CN105416967B - 搬运辅助装置 - Google Patents

Abstract

根据一个实施例，搬运辅助装置包括主体、物体支撑部、主体支撑部、支脚部和连接部。该主体将被用户穿戴。物体支撑部连接至主体，并且被用来支撑待搬运的物体。主体支撑部支撑该主体。支脚部连接至主体支撑部并且能够沿着行进表面移动。连接部将主体支撑部与支脚部相互连接，使得支脚部相对于主体支撑部的位置根据作用在主体支撑部上的力的方向和大小而改变。

Description

搬运辅助装置

相关申请的交叉引用

本申请基于并且要求2014年9月16提交的日本专利申请No.2014-187569的优先权，该申请的全部内容在此以参考方式并入。

技术领域

本文所说明的实施例大体涉及一种搬运辅助装置。

背景技术

在护理场合或物流场合，需要辅助物体(尤其是重物)搬运的搬运辅助装置。作为搬运辅助装置，例如单纯地执行搬运的装置如提升装置、和将穿戴在用户的每个关节上以帮助用户搬运物体的可穿戴装置是已知的。提升装置具有能够在竖立时独立地承载整个载荷的结构，因此，该提升装置较大并且其使用位置被限制。此外，提升装置需要准备工作以便使用。由此，提升装置不能在如病房的小空间中和除了提升工作以外各种类型的工作互相混合的地点处。另一方面，将穿戴在用户的每个关节上的可穿戴装置约束了用户的关节，并且由此在一些情况下干扰了用户的移动。

如果可穿戴搬运辅助装置的用户在搬运物体时倒下，则是非常危险的。由此，可穿戴搬运辅助装置需要包括防止用户摔倒的防倒机构。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种搬运辅助装置，包括：主体，所述主体将被用户穿戴；物体支撑部，所述物体支撑部连接至所述主体，所述物体支撑部用于支撑待搬运的物体；主体支撑部，所述主体支撑部支撑所述主体；支脚部，所述支脚部连接至所述主体支撑部，所述支脚部能够沿着行进表面移动；以及连接部，将所述主体支撑部与所述支脚部相互连接使得所述支脚部相对于所述主体支撑部的位置根据作用在所述主体支撑部上的力的方向和大小改变。

在一个优选的实施方式中，所述连接部将所述主体支撑部与所述支脚部相互连接使得所述支脚部相对于所述主体支撑部的位置根据所述主体支撑部相对于所述支脚部的倾斜程度改变。

在一个优选的实施方式中，所述搬运辅助装置还包括延展部，所述延展部用于当所述支脚部的位置被改变时延伸所述支脚部。

在一个优选的实施方式中，所述支脚部包括三个或三个以上的轮并且在所述三个或三个以上的轮处与所述行进表面接触。

在一个优选的实施方式中，所述搬运辅助装置还包括轮致动器，所述轮致动器用以旋转驱动所述三个或三个以上的轮中的至少一个。

在一个优选的实施方式中，所述搬运辅助装置还包括：倾斜传感器，所述倾斜传感器检测所述主体支撑部相对于所述支脚部的倾斜程度，以产生第一检测信号；距离传感器，所述距离传感器检测所述主体与所述行进表面之间的距离，以产生第二检测信号；以及状态评估装置，所述状态评估装置基于所述第一检测信号和所述第二检测信号评估所述用户的状态。

在一个优选的实施方式中，所述搬运辅助装置还包括控制器，所述控制器基于由所述状态评估装置评估的状态控制所述轮致动器。

在一个优选的实施方式中，所述搬运辅助装置还包括机械锁定机构，所述机械锁定机构用以锁定所述三个或三个以上的轮中的至少一个。

在一个优选的实施方式中，所述搬运辅助装置设计成在所述支脚部以所述三个或三个以上的轮中的前轮被抬高的姿势被收缩的状态与所述三个或三个以上的轮与所述行进表面接触的状态之间互相切换。

在一个优选的实施方式中，所述搬运辅助装置还包括连接至所述主体支撑部的制动器，所述制动器设置成根据作用在所述主体支撑部上的力的方向和大小与所述行进表面接触。

在一个优选的实施方式中，所述制动器根据所述主体支撑部相对于所述支脚部的倾斜程度与所述行进表面接触。

在一个优选的实施方式中，所述支脚部包括第一构件、第二构件和第三构件，所述第二构件和所述第三构件两者可旋转地连接至所述第一构件的一端，所述支脚部包括设置在所述第二构件与所述第三构件之间的弹性部件，以沿着使得所述第二构件与所述第三构件之间形成的角度增加的方向向所述第二构件和所述第三构件施加弹力，所述支脚部包括引导件，所述引导件用以引导所述第二构件和所述第三构件，使得所述角度根据所述支脚部相对于所述主体支撑部的位置而改变。

在一个优选的实施方式中，所述搬运辅助装置还包括驱动单元，所述驱动单元驱动所述主体支撑部，使得所述支脚部与所述行进表面接触，其中，所述主体支撑部包括固定至所述主体的第一支撑构件、以及由第一支撑构件支撑沿着所述第一支撑构件延伸的方向能够移动的第二支撑构件。

根据本发明的另一方面，提供了一种搬运辅助装置，所述搬运辅助装置包括：主体，所述主体将被用户穿戴；物体支撑部，所述物体支撑部连接至所述主体，所述物体支撑部用来支撑待搬运的物体；第一主体支撑部，所述第一主体支撑部支撑所述主体；第一支脚部，所述第一支脚部连接至所述第一主体支撑部，所述第一支脚部能够沿着行进表面移动；第一连接部，所述第一连接部将所述第一主体支撑部与所述第一支脚部相互连接，使得所述第一支脚部相对于所述第一主体支撑部的位置根据作用在所述第一主体支撑部上的力的方向和大小而改变；第二主体支撑部，所述第二主体支撑部支撑所述主体，所述第二主体支撑部与所述第一主体支撑部相对地设置；第二支脚部，所述第二支脚部连接至所述第二主体支撑部，所述第二支脚部能够沿着所述行进表面移动；以及第二连接部，所述第二连接部将所述第二主体支撑部与所述第二支脚部相互连接，使得所述第二支脚部相对于所述第二主体支撑部的位置根据作用在所述第二主体支撑部上的力的方向和大小而改变。

附图说明

图1是示出了根据第一实施例的搬运辅助装置的透视图。

图2是示出了用户穿戴图1所示的搬运辅助装置的状态的视图。

图3A和图3B是示出图1所示的支脚部的操作的侧视图和俯视图。

图4是示出了图1所示的制动器的操作的侧视图。

图5A是示出了根据第一实施例的搬运辅助装置在支脚部被收缩的状态下的侧视图。

图5B是示出了根据第一实施例的搬运辅助装置在支脚部被延展的状态下的侧视图。

图6是示出根据第一实施例的改型示例的搬运辅助装置的方框图。

图7A和图7B是每个都示出了根据第二实施例的搬运辅助装置的透视图和侧视图。

图8A是示出了根据第二实施例的搬运辅助装置在支脚部被收缩的状态下的侧视图。

图8B是示出了根据第二实施例的搬运辅助装置在支脚部被延展的状态下的侧视图。

图9是示出了根据第二实施例的搬运辅助装置的方框图。

具体实施方式

根据一个实施例，搬运辅助装置包括主体、物体支撑部、主体支撑部、支脚部和连接部。该主体将被用户穿戴。物体支撑部连接至主体，并且被用来支撑待搬运的物体。主体支撑部支撑该主体。支脚部连接至主体支撑部并且能够沿着行进表面移动。连接部将主体支撑部与支脚部相互连接，由此使得支脚部相对于主体支撑部的位置根据作用在主体支撑部上的力的方向和大小而改变。

在下文中，实施例将参考附图予以说明。在下述实施例中，相同的元件被相同的附图标记表示，并且实施例之间重复的说明被省略。

(第一实施例)

图1示意性示出了根据第一实施例的搬运辅助装置10，并且图2示意性示出了用户50穿戴搬运辅助装置10的状态。在下文中，用户50穿戴搬运辅助装置10的状态被称为穿戴状态。搬运辅助装置10是辅助用户50搬运物体的装置。该物体不局限于无生命的物体，还可以例如是人类，例如需要护理的人员。搬运辅助装置10包括被用户50穿戴的主体12。该主体12附接至用户50的背部。在图1和图2中，尽管用于将主体12附接至用户的附接器具没有示出，但是例如带件可用作附接器具。在穿戴状态下主体12的定位在用户50侧上的表面称作前表面，并且主体12的与该前表面相反的表面被称作后表面。并且，主体12的前表面所面向的一侧被称作前部，并且主体12的后表面所面向的一侧称作后部。

用于支撑待搬运物体的一个或者多个(在图1的示例中为2个)物体支撑部14连接到主体12。例如，每个物体支撑部14以这样的方式被连接到设置在主体12的后表面上的支撑构件13：使得物体支撑部14朝向前表面侧突出。在穿戴状态下，用户50的身体被定位在物体支撑部14之间，并且物体支撑部14被定位在与用户50的前臂在用户以直角弯曲他或者她的肘的状态下处于几乎相同的高度处。在当前的实施例中，物体支撑部14从下方支撑物体。

搬运辅助装置10可包括驱动单元(未示出)，该驱动单元以使得物体支撑部14保持水平的方式驱动物体支撑部14。通过该驱动单元的设置，使得当用户50失去他或她的平衡且主体12倾斜时，能够防止物体从物体支撑部14上倒下。

主体12由主体支撑部16和支脚部22支撑。主体12连接至主体支撑部16的一端，并且支脚部22连接至主体支撑部16的另一端。例如，主体支撑部16包括固定至主体12的下端的第一支撑构件16A和由第一支撑构件16A支撑、沿着第一支撑构件16A的延伸方向可移动的第二支撑构件16B。第二支撑构件16B由设置在主体12上的驱动单元15驱动。驱动单元15使得第二支撑构件16B以支脚部22与行进表面(例如地面或地板面)接触的方式纵向移动。也就是说，驱动单元15以支脚部22与行进表面接触的方式调节主体支撑部16的长度。支脚部22将用户50的重量、物体的重量、以及搬运辅助装置10的自重传递至行进表面。由此，施加至用户50的负载将被减少。制动器24也连接至第二支撑构件16B。该制动器24在下文中予以说明。

支脚部22包括连接至第二支撑构件16B的末端的固定部22A和可相对于该固定部22A移动的移动部22B。支脚部22在三个或三个以上点处与行进表面接触，由此搬运辅助装置10能依靠自身站立在行进表面上。在图1所示的示例中，移动部22B包括三个轮(例如脚轮)23并且在这三个轮23处与行进表面接触。搬运辅助装置10可借助轮23沿着行进表面移动。

移动部22B由固定部22A可移动地支撑，并且通过连接部20连接至第二支撑构件16B。连接部20以这样的方式将主体支撑部16与支脚部22相互连接，即使得支脚部22相对于主体支撑部16的位置根据作用在主体支撑部16上的力的方向和大小而改变。具体而言，连接部20将主体支撑部16与支脚部22以这样的方式相互连接，即使得支脚部22相对于主体支撑部16的位置根据主体支撑部16相对于支脚部22的倾斜程度而改变。例如，当用户50失去他或她的平衡并且濒临摔倒时，连接部20会沿着对应的方向推动支脚部22的移动部22B。由此，可以防止用户50摔倒。

图3A和图3B是侧视图和俯视图，示意性地示出搬运辅助装置10的支脚部22的操作。在图3A和图3B中，每个元件以简化的方式示出，并且，此外，一些元件如制动器24的图示被省略。并且，在图3A和图3B中，实线表示用户50保持他或她的平衡的稳定状态时的结构，并且双点划线表示表示用户50失去他或她的平衡的不稳定状态时的结构。在图3A和图3B示出的示例中，支脚部22包括七个轮。更具体地，固定部22A包括四个轮23，并且移动部22B包括三个轮23。

如图3A所示，主体支撑部16通过旋转轴件25连接至支脚部22的固定部22A，并且能够绕着旋转轴件25向前旋转、也即倾斜。在稳定状态中，主体支撑部16垂直于行进表面，并且，在不稳定状态中，主体支撑部16相对垂直于行进表面的方向倾斜。狭槽17形成在第二支撑构件16B上。销21设置在连接部20的一端处，并且销21以使得销21可沿着狭槽17滑动的方式连接至狭槽17。在稳定状态中，该销定位在狭槽17的上端处。连接部20的另一端连接至支脚部22的移动部22B。如图3A所示，当主体支撑部16向前倾斜时，销向下滑动，由此连接部20向前推动支脚部22的移动部22B。采用这种方式，能够以支脚部22的位置的变化与主体支撑部16的倾斜程度链接的方式机械性地改变支脚部22的位置。

当支脚部22的位置改变时，支撑基底也改变。支撑基底表示通过将为了保持姿势而与行进表面接触的位置连接所形成的范围。具体而言，支撑基底是行进表面上的通过包围用户50的足部的足底和七个轮23而获得的一个区域。当将用户50，搬运辅助装置10和物体构成的系统的重心垂直投射到行进表面而得到的重心点定位在支撑基底之内时，用户50能够保持他或她的站立姿势。当该重心点定位在支撑基底之外时，用户50就不能够保持他或她的站立姿势。在本实施例中，当用户50将要向前摔倒时，主体支撑部16相应地向前倾斜，并且支脚部22的移动部22B被向前推动。由此，重心点保持在支撑基底之内，并且能够防止用户50摔倒。此外，通过设置使得支脚部22延展以扩大支撑基底的延展部，能够加强防倒效果。

支脚部22的操作将在下文中参考图3B予以说明。移动部22B包括第一构件27，第二构件28和第三构件29，该第二构件28和第三构件29以构件28和29可枢转式旋转的方式连接至第一构件27的一端，该移动部22B还包括弹簧30，该弹簧30设置在第二构件28与第三构件29之间并且用作沿着使第二构件28和第三构件29之间形成的角度增加的方向向构件28和29施加弹力的弹性构件。固定部22A设置有引导件26，该引导件26以前述角度根据支脚部22相对于主体支撑部16的位置而改变的方式引导第二构件28和第三构件29。所述延展部由第二构件28，第三构件29，弹簧30和引导件26形成。具体而言，在稳定状态中，第二构件28和第三构件29被引导件26夹持，从而使得前述角度更小。当出现不稳定状态并且移动部22B被向前推动时，第二构件28和第三构件29借助弹簧30的弹力延展。由此，支撑基底变得更大，并且由此防倒效果被增强。并且，在稳定状态中，支脚部22以关闭的状态定位在用户50的后侧，并且由此支脚部22没有妨碍用户50的足部。也就是说，支脚部22没有变成用户50的妨碍。

如上所述，当用户50失去他或她的平衡并且将要摔倒时，通过沿着用户50将要摔倒的方向向前移动支脚部22，支撑基底会被扩大，并且能够防止摔倒的发生。支撑基底越宽，越难以出现摔倒。然而，当支脚部22处于延展状态时，用户50工作或移动时用户50的足部与支脚部22接触的可能性越大。相应地，使得支脚部22根据需要延展到扩展状态的机构是有必要的，并且上述构造是有效的。

防倒操作被即时地执行，并且当这样的操作是利用致动器实现时，需要高功率电机。在本实施例中，防倒操作利用主体支撑部16的倾斜机械性地执行，并且因此致动器不是必需的。由此，能够实现小质量并且紧凑的搬运辅助装置10。

图4是示意性示出了搬运辅助装置10的制动器24的操作的侧视图。在图4中，实线表示处于稳定状态的制动器24的结构，并且双点划线表示处于不稳定状态的制动器24的结构。在移动过程中，需要支脚部22支撑重量的同时能够顺利地移动。相反地，在工作时，例如当将物体安装在物体支撑部14上或将物体从物体支撑部14拆卸时，有必要使得支脚部22停止在现场并且甚至在力施加在其上时不应当移动。制动器24根据作用在主体支撑部16上的力的方向和大小与行进表面接触。具体而言，制动器24根据主体支撑部16相对于支脚部22的倾斜程度与行进表面接触。例如，与主体支撑部16绕着旋转轴件25的旋转同时进行的是，制动器24绕着旋转轴件25旋转。在稳定状态中，制动器24处于制动器24没有与行进表面接触的制动器释放位置，并且搬运辅助装置10能够沿着行进表面自由移动。当出现不稳定状态时，制动器24的位置变化到制动器24与行进表面接触的制动位置，由此制动施加至搬运辅助装置10。

如上所述，在工作时，能够通过倾斜主体支撑部16来机械地制动搬运辅助装置10。在制动器24中，也没有必要设置致动器。借此，能够使得搬运辅助装置10重量小并且紧凑。

在本实施例的搬运辅助装置10中，支脚部22可收缩到紧凑形式，以便在用户50在穿戴状态下没有执行搬运时移动时使得用户50的足部没有与支脚部22接触。图5A示意性示出了支脚部22被收缩的状态下的搬运辅助装置10，并且图5B示意性示出了支脚部22被延展的状态下的搬运辅助装置10。

如图5A所示，在支脚部22被收缩的状态中，第二支撑构件16B被缩短。支脚部22包括弹簧(未示出)以向支脚部22增加回转力，并且当没有其它力作用在支脚部22上时，支脚部22保持在支脚部22的前轮23被弹簧抬高的姿势中。当从图5A所示的支脚部收缩状态转换到图5B所示的支脚部延展状态时，用户50延展第二支撑构件16B。例如，当用户50操作按钮时，驱动单元15沿着向下方向移动第二支撑构件16B。当第二支撑构件16B被延展时，后轮23首先与行进表面接触。当第二支撑构件16B被进一步延展时，支脚部22绕着旋转轴件25旋转，从而导致前轮23也与行进表面接触的状态。当该状态出现时，采用弹簧的回转力没有作用在支脚部22上的方式实现锁定。

当支脚部延展状态向支脚部收缩状态转换时，用户50缩短第二支撑构件16B。例如，当用户50操作按钮时，驱动单元15沿着向下方向移动第二支撑构件16B。当第二支撑构件16B缩短至某一位置时，锁定被释放，并且支脚部22被保持在支脚部22的前轮23被弹簧的作用力抬高的位置处。

如上所述，在根据第一实施例的搬运辅助装置10中，主体支撑部16和支脚部22通过连接部20相互连接，由此使得支脚部22的位置根据作用在主体支撑部16上的力的方向和大小而改变。当用户50将要摔倒时，连接部20沿着对应的方向推动支脚部22的移动部22B。借此，可防止用户50摔倒。此外，支脚部22被机械操作而没有使用致动器。由此，能够实现搬运辅助装置10的重量减小和紧凑性。

图6示意性示出了根据第一实施例的变形示例的搬运辅助装置。图6所示的搬运辅助装置包括旋转地驱动轮23中的至少一个的轮致动器46、以及锁定轮23中的至少一个的机械锁定机构47。

倾斜传感器41和距离传感器42安装在主体12上。倾斜传感器41检测主体12相对于行进表面的倾斜程度。距离传感器42检测主体12与行进表面之间的距离。倾斜传感器41的输出和距离传感器42的输出发送到状态评估装置44。此外，通过扫描水平面检测用户50的位置的激光扫描仪43可安装在主体支撑部16上。激光扫描仪43的输出被发送到状态评估装置44。

状态评估装置44基于倾斜传感器41、距离传感器42、和激光扫描仪43中的至少一个的输出评估用户50的状态。例如，状态评估装置44确定用户50是否正在工作或移动。控制器45基于由状态评估装置44评估的状态控制轮致动器46和机械锁定机构47。例如，当用户50正在工作时，控制器45控制机械锁定机构47以制动轮23。由此，能够使得装置不能沿着行进表面移动以打扰正在工作的用户50的工作。此外，当用户50正在运动时，控制器45执行轮23的驱动控制以调节用户50的步行速度。由此，用户50可容易地执行搬运/移动。此外，当用户50和主体12的位置相互偏离时，控制器45控制轮23以消除该偏移。由此，可防止用户50摔倒。如上所述，在用户50正在移动时，能够防止用户50摔倒，并且能够利用附连至轮23的致动器46更安全地执行搬运工作。

(第二实施例)

第二实施例对应于通过改型第一实施例使得支脚部侧向于用户定位而形成的实施例。

图7A和图7B是示意性示出了根据第二实施例的搬运辅助装置60的透视图和侧视图。搬运辅助装置60是一种帮助用户50搬运物体的装置。搬运辅助装置60包括将被用户50穿戴的主体62。支撑待搬运的物体的一个或一个以上(在图7A的示例中为两个)物体支撑部64连接至主体62。在穿戴状态下，用户50的身体定位在物体支撑部64之间，并且物体支撑部64与用户以直角弯曲他或她的肘的状态下的用户50的前臂定位在近似相同的高度处。

主体62由一对主体支撑部70支撑，并且支脚部66连接至每个主体支撑部70。每个主体支撑部70包括沿着竖直方向可移动的支撑构件68，并且支撑构件68被设置在主体62上的驱动单元72驱动。驱动单元72以支脚部66与行进表面接触的方式驱动支撑构件68。也就是说，驱动单元72以支脚部66与行进表面接触的方式调节主体支撑部70的长度。支脚部66包括多个(例如两个)轮以便沿着行进表面移动。支脚部66将用户50的重量、物体的重量、以及搬运辅助装置60的自重传递至行进表面。由此，将施加至用户50的负载将被减少。尽管在图7A和图7B中未示出，但是每个主体支撑部70a可被设置与根据第一实施例的制动器24(图1)相同的制动器。

连接部74设置在支脚部66与支撑构件68之间。连接部74将支脚部66和支撑构件68相互连接以根据作用在主体支撑部70(具体是支撑构件68)上的力的方向和大小改变支脚部66相对于主体支撑部70的位置。更具体而言，连接部74将支脚部66与支撑构件68相互连接，以根据主体支撑部70相对于支脚部66的倾斜程度而改变支脚部66相对于主体支撑部70的位置。例如，当用户50失去他或她的平衡并且将要摔倒时，连接部74沿着对应的方向移动支脚部66。由此，可防止用户50摔倒。在图7A和图7B中，尽管改变支脚部66相对于主体支撑部70的位置的机构以简化的方式示出，但是该机构的结构可与第一实施例相同。

在该实施例中，一对主体支撑部70、一对支脚部66、以及一对连接部72被设置，以形成两侧对称外观以便它们可定位在用户50之外。由此，能够减少在用户50行走或工作时用户50的足部与支脚部66接触的可能性。由此，能够防止由于用户50的足部与支脚部66接触引起的用户50的摔倒。此外，一对支脚部66被设置成使得它们定位在用户50的足部之外，并且由此较大的支撑基底被确保。由此，防倒效果被进一步提高。

在本实施例的搬运辅助装置60中，支脚部66可被收缩到紧凑形式。图8A示意性示出了支脚部66被收缩的状态下的搬运辅助装置60，并且图8B示意性示出了支脚部66被延展的状态下的搬运辅助装置60。如图8A所示，支脚部66包括前轮66F和后轮66R，并且通过连接部74连接至支撑构件68的一端。连接部74构成旋转联接件，并且支脚部66绕着旋转轴件旋转。

如图8A所示，在支脚部66被收缩的状态下，支撑构件68被缩短。支脚部66包括弹簧(未示出)以增加对支脚部66的回转力，并且，当没有任何力作用在支脚部66上时，支脚部66被保持在支脚部66的前轮66F被弹簧抬高的姿势中。当从图8A所示的支脚部收缩状态转换到图8B所示的支脚部延展状态时，用户50延展支撑构件68。例如，当用户操作按钮时，驱动单元72(图7A)沿着向下方向移动支撑构件68。当支撑构件68被延展时，后轮66R首先与行进表面接触。当支撑构件68被进一步延展时，支脚部66绕着旋转轴件旋转，产生前轮66F也与行进表面接触的状态。当该状态出现时，以弹簧的回转力没有作用在支脚部66上的方式进行锁定。

当从支脚部延展状态向支脚部收缩状态转换时，用户50缩短支撑构件68。例如，当用户50操作按钮时，驱动单元72沿着向上方向移动支撑构件68。当支撑构件68被缩短至某一位置时，锁定被释放，并且支脚部66被保持在支脚部66的前轮66F被弹簧的作用力抬高的姿势中。

图9是示意性示出了根据第二实施例的搬运辅助装置60的方框图。图9所示的搬运辅助装置60包括轮66F、66R和66M、旋转驱动轮66F、66R和66M中的至少一个的轮致动器86、以及锁定轮66F、66R和66M中的至少一个的机械锁定机构87。在图9示出的示例中，轮致动器86和机械锁定机构87连接至轮66M。

主体62包括倾斜传感器81和距离传感器82。倾斜传感器82检测主体62相对于行进表面的倾斜程度。距离传感器82检测主体62与行进表面之间的距离。倾斜传感器81的输出和距离传感器82的输出被发送到状态评估装置84。此外，通过扫面水平面检测用户50的位置的激光扫描仪83可包含在主体支撑部70内。激光扫描仪83的输出被发送到状态评估装置84。

状态评估装置84基于倾斜传感器81、距离传感器82、和激光扫描仪83中的至少一个的输出评估用户50的状态。例如，状态评估装置84确定用户50是正在工作还是正在移动。控制器85基于由状态评估装置84评估的状态控制轮致动器86和机械锁定机构87。例如，当用户50正在工作时，控制器85控制机械锁定机构87以制动轮66M。由此，能够使得该装置在操作过程中沿着行进表面移动而不干扰正在进行的工作。并且，当用户50在移动时，控制器85执行轮66M的驱动控制以调节用户50的步行速度。这使得用户50容易地执行搬运/移动。此外，当用户50和主体62的位置彼此偏离时，控制器85控制轮66M以消除该偏离。由此，可防止用户50摔倒。如上所述，当用户50在移动时，能够防止用户50摔倒，并且能够利用附连至轮66M的致动器86更安全地执行搬运工作。

如上所述，在根据第二实施例的搬运辅助装置60中，一对支脚部66被设置以使得支脚部66定位在用户50之外。由此，防止用户50摔倒的效果在第一实施例基础上被进一步提高。

尽管已经被描述一些实施例，但是这些实施例仅仅以示例方式被呈现，并且没有旨在限定本发明的范围。实际上，本文所描述的新颖性实施例可实施为多种其它方式；此外，对于本文所描述的实施例的形式的各种省略、替代和改变可被做出而没有脱离本发明的精神。所附的权利要求和它们的等价旨在覆盖将落在本发明的范围和精神内的这样的形式或改型。

Claims (13)

1.一种搬运辅助装置，包括：

主体，所述主体将被用户穿戴；

物体支撑部，所述物体支撑部连接至所述主体，所述物体支撑部用于支撑待搬运的物体；

主体支撑部，所述主体支撑部支撑所述主体；

支脚部，所述支脚部连接至所述主体支撑部，所述支脚部能够沿着行进表面移动；以及

连接部，将所述主体支撑部与所述支脚部相互连接使得所述支脚部相对于所述主体支撑部的位置根据作用在所述主体支撑部上的力的方向和大小改变，

其特征在于，所述连接部将所述主体支撑部与所述支脚部相互连接使得所述支脚部相对于所述主体支撑部的位置根据所述主体支撑部相对于所述支脚部的倾斜程度改变。

2.根据权利要求1所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述搬运辅助装置还包括延展部，所述延展部用于当所述支脚部的位置被改变时延伸所述支脚部。

3.根据权利要求1所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述支脚部包括三个或三个以上的轮并且在所述三个或三个以上的轮处与所述行进表面接触。

4.根据权利要求3所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述搬运辅助装置还包括轮致动器，所述轮致动器用以旋转驱动所述三个或三个以上的轮中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述搬运辅助装置还包括：

倾斜传感器，所述倾斜传感器检测所述主体支撑部相对于所述支脚部的倾斜程度，以产生第一检测信号；

距离传感器，所述距离传感器检测所述主体与所述行进表面之间的距离，以产生第二检测信号；以及

状态评估装置，所述状态评估装置基于所述第一检测信号和所述第二检测信号评估所述用户的状态。

6.根据权利要求5所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述搬运辅助装置还包括控制器，所述控制器基于由所述状态评估装置评估的状态控制所述轮致动器。

7.根据权利要求3所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述搬运辅助装置还包括机械锁定机构，所述机械锁定机构用以锁定所述三个或三个以上的轮中的至少一个。

8.根据权利要求3所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述搬运辅助装置设计成在所述支脚部以所述三个或三个以上的轮中的前轮被抬高的姿势被收缩的状态与所述三个或三个以上的轮与所述行进表面接触的状态之间互相切换。

9.根据权利要求1所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述搬运辅助装置还包括连接至所述主体支撑部的制动器，所述制动器设置成根据作用在所述主体支撑部上的力的方向和大小与所述行进表面接触。

10.根据权利要求9所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述制动器根据所述主体支撑部相对于所述支脚部的倾斜程度与所述行进表面接触。

11.根据权利要求1所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述支脚部包括第一构件、第二构件和第三构件，所述第二构件和所述第三构件两者可旋转地连接至所述第一构件的一端，所述支脚部包括设置在所述第二构件与所述第三构件之间的弹性部件，以沿着使得所述第二构件与所述第三构件之间形成的角度增加的方向向所述第二构件和所述第三构件施加弹力，所述支脚部包括引导件，所述引导件用以引导所述第二构件和所述第三构件，使得所述角度根据所述支脚部相对于所述主体支撑部的位置而改变。

12.根据权利要求1所述的搬运辅助装置，其特征在于，所述搬运辅助装置还包括驱动单元，所述驱动单元驱动所述主体支撑部，使得所述支脚部与所述行进表面接触，其中，所述主体支撑部包括固定至所述主体的第一支撑构件、以及由第一支撑构件支撑沿着所述第一支撑构件延伸的方向能够移动的第二支撑构件。

13.一种搬运辅助装置，所述搬运辅助装置包括：

主体，所述主体将被用户穿戴；

物体支撑部，所述物体支撑部连接至所述主体，所述物体支撑部用来支撑待搬运的物体；

第一主体支撑部，所述第一主体支撑部支撑所述主体；

第一支脚部，所述第一支脚部连接至所述第一主体支撑部，所述第一支脚部能够沿着行进表面移动；

第一连接部，所述第一连接部将所述第一主体支撑部与所述第一支脚部相互连接，使得所述第一支脚部相对于所述第一主体支撑部的位置根据作用在所述第一主体支撑部上的力的方向和大小而改变；

第二主体支撑部，所述第二主体支撑部支撑所述主体，所述第二主体支撑部与所述第一主体支撑部相对地设置；

第二支脚部，所述第二支脚部连接至所述第二主体支撑部，所述第二支脚部能够沿着所述行进表面移动；以及

第二连接部，所述第二连接部将所述第二主体支撑部与所述第二支脚部相互连接，使得所述第二支脚部相对于所述第二主体支撑部的位置根据作用在所述第二主体支撑部上的力的方向和大小而改变。