CN105397556B - 发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线，包括设置于工作区内的上料工位、输送工位以及机器人设置区，输送工位沿工作区的边线布置，机器人设置区位于工作区的中心，上料工位位于机器人设置区的两侧；上料工位内放置有待搬运的缸体或缸盖；输送工位内设有用于输送缸体或缸盖的辊道运输线；机器人设置区内设有将上料工位的缸体或缸盖搬运至辊道运输线上的搬运机器人。本发明的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线布局合理；采用本发明的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线可实现发动机缸盖、缸体自动化、智能化搬运，大大提高缸盖、缸体的生产效率，极大地减少缸盖、缸体生产的管理成本和运营成本。
Description
技术领域
本发明涉及发动机缸体缸盖的生产领域，特别地，涉及一种发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线。
背景技术
发动机缸体、缸盖的生产线主要用于汽车或工程机械发动机缸体、缸盖的生产加工。目前，发动机缸体、缸盖生产加工主要采用人工手动方式进行上料和下料，而对于大中型汽车或大吨位工程机械的发动机缸体、缸盖，由于其种类繁多、且重量较重，因此，采用人工进行缸体、缸盖上料和下料时，其搬运效率低，容易出现安全事故；且随着工业自动化的快速发展，生产节奏不断加快，人力成本持续增加，在此形势下，采用人工进行缸体、缸盖生产上料和下料，工作效率低，生产成本高，更甚的是采用人工上料和下料不能满足机器人机加工的节拍要求。
发明内容
本发明提供了一种发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线，以解决现有的人工进行缸盖、缸体上下料时存在的搬运效率低、安全性低、生产成本高、且不能满足机器人机加工的节拍要求的技术问题。
本发明采用的技术方案如下：
一种发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线，包括设置于工作区内的上料工位、输送工位以及机器人设置区，输送工位沿工作区的边线布置，机器人设置区位于工作区的中心，上料工位位于机器人设置区的两侧；上料工位内放置有待搬运的缸体或缸盖；输送工位内设有用于输送缸体或缸盖的辊道运输线；机器人设置区内设有将上料工位的缸体或缸盖搬运至辊道运输线上的搬运机器人。
进一步地，工作区呈方型，辊道运输线沿工作区的第一边线的长度方向布置，上料工位包括第一上料工位、第二上料工位、第三上料工位、以及第四上料工位；第一上料工位和第二上料工位沿与工作区的第一边线垂直的第二边线依次布置，且第一上料工位靠近辊道运输线；第三上料工位和第四上料工位沿与工作区的第二边线平行的第三边线依次布置，且第三上料工位靠近辊道运输线。
进一步地，上料工位内设有用于盛装缸盖或缸体的物流筐，物流筐内设有缸盖或缸体。
进一步地，辊道运输线包括多条沿工作区的第一边线依次设置的辊道线，相邻两条辊道线可拆卸连接，每条辊道线包括：辊道支架，辊道支架上设有用于支承缸盖或缸体的辊子，辊子与设置于辊道支架上的用以驱动其转动的驱动构件相连；辊道支架上还设有用于检测辊子上是否有缸盖或缸体、并将检测结果传送至搬运机器人的检测装置。
进一步地，搬运机器人包括位于机器人设置区的基座，基座上转动设有机器人本体，机器人本体内设有机器人控制器，机器人本体连接有用于夹持缸盖或缸体的搬运夹具。
进一步地，搬运夹具为用于夹持缸盖的缸盖搬运夹具、或为用于夹持缸体的缸体搬运夹具，缸盖搬运夹具或缸体搬运夹具与机器人本体的第六轴固定，缸盖搬运夹具或缸体搬运夹具包括：与机器人本体的第六轴固定的夹具本体，夹具本体上设有用于识别缸盖或缸体并获取缸盖或缸体的位置坐标、且当上料工位无缸盖或缸体时报警提示的视觉系统、用于判断夹具本体搬运缸盖或缸体前是否到位的检测系统、以及控制夹具本体夹持缸盖或缸体的气控系统；视觉系统、检测系统以及气控系统均与机器人控制器相连。
进一步地，缸盖搬运夹具的夹具本体包括与机器人本体的第六轴固定的支承架、用于夹持缸盖的夹头构件，夹头构件设置于支承架上且与气控系统相连，视觉系统和检测系统均设置于支承架上，夹头构件包括：与支承架固定的定夹头、与定夹头配合以夹持缸盖的动夹头、以及驱动动夹头移动的第一驱动件；第一驱动件设置于支承架上且与气控系统相连；动夹头与第一驱动件的输出端相连且与定夹头相对设置。
进一步地，缸体搬运夹具的夹具本体包括安装板，安装板上设有用于与机器人本体的第六轴固定的连接法兰、以及用于夹持缸体的夹持构件，夹持构件与气控系统相连，视觉系统和检测系统均设置于安装板上，夹持构件包括：与安装板固定的定夹手、与定夹手配合以夹持缸体的动夹手、以及驱动动夹手滑动的第二驱动件；第二驱动件设置于安装板上且与气控系统相连；动夹手滑动设置于安装板上且与第二驱动件的输出端相连。
进一步地，基座外围设有三组用于防止基座和机器人本体被碰撞的安全限位柱，其中两组安全限位柱分别与工作区的第二边线和第三边线平行设置，第三组安全限位柱沿与工作区的第一边线平行的第四边线平行设置。
进一步地，工作区的第二边线和第三边线处各设有一条沿第二边线和第三边线的长度方向延伸的安全围栏，辊道运输线的两端分别与两组安全围栏齐平。
进一步地，工作区的第四边线的两端处分别设有用于发射红外线的发射光栅、和用于接收发射光栅发出的红外线的接收光栅。
本发明具有以下有益效果：
本发明的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线布局合理，输送工位沿工作区的边线布置，可减少工作区的面积，机器人设置区位于工作区的中心，且上料工位位于机器人设置区的两侧，不仅可减少搬运机器人上料时的行程，且可在工作区内设置更多的上料工位；
采用本发明的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线可实现发动机缸盖、缸体自动化、智能化搬运，大大提高缸盖、缸体的生产效率，极大地减少缸盖、缸体生产的管理成本和运营成本，且能够减少人为因素产生的安全问题及现场问题，并能够满足机器人机加工的节拍需求。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明优选实施例的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线的总体布局图；
图2是图1中的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线中的搬运机器人的空间结构示意图；
图3是图2中的搬运机器人的缸盖搬运夹具的空间结构示意图；
图4是图2中的搬运机器人的缸体搬运夹具的空间结构示意图；
图5是图1中的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线中的辊道运输线的空间结构示意图；
图6是图1中的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线搬运缸盖缸体时的工作流程图。
图例说明
1、工作区；2、辊道运输线；20、辊道线；201、辊道支架；202、辊子；203、驱动构件；204、检测装置；3、搬运机器人；31、基座；32、机器人本体；33、搬运夹具；331、视觉系统；332、检测系统；333、支承架；334、夹头构件；3341、定夹头；3342、动夹头；3343、第一驱动件；335、安装板；336、连接法兰；337、夹持构件；3371、定夹手；3372、动夹手；3373、第二驱动件；4、物流筐；5、安全限位柱；6、安全围栏；71、发射光栅；72、接收光栅；8、物流叉车。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
如图1所示，本发明的优选实施例提供了一种发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线，包括设置于工作区1内的上料工位、输送工位以及机器人设置区，输送工位沿工作区1的边线布置，机器人设置区位于工作区1的中心，上料工位位于机器人设置区的两侧；上料工位内放置有待搬运的缸体或缸盖；输送工位内设有用于输送缸体或缸盖的辊道运输线2；机器人设置区内设有将上料工位的缸体或缸盖搬运至辊道运输线2上的搬运机器人3。本发明的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线布局合理，输送工位沿工作区1的边线布置，可减少工作区1的面积，机器人设置区位于工作区1的中心，且上料工位位于机器人设置区的两侧，不仅可减少搬运机器人上料时的行程，且可在工作区1内设置更多的上料工位；采用本发明的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线可实现发动机缸盖、缸体自动化、智能化搬运，大大提高缸盖、缸体的生产效率，极大地减少缸盖、缸体生产的管理成本和运营成本，且能够减少人为因素产生的安全问题及现场问题，并能够满足机器人机加工的节拍需求。
如图1所示，本发明具体的实施例中，工作区1呈方型，辊道运输线2沿工作区1的第一边线的长度方向布置。上料工位包括第一上料工位、第二上料工位、第三上料工位、以及第四上料工位；第一上料工位和第二上料工位沿与工作区1的第一边线垂直的第二边线依次布置，且第一上料工位相比第二上料工位更靠近辊道运输线2；第三上料工位和第四上料工位沿与工作区1的第二边线平行的第三边线依次布置，且第三上料工位相比第四上料工位更靠近辊道运输线2。
可选地，第一上料工位、第二上料工位、第三上料工位、以及第四上料工位内均设有用于盛装缸盖或缸体的物流筐4，物流筐4内设有缸盖或缸体。物流筐4根据缸盖、缸体的实际参数设计，且一个物流筐4可同时盛装多个缸盖或缸体。
本发明中，如图1所示，辊道运输线2包括多条沿工作区1的第一边线依次设置的辊道线20，相邻两条辊道线20可拆卸连接，由于相邻两条辊道线20可拆卸连接，故而可根据实际生产情况设置辊道线20的条数。本发明具体的实施例中，如图5所示，每条辊道线20包括：辊道支架201，辊道支架201上设有用于支承缸盖或缸体的辊子202，辊子202与设置于辊道支架201上的用以驱动其转动的驱动构件203相连；辊道支架201上还设有用于检测辊子202上是否有缸盖或缸体、并将检测结果传送至搬运机器人3的检测装置204。当检测装置204检测到辊子202上有缸盖或缸体时，搬运机器人3处于待机状态，当检测装置204检测到缸盖或缸体离开辊子202时，搬运机器人3进行上料作业,。本发明的检测装置204为本领域常用的检测装置，用以检测辊子202上是否有缸体或缸盖，并可将检测结果传送至搬运机器人3。优选地，每条辊道线20还包括设置于辊道支架201上的用于支承辊子202的辊子轴承。驱动构件203包括与辊子202相连的输送链轮、和驱动输送链轮转动的异步电机及减速器机总成。
本发明中，如图2所示，搬运机器人3包括位于机器人设置区的基座31，基座31上转动设有机器人本体32，机器人本体32内设有机器人控制器，机器人本体32连接有用于夹持缸盖或缸体的搬运夹具33。
可选地，如图3和图4所示，搬运夹具33为用于夹持缸盖的缸盖搬运夹具、或为用于夹持缸体的缸体搬运夹具，缸盖搬运夹具或缸体搬运夹具与机器人本体32的第六轴固定。缸盖搬运夹具或缸体搬运夹具包括：与机器人本体32的第六轴固定的夹具本体，夹具本体上设有用于识别缸盖或缸体并获取缸盖或缸体的位置坐标、且当上料工位无缸盖或缸体时报警提示的视觉系统331、用于判断夹具本体搬运缸盖或缸体前是否到位的检测系统332、以及控制夹具本体夹持缸盖或缸体的气控系统；视觉系统331、检测系统332以及气控系统均与机器人控制器相连。工作时，视觉系统331首先检测第一上料工位的物流筐4内是否有缸盖或缸体，如无缸盖或缸体，搬运机器人3将自动依次扫描第二上料工位、第三上料工位、以及第四上料工位，并循环第一上料工位的搬运机器人3取缸盖或缸体时的作业流程，如四个工位的物流筐4内均没有缸盖或缸体，机器人控制器则发出报警信号，提示操作人员放置缸盖或缸体。
优选地，如图3所示，缸盖搬运夹具的夹具本体包括与机器人本体32的第六轴固定的支承架333、用于夹持缸盖的夹头构件334，夹头构件334设置于支承架333上且与气控系统相连，视觉系统331和检测系统332均设置于支承架333上。夹头构件334包括：与支承架333固定的定夹头3341、与定夹头3341配合以夹持缸盖的动夹头3342、以及驱动动夹头3342移动的第一驱动件3343；第一驱动件3343设置于支承架333上且与气控系统相连；动夹头3342与第一驱动件3343的输出端相连且与定夹头3341相对设置。
优选地，如图4所示，缸体搬运夹具的夹具本体包括安装板335，安装板335上设有用于与机器人本体32的第六轴固定的连接法兰336、以及用于夹持缸体的夹持构件337，夹持构件337与气控系统相连，视觉系统331和检测系统332均设置于安装板335上。夹持构件337包括：与安装板335固定的定夹手3371、与定夹手3371配合以夹持缸体的动夹手3372、以及驱动动夹手3372滑动的第二驱动件3373；第二驱动件3373设置于安装板335上且与气控系统相连；动夹手3372滑动设置于安装板335上且与第二驱动件3373的输出端相连。
可选地，如图1所示，基座31外围设有三组用于防止基座31和机器人本体32被碰撞的安全限位柱5，其中两组安全限位柱5分别与工作区1的第二边线和第三边线平行设置，第三组安全限位柱5沿与工作区1的第一边线平行的第四边线平行设置。优选地，安全限位柱5由钢管折弯焊接而成，并通过地脚螺栓固定于机器人设置区的底板上。通过设置安全限位柱5可有效防止基座31和机器人本体32受物流筐4等物件的碰撞。
可选地，如图1所示，工作区1的第二边线和第三边线处各设有一条沿第二边线和第三边线的长度方向延伸的安全围栏6，辊道运输线2的两端分别与两组安全围栏6齐平。通过设置安全围栏6可防止工作区1外的物体由工作区1的第二边线和第三边线进入工作区1内，从而影响工作区1内的设备的正常工作。
可选地，如图1所示，工作区1的第四边线的两端处分别设有用于发射红外线的发射光栅71、和用于接收发射光栅71发出的红外线的接收光栅72。通过在工作区1的第四边线的两端设置配合的发射光栅71和接收光栅72，可有效保证工作区1内的设备的正常工作。
可选地，如图1所示，为实现生产的自动化和智能化，故而在工作区1外还设置用于将盛装有缸盖或缸体的物流筐4搬运至上料工位、或将上料工位处的空的物流筐4搬离的物流叉车8。
如图6所示，本发明的发动机缸盖缸体(统称为工件)的机器人搬运生产线的工作流程为：
首先，通过物流叉车8将放置有缸盖或缸体的物流筐4放置于四个上料工位内；接着，人工启动搬运机器人3的工作按钮，若辊道线20上的检测装置204检测辊子202上的检测位置有工件，搬运机器人3继续处于待命状态；若辊道线20上的检测装置204检测辊子202上的检测位置无工件，则检测装置204发信号给机器人控制器进行上料作业；搬运机器人3回转到第一上料工位，搬运夹具33上的视觉系统331对物流筐4进行工件扫描，并判断第一上料工位的物流筐4内是否有工件，若有工件，则将工件的位置坐标反馈给机器人控制器，并控制分行分列引导搬运夹具33到指定位置，待搬运夹具33上的检测系统332检测搬运夹具33到位后，气控系统控制搬运夹具33夹紧工件；然后，机器人本体32缓慢将工件提起，并放置到辊道线20上的检测位置，待工件放置到辊道线20上的检测位置，搬运夹具33松开工件，机器人本体32缓慢提升，并回归至初始位置，至此完成一个工件的上料。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线，其特征在于，
包括设置于工作区(1)内的上料工位、输送工位以及机器人设置区，所述输送工位内设有用于输送缸体或缸盖的辊道运输线(2)，所述工作区(1)呈方型，所述辊道运输线(2)沿所述工作区(1)的第一边线的长度方向布置，所述机器人设置区位于所述工作区(1)的中心，所述上料工位位于所述机器人设置区的两侧；
所述上料工位内放置有待搬运的缸体或缸盖；
所述机器人设置区内设有将所述上料工位的缸体或缸盖搬运至所述辊道运输线(2)上的搬运机器人(3)；
所述上料工位及所述搬运机器人(3)设置于所述辊道运输线(2)的同一侧；
所述辊道运输线(2)包括多条沿所述工作区(1)的第一边线依次设置的辊道线(20)，相邻两条所述辊道线(20)可拆卸连接，每条所述辊道线(20)包括：
辊道支架(201)，所述辊道支架(201)上设有用于支承缸盖或缸体的辊子(202)，所述辊子(202)与设置于所述辊道支架(201)上的用以驱动其转动的驱动构件(203)相连；
所述辊道支架(201)上还设有用于检测所述辊子(202)上是否有缸盖或缸体、并将检测结果传送至所述搬运机器人(3)的检测装置(204)，当所述检测装置(204)检测到所述辊子(202)上有缸盖或缸体时，所述搬运机器人(3)处于待机状态；当检测装置(204)检测到缸盖或缸体离开所述辊子(202)时，所述搬运机器人(3)进行上料作业；
工作区(1)外还设置用于将盛装有缸盖或缸体的物流筐(4)搬运至上料工位、或将上料工位处的空的物流筐(4)搬离的物流叉车(8)；
所述上料工位包括第一上料工位、第二上料工位、第三上料工位、以及第四上料工位；所述第一上料工位和所述第二上料工位沿与所述工作区(1)的第一边线垂直的第二边线依次布置，且所述第一上料工位靠近所述辊道运输线(2)；所述第三上料工位和所述第四上料工位沿与所述工作区(1)的第二边线平行的第三边线依次布置，且所述第三上料工位靠近所述辊道运输线(2)；
所述搬运机器人(3)包括位于所述机器人设置区的基座(31)，所述基座(31)上转动设有机器人本体(32)，所述机器人本体(32)内设有机器人控制器，所述机器人本体(32)连接有用于夹持缸盖或缸体的搬运夹具(33)；
所述搬运夹具(33)为用于夹持缸盖的缸盖搬运夹具、或为用于夹持缸体的缸体搬运夹具，所述缸盖搬运夹具或所述缸体搬运夹具与所述机器人本体(32)的第六轴固定，所述缸盖搬运夹具或所述缸体搬运夹具包括：与所述机器人本体(32)的第六轴固定的夹具本体，所述夹具本体上设有用于识别缸盖或缸体并获取缸盖或缸体的位置坐标、且当所述上料工位无缸盖或缸体时报警提示的视觉系统(331)、用于判断所述夹具本体搬运缸盖或缸体前是否到位的检测系统(332)、以及控制所述夹具本体夹持缸盖或缸体的气控系统；所述视觉系统(331)、所述检测系统(332)以及所述气控系统均与所述机器人控制器相连；工作时，视觉系统(331)首先检测第一上料工位的物流筐(4)内是否有缸盖或缸体，如无缸盖或缸体，搬运机器人(3)将自动依次扫描第二上料工位、第三上料工位、以及第四上料工位，并循环第一上料工位的搬运机器人(3)取缸盖或缸体时的作业流程，如四个上料工位的物流筐(4)内均没有缸盖或缸体，机器人控制器则发出报警信号，提示操作人员放置缸盖或缸体。
2.根据权利要求1所述的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线，其特征在于，
所述缸盖搬运夹具的夹具本体包括与所述机器人本体(32)的第六轴固定的支承架(333)、用于夹持所述缸盖的夹头构件(334)，所述夹头构件(334)设置于所述支承架(333)上且与所述气控系统相连，所述视觉系统(331)和所述检测系统(332)均设置于所述支承架(333)上，所述夹头构件(334)包括：
与所述支承架(333)固定的定夹头(3341)、与所述定夹头(3341)配合以夹持所述缸盖的动夹头(3342)、以及驱动所述动夹头(3342)移动的第一驱动件(3343)；
所述第一驱动件(3343)设置于所述支承架(333)上且与所述气控系统相连；
所述动夹头(3342)与所述第一驱动件(3343)的输出端相连且与所述定夹头(3341)相对设置。
3.根据权利要求1所述的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线，其特征在于，
所述缸体搬运夹具的夹具本体包括安装板(335)，所述安装板(335)上设有用于与所述机器人本体(32)的第六轴固定的连接法兰(336)、以及用于夹持所述缸体的夹持构件(337)，所述夹持构件(337)与所述气控系统相连，所述视觉系统(331)和所述检测系统(332)均设置于所述安装板(335)上，所述夹持构件(337)包括：
与所述安装板(335)固定的定夹手(3371)、与所述定夹手(3371)配合以夹持所述缸体的动夹手(3372)、以及驱动所述动夹手(3372)滑动的第二驱动件(3373)；
所述第二驱动件(3373)设置于所述安装板(335)上且与所述气控系统相连；
所述动夹手(3372)滑动设置于所述安装板(335)上且与所述第二驱动件(3373)的输出端相连。
4.根据权利要求1所述的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线，其特征在于，
所述基座(31)外围设有三组用于防止所述基座(31)和所述机器人本体(32)被碰撞的安全限位柱(5)，其中两组所述安全限位柱(5)分别与所述工作区(1)的第二边线和第三边线平行设置，第三组所述安全限位柱(5)沿与所述工作区(1)的第一边线平行的第四边线平行设置。
5.根据权利要求1所述的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线，其特征在于，
所述工作区(1)的第二边线和第三边线处各设有一条沿第二边线和第三边线的长度方向延伸的安全围栏(6)，所述辊道运输线(2)的两端分别与两组所述安全围栏(6)齐平。
6.根据权利要求1所述的发动机缸盖缸体的机器人搬运生产线，其特征在于，
所述工作区(1)的第四边线的两端处分别设有用于发射红外线的发射光栅(71)、和用于接收所述发射光栅(71)发出的红外线的接收光栅(72)。
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