盘外翻后保持不动，以避免可平移吸盘组的吸盘阻挡物料在物料平移机构4上移动。当物料靠近固定吸盘组的吸盘后，可平移吸盘组的吸盘内翻后，通过吸盘平移机构驱动平移，向固定吸盘组的吸盘移动。当两组吸盘均靠近物料时，两组吸盘同时工作吸取抓取物料。
物料与吸盘是否接近通过到位检测机构54实现判断。到位检测机构54用于检测物料是否贴近吸盘51。到位检测机构54最简单的方式可以用一个接近传感器实现。本实施例中，到位检测机构54，如图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，包括U形板、接近传感器542、探测滑杆543、探测导套544和回复弹簧545。U形板为由传感器安装部5411、固定安装部5412和探测杆安装部5413组成的U形板状体。传感器安装部5411和固定安装部5412相互平行，并于探测杆安装部5413相垂直。固定安装部5412通过螺栓将U形板安装在用以安装吸盘51的吸盘架杆511上。传感器安装部5411设有腰孔5414。接近传感器542通过腰孔5414安装在传感器安装部5411上。探测滑杆543通过探测导套544安装在探测杆安装部5413上，能够沿探测导套544滑动，滑动的反向与吸盘51吸取的方向平行，或相同。探测滑杆543靠近接近传感器542的一端设有检测头5431，另一端设有触碰头5432。也就是，探测滑杆543通过探测导套544穿过探测杆安装部5413后，探测滑杆543的一端位于U形板的内侧，另一端位于U形板的外侧。探测滑杆543靠近接近传感器542的一端也即位于U形板的内侧的一端。回复弹簧545套在探测滑杆543上，两端分别连接触碰头5432和探测导套544。触碰头5432为由橡胶制成软垫。本实施例到位检测机构54的工作原理如下：当物料未靠近吸盘时，回复弹簧545顶在探测滑杆543的触碰头5432上推动探测滑杆543向外滑动，使得探测滑杆543外侧端的触碰头5432超出吸盘组的吸盘平面，此时接近传感器542无法检测到检测头5431的接近信号。当物料靠近吸盘时，首先通过触碰头5432推动探测滑杆543整体向内侧移动，直到接近传感器542能够检测到检测头5431的接近信号。当接近传感器542检测到检测头5431的接近信号时，表明物料平移到位或可平移吸盘组的吸盘平移到位。由上述工作原理，本领域技术人员理解，通过调整接近传感器542在腰孔5414内的位置，可调整物料平移到位或可平移吸盘组的吸盘平移到位的到位点。相比于，直接采用接近传感器作为到位检测机构54的方式，本实施例的到位检测机构54，避免了直接采用接近传感器的方式下接近传感器探测距离过短和范围过小的问题。
斜上料装置6，如图10、图11、图12所示，包括上料机架61、斜向上料轨道、斜滑板62、支撑推板64和斜推驱动机构。斜向上料轨道包括斜向滑轨621、斜向架板622和底部限位块623。斜向架板622安装在上料机架61上，与水平存在40~50度的夹角，优选为45度。斜向滑轨621安装在斜向架板622上，沿斜向架板622倾斜方向设置。斜向滑轨621有两条，两条斜向滑轨621相互平行。斜滑板62通过斜滑块624安装在斜向滑轨621上，能够沿斜向滑轨621斜向滑动。底部限位块623安装在斜向架板622的底部，用于当斜滑板62下滑到底部时起到限位和支撑的作用。支撑推板64通过翻板机构安装在斜滑板62上。翻板机构包括翻板轴631和翻板气缸633。翻板轴631通过翻板轴承632安装在斜滑板62上，能够围绕其轴心转动。支撑推板64安装在翻板轴631上。当翻板轴631围绕旋转时，带动支撑推板64翻转。翻板气缸633的底端安装翻板铰链636上，能够围绕翻板铰链636的轴心转动。翻板铰链636通过铰链安装架635安装在斜滑板62的侧边。翻板气缸633的活塞杆连接翻板推杆634。翻板推杆634的一端与翻板轴631相固定，另一端与翻板气缸633的活塞杆活动相连。翻板气缸633活塞杆伸缩时，通过翻板推杆634带动翻板轴631转动，进而带动支撑推板64翻转。斜推驱动机构用于驱动斜滑板(62)沿斜向滑轨(621)斜向上滑，包括斜推电机651、斜驱动齿轮652和斜驱动齿条653。斜推电机651和斜驱动齿轮652安装在上料机架61上。具体来说，斜驱动齿轮652安装在斜向架板622的上方，位于两条斜向滑轨621之间。斜推电机651位于斜向架板622下方，通过斜推减速器连接斜驱动齿轮652。斜驱动齿条653安装在斜滑板62的下方，与斜滑板62相固定，并与斜向滑轨621平行。斜驱动齿条653与斜驱动齿轮652相互啮合。斜推电机651带动斜驱动齿轮652转动，进而通过斜驱动齿轮652和斜驱动齿条653之间的啮合作用，带动斜滑板62在斜向滑轨621上滑动。支撑推板64上设有锁位机构。锁位机构用于固定压缩机在支撑推板64上的位置。锁位机构包括锁位板641和锁位销642。锁位板641为长条形的板状体，横向安装在支撑推板64上。锁位板641两侧设有腰形孔643。锁位销642通过腰形孔643安装在锁位板641上。斜上料装置6的工作原理如下：斜上料装置6与侧翻机构2相配合，斜向架板622与水平面的夹角与侧翻机构2将工装台架3侧向翻转后的翻转角相同，本实施例中，均为45度。翻板机构用于当斜滑板62下滑到底部上料时使得支撑推板64处于水平状态，便于上料时在支撑推板64上固定压缩机。上料完成后，通过翻板机构翻转，使得支撑推板64垂直于斜滑板62，然后通过斜向上料轨道在斜推驱动机构的驱动下，将支撑推板64和固定在支撑推板64上的压缩机上推至工装台架3。此时，工装台架3被侧翻机构2侧翻45度，冰箱或冰柜壳体被吸盘夹持机构5夹持在工装台架3上，上推的压缩机直接被推至冰箱壳体的压缩机腔室内，然后翻转工装台架3至水平位置后，进一步进行整机安装作业。

Claims (10)

1.一种用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，其特征在于，包括底座机架(1)、侧翻机构(2)、工装台架(3)、物料平移机构(4)、吸盘夹持机构(5)；工装台架(3)通过侧翻机构(2)安装在底座机架(1)上，并能够通过侧翻机构(2)实现侧向翻转；物料平移机构(4)和吸盘夹持机构(5)安装在工装台架(3)上；吸盘夹持机构(5)包括两组相对设置的吸盘(51)；其中，一组吸盘(51)为固定吸盘组，另一组吸盘(51)为可平移吸盘组；所述固定吸盘组的吸盘(51)通过吸盘翻转机构安装在工装台架(3)上；所述可平移吸盘组的吸盘(51)通过吸盘翻转机构安装在吸盘平移机构上；所述吸盘翻转机构用于使得吸盘(51)能够向外翻转至少90度；所述吸盘平移机构安装在工装台架(3)上，用于使得所述可平移吸盘组的吸盘(51)能够相对于所述固定吸盘组的吸盘(51)进行移动从而调整两组吸盘(51)之间的间距；物料平移机构(4)用于平移物料使得物料贴近固定吸盘组的吸盘(51)便于吸盘吸取夹持。
2.如权利要求1所述的用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，其特征在于，吸盘夹持机构(5)上还设有到位检测机构(54)；到位检测机构(54)用于检测物料是否贴近吸盘(51)。
3.如权利要求1所述的用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，其特征在于，还包括斜上料装置(6)；斜上料装置(6)设于底座机架(1)的侧边，用于压缩机上料；斜上料装置(6)设有斜向上料轨道；所述斜向上料轨道与水平面的夹角与侧翻机构(2)将工装台架(3)侧向翻转后的翻转角相同；工装台架(3)侧向翻转后的平面与斜向上料轨道的斜向平面相互平行。
4.如权利要求1所述的用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，其特征在于，所述吸盘翻转机构包括吸盘翻转轴(521)和吸盘翻转气缸(522)；吸盘翻转轴(521)安装在吸盘翻转轴承(523)上，能够围绕其轴心转动；吸盘翻转轴(521)的轴心水平；吸盘(51)通过吸盘架杆(511)安装在吸盘翻转轴(521)上，并能够随着吸盘翻转轴(521)的转动进行翻转至少90度；吸盘翻转气缸(522)安装在耳轴机构(525)上，能够围绕耳轴机构(525)的轴心转动；吸盘翻转气缸(522)的活塞杆与驱动杆(524)相连；驱动杆(524)的一端与吸盘翻转轴(521)相固定，另一端与吸盘翻转气缸(522)的活塞杆活动相连。
5.如权利要求1所述的用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，其特征在于，所述吸盘平移机构包括平移板台(531)、平移滑轨(532)、平移驱动电机(533)、平移驱动齿轮(535)和平移齿条(536)；平移滑轨(532)安装在工装台架(3)上；平移齿条(536)安装在工装台架(3)上，与平移滑轨(532)平行，并设有竖直设置的横齿；平移板台(531)通过平移滑块(5311)安装在平移滑轨(532)上，并能够沿平移滑轨(532)滑动；平移驱动电机(533)安装在平移板台(531)上；平移驱动齿轮(535)安装在平移板台(531)的下方；平移驱动电机(533)通过平移驱动减速器(534)连接平移驱动齿轮(535)；平移驱动齿轮(535)与平移齿条(536)相啮合。
6.如权利要求1所述的用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，其特征在于，侧翻机构(2)包括侧翻驱动电机(211)、侧翻同步驱动轴(221)、台架侧翻轴(231)；台架侧翻轴(231)通过台架侧翻轴承(232)安装在底座机架(1)上，两端分别设有扇形板(24)；侧翻同步驱动轴(221)通过同步驱动轴承(222)安装在底座机架(1)上，与台架侧翻轴(231)相平行，并设有两个侧翻驱动齿轮(224)；两个侧翻驱动齿轮(224)的位置分别与两个扇形板(24)的位置相匹配；扇形板(24)的圆弧缘部设有与侧翻驱动齿轮(224)相啮合的圆弧状齿条；侧翻驱动电机(211)安装在底座机架(1)上，并通过侧翻驱动减速器(212)连接侧翻同步驱动轴(221)；工装台架(3)通过工装台固定块(25)安装在台架侧翻轴(231)上。
7.如权利要求1所述的用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，其特征在于，物料平移机构(4)包括皮带平移机构、皮带同步驱动轴(44)和皮带驱动电机(43)；皮带平移机构有两个，包括皮带(41)、皮带撑板(42)；皮带撑板(42)通过皮带支撑架板(421)安装在工装台架(3)上，两端分别设有皮带驱动轮(422)和皮带辅助轮(423)；皮带(41)安装在皮带撑板(42)上，两端套分别套在皮带驱动轮(422)和皮带辅助轮(423)上；两个皮带平移机构的皮带(41)相互平行；两个皮带平移机构的皮带驱动轮(422)同轴连接皮带同步驱动轴(44)；两个皮带平移机构的皮带驱动轮(422)分别位于皮带同步驱动轴(44)的两端；皮带同步驱动轴(44)上设有链条齿轮(441)；皮带驱动电机(43)通过皮带驱动减速器再经过链条连接链条齿轮(441)。
8.如权利要求2所述的用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，其特征在于，到位检测机构(54)包括U形板、接近传感器(542)、探测滑杆(543)、探测导套(544)和回复弹簧(545)；U形板为由传感器安装部(5411)、固定安装部(5412)和探测杆安装部(5413)组成的U形板状体；传感器安装部(5411)和固定安装部(5412)相互平行，并于探测杆安装部(5413)相垂直；固定安装部(5412)通过螺栓将U形板安装在用以安装吸盘(51)的吸盘架杆(511)上；接近传感器(542)安装在传感器安装部(5411)上；探测滑杆(543)通过探测导套(544)安装在探测杆安装部(5413)上，能够沿探测导套(544)滑动，滑动的反向与吸盘(51)吸取的方向平行；探测滑杆(543)靠近接近传感器(542)的一端设有检测头(5431)，另一端设有触碰头(5432)；回复弹簧(545)套在探测滑杆(543)上，两端分别连接触碰头(5432)和探测导套(544)。
9.如权利要求3所述的用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，其特征在于，斜上料装置(6)包括上料机架(61)、斜向上料轨道、斜滑板(62)、支撑推板(64)和斜推驱动机构；所述斜向上料轨道包括斜向滑轨(621)和斜向架板(622)；斜向架板(622)安装在上料机架(61)上，与水平存在40~50度的夹角；斜向滑轨(621)安装在斜向架板(622)上，沿斜向架板(622)倾斜方向设置；斜滑板(62)通过斜滑块(624)安装在斜向滑轨(621)上，能够沿斜向滑轨(621)斜向滑动；支撑推板(64)安装在斜滑板(62)上；所述斜推驱动机构包括斜推电机(651)、斜驱动齿轮(652)、斜驱动齿条(653)；斜推电机(651)和斜驱动齿轮(652)安装在上料机架(61)上；斜推电机(651)通过斜推减速器连接斜驱动齿轮(652)；斜驱动齿条(653)安装在斜滑板(62)的下方，并与斜向滑轨(621)平行；斜驱动齿条(653)与斜驱动齿轮(652)相互啮合。
10.如权利要求9所述的用于安装冰箱压缩机的自动化工装台，其特征在于，支撑推板(64)通过翻板机构安装在斜滑板(62)上；所述翻板机构包括翻板轴(631)和翻板气缸(633)；翻板轴(631)通过翻板轴承(632)安装在斜滑板(62)上，能够围绕其轴心转动；支撑推板(64)安装在翻板轴(631)上；翻板气缸(633)通过翻板铰链(636)安装在斜滑板(62)上；翻板气缸(633)的活塞杆连接翻板推杆(634)；翻板推杆(634)的一端与翻板轴(631)相固定，另一端与翻板气缸(633)的活塞杆活动相连。
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