CN105393028A - 用于鲁棒驻车锁定控制的技术 - Google Patents

Abstract

一种技术包括在车辆的控制器处接收用于校准车辆的驻车锁定系统的第一请求，控制器包括一个或多个处理器。校准可包括由控制器命令第一致动器使得第二致动器移动到最大接合位置和最大脱离位置，最大接合位置和最大脱离位置指示驻车棘爪与变速器的驻车档位的最大接合和驻车棘爪从变速器的驻车档位的最大脱离。校准可包括在控制器处基于最大接合位置/最大脱离位置来确定第二致动器的完全接合位置和完全脱离位置。然后，控制器可分别使用第二致动器的完全接合位置和完全脱离位置来控制所述驻车锁定系统的接合/脱离。

Description

用于鲁棒驻车锁定控制的技术

相关申请的交叉引用

本申请要求于2013年7月18日提交的序列号为13/945,039的美国申请的权益。在此通过引用并入上述申请的全部公开内容。

技术领域

本公开总地涉及电子控制的车辆驻车锁定系统，以及更具体地涉及用于电子控制车辆的驻车锁定系统的鲁棒驻车锁定控制的技术。

背景技术

车辆可通过由内燃发动机、电动马达等产生的、然后通过变速器传递到车辆传动系的驱动转矩来推进。变速器可以是手动变速器或自动变速器(传统的自动变速器，半自动变速器，无级变速器等)。当至少一些机械组件由电气组件代替时，自动变速器可被称为“线控换档”变速器。配备有自动变速器的车辆还可包括配置成选择性地接合变速器的驻车档位以防止车辆移动的驻车锁定系统。类似地，包括至少一些代替机械组件的电气组件的驻车锁定系统可被称为“线控驻车”系统。

发明内容

在一种形式下，提供根据本公开教导的用于控制车辆驻车锁定系统的方法。该方法可包括在车辆的控制器处接收用于校准车辆的驻车锁定系统的第一请求，其中该控制器包括一个或多个处理器。该方法可包括响应于接收到所述第一请求由控制器命令第一致动器使得第二致动器移动到最大接合位置和最大脱离位置，所述第二致动器配置成使得驻车锁定系统的驻车棘爪与车辆变速器的驻车档位接合或使得驻车锁定系统的驻车棘爪从车辆变速器的驻车档位脱离，最大接合位置指示驻车棘爪与驻车档位的最大接合，最大脱离位置指示驻车棘爪从驻车档位的最大脱离。该方法可包括在控制器处基于最大接合位置和最大脱离位置来确定第二致动器的完全接合位置和完全脱离位置，完全接合位置指示完全接合，但程度小于驻车棘爪与驻车档位的最大接合，完全脱离位置指示完全脱离，但程度小于驻车棘爪从驻车档位的最大脱离。该方法还可包括由控制器控制第一致动器使得第二致动器移动，从而分别使用完全接合位置和完全脱离位置来使得驻车棘爪与驻车档位接合或使得驻车棘爪从驻车档位脱离。

在另一种形式下，提供根据本公开教导的用于控制车辆驻车锁定系统的方法。该方法可包括在用于车辆变速器的驻车锁定系统的控制器处接收用于校准驻车锁定系统的第一请求，其中该控制器包括一个或多个处理器。该方法可包括响应于接收到所述第一请求由控制器命令电动马达使得致动器从初始位置移动到最大接合位置，所述电动马达配置成使得致动器移动，所述致动器配置成使得驻车锁定系统的驻车棘爪与车辆变速器的驻车档位接合或使得驻车锁定系统的驻车棘爪从车辆变速器的驻车档位脱离，最大接合位置指示驻车棘爪与驻车档位的最大接合。该方法可包括在控制器处基于最大接合位置来确定致动器的完全接合位置，完全接合位置指示驻车棘爪与驻车档位的完全接合，但程度小于驻车棘爪与驻车档位的最大接合。该方法可包括由控制器命令电动马达使得致动器从最大接合位置移动到完全接合位置。该方法可包括在控制器处接收用于使得变速器从驻车档位转变到非驻车档位的第二请求。该方法可包括响应于接收到第二请求而由控制器命令电动马达使得致动器从所述完全接合位置移动到最大脱离位置，最大脱离位置指示驻车棘爪从驻车档位的最大脱离。该方法可包括在控制器处基于所述最大脱离位置来确定致动器的完全脱离位置，所述完全脱离位置指示驻车棘爪从驻车档位完全脱离，但程度小于驻车棘爪从驻车档位的最大脱离。该方法还可包括在控制器处控制电动马达使得致动器移动，从而分别使用完全接合位置和完全脱离位置来使得驻车棘爪与驻车档位接合或使得驻车棘爪从驻车档位脱离。

本公开教导的其它适用性方面将从下文中所提供的详细描述、权利要求书和附图变得显而易见，其中类似的附图标记在附图的几幅视图中指代相似的特征。但应当理解的是，包括所公开的实施例及其所参照的附图的详细描述仅仅是示例性的，在本质上仅意旨用于示例性的目的，而并非意旨限制本公开的范围、其应用或使用。因此，不脱离本发明主旨的变型意旨处于本公开的范围之内。

附图说明

图1是包括根据本公开原理的控制器和驻车锁定系统的车辆的功能框图；

图2是根据本公开原理的驻车锁定系统的一个实例的示图；

图3是根据本公开原理的车辆的控制器、驻车锁定系统、和变速器的功能框图；

图4是根据本公开原理的驻车锁定系统的第二致动器的第一、第二、第三、和第四位置的示图；以及

图5是根据本公开原理的用于通过较少的传感器测量实现鲁棒驻车锁定控制的技术的流程图。

具体实施方式

正如前面所提及的那样，配备有自动变速器的车辆也可包括配置成选择性地接合变速器的驻车档位以防止车辆移动的驻车锁定系统。驻车锁定系统可包括一个或多个致动器，其配置成使得驻车棘爪与变速器的驻车档位接合或使得驻车棘爪从变速器的驻车档位脱离。例如，第一致动器可使得第二致动器移动，第二致动器可使得驻车棘爪与变速器的驻车档位接合或使得驻车棘爪从变速器的驻车档位脱离。为了使得驻车棘爪与变速器的驻车档位接合或使得驻车棘爪从变速器的驻车档位脱离，会需要第一和第二致动器的精确位置。

但是当车辆停止时，第一和第二致动器的位置会发生变化。例如只有在车辆保养期间才可以调节或更换第一和/或第二致动器。第一和第二致动器的位置也可随着时间的推移逐渐发生变化。可应用附加的位置传感器，其配置成监测第二致动器的最大位置，其可对应于驻车棘爪与变速器的驻车档位的最大接合。但是这种附加的位置传感器会由于对位置传感器的附加故障检测而会增加成本和/或会增加系统的复杂性。

因此，提出通过较少传感器测量实现鲁棒驻车锁定控制的技术。这些技术可比诸如厂内校准的其它技术的鲁棒性更好，诸如厂内校准的其它技术不能解决未来发生的事件，诸如部件变化或硬件维修。此外，该技术可通过在每次车辆开关接通事件之后执行快速校准过程以及在某些情况下在车辆操作期间定期地执行快速校准过程而消除对附加位置传感器的需求，这可降低成本。例如，校准过程可在(i)在车辆的发动机启动之前、期间或之后的几秒钟内发生；或者(ii)响应于驾驶员接合驻车锁定系统的几秒钟内发生，其在驾驶员将可能尝试解锁驻车锁定系统之前提供了足够时间来完成校准过程。此外，该技术还可将用于驻车锁定系统的致动器的最终位置存储于存储器中以供将来参考，这可减少所检测到的误差，由此进一步提高驻车锁定系统的鲁棒性。

该技术可包括在车辆的控制器处接收用于校准车辆的驻车锁定系统的第一请求，所述控制器包括一个或多个处理器。校准程序可包括由控制器命令第一致动器将第二致动器移动到最大接合位置和最大脱离位置，分别地，最大接合位置指示驻车棘爪与变速器驻车档位的最大接合，最大脱离位置指示驻车棘爪从变速器驻车档位的最大脱离。校准可包括在控制器处基于最大接合位置和最大脱离位置来确定第二致动器的完全接合位置和完全脱离位置。

完全接合位置可以是最小接合位置和最大接合位置之间的位置，其中最小接合位置对应于驻车棘爪与驻车档位接合的最小位置。类似地，完全脱离位置可以是最小脱离位置和最大脱离位置之间的位置，其中最小脱离位置对应于驻车棘爪从驻车档位脱离的最小位置。控制器则可分别使用第二致动器的完全接合/脱离位置来控制所述驻车锁定系统的接合/脱离。

现在参照图1，示出车辆100的功能框图。车辆100可包括可产生驱动转矩的发动机104(内燃发动机和/或电动马达等)。在一些实施方式中，车辆100可以是纯电动车辆(BEV)以及发动机104可被由电池组(未示出)供电的电动马达替代。由发动机104产生的驱动转矩可通过变速器112传递到车辆104的传动系108，例如，四个轮子。例如，该变速器112可以是自动的“线控换档”变速器。然而，应当理解的是，可以应用其它合适的变速器。在BEV的情况下，变速器112可包括单个驱动档位(例如，无级可变的)、空档、和驻车档位。

控制器116可控制车辆100的操作。特别地，控制器116可控制发动机104来调节输出到传动系108的驱动转矩。具体地，控制器116可基于经由一个或多个驾驶员输入设备120(例如油门踏板)的驾驶员输入来控制发动机104。控制器116还可基于经由驾驶员输入设备120(例如换档操纵杆)的驾驶员输入来控制变速器112。然而，应当理解的是，驾驶员输入设备120也可配置成手动控制发动机104和/或变速器112而不由控制器116进行干预。

车辆100还可包括驻车锁定系统124。驻车锁定系统124可选择性地接合所述变速器112的驻车档位216(参见图2)，以防止车辆100的传动系108移动。驻车锁定系统124可通过控制器116来控制。例如，当车辆100停止时或驾驶员输入经由驾驶员输入设备120指示手动选择驻车档位时，控制器116可命令驻车锁定系统124接合变速器112的驻车档位。控制器116也可实施本公开的技术，其在下面更详细地描述。

现在参照图2，示出示例性驻车锁定系统200的示图。示例性的驻车锁定系统200可包括电动马达204，螺母208和驻车棘爪212。在一些实施方式中，驻车锁定系统124可根据本示例性的驻车锁定系统200配置。然而应当理解的是，驻车锁定系统124可具有其它合适的配置，诸如其它合适的第一和/或第二致动器，例如螺线管，这将在下面详细地论述并在图3中示出。虽然未示出，但是控制器116可命令电动马达204并接收关于电动马达204的测量。

推动元件220可配置成使得所述驻车棘爪212物理地位移以便接合/脱离变速器112的驻车档位216。例如，推动元件220可以是由弹簧224进行弹簧加载的。螺母208可配置成使得所述推动元件220侧向地位移以便使得推动元件220从驻车棘爪212脱离，并由此使得驻车棘爪212从变速器112的驻车档位216脱离。电动马达204可配置成将螺母208推靠推动元件220，这导致驻车棘爪212缩回并脱离驻车档位216，从而解锁所述变速器112。电动马达204也可配置成将螺母208拉回，这导致推动元件220移动抵靠驻车棘爪212并将驻车棘爪212向下推动，从而使得驻车棘爪212与驻车档位216接合以便锁定变速器112。

螺母208可具有内螺纹，使得其可围绕具有外螺纹的主轴228旋转。在一个实施方式中，螺母208可以是旋转固定的，主轴228可以是侧向固定的，以及电动马达204可配置成使得主轴228旋转，这导致螺母208相对于电动马达204侧向移动。例如，螺母208可具有键槽并可沿着导轨侧向移动。在另一实施方式中，螺母208可相对于主轴228固定，并且电动马达204可配置成使得主轴228旋转，这导致主轴228和螺母208两者相对于电动马达204侧向移动。但是应当理解的是，其它合适的配置也可以实施。驻车筒232可容纳螺母208、推动元件220、弹簧224、和主轴228。驻车筒232可包括端部止动件236，其配置成停止推动元件220和/或螺母208在特定方向上的任何进一步侧向移动。

该示例性的驻车锁定系统200还可包括一个或多个位置传感器240a……240n(n≥1，在下文中称为位置传感器240)，其配置成测量电动马达204的旋转位置。在一些实施方式中，可应用两个位置传感器240(如图所示)，使得第一位置传感器240a可以测量电动马达204在第一位置(例如，第一极点或零度(afirstpoleorzerodegrees))处的第一旋转位置，以及使得第二位置传感器240n可以测量电动马达204在第二位置(例如，第二极点或90度(asecondpoleor90degrees))处的第二旋转位置。这种实施方式允许测量电动马达204的方向和位移，如本领域内已知的那样。

现在参照图3，示出变速器112、控制器116和驻车锁定系统124的功能框图。控制器116可包括处理器300、通信设备304和存储器308。应当理解的是，如本文所用的术语“处理器”可指代单个处理器和以并行或分布式体系结构操作的两个或多个处理器。

驻车锁定系统124可包括第一致动器340、第二致动器344、和驻车棘爪348。应当理解的是，如本文所用的术语“第一致动器”可指代任何合适的致动器，例如螺线管，其配置成使得所述第二致动器344移动，以便使得驻车棘爪348与变速器112的驻车档位360接合或使得驻车棘爪348从变速器112的驻车档位360脱离。类似地，应当理解的是，如本文所用的术语“第二致动器”可指代任何合适的致动器，例如操纵杆，其配置成通过所述第一致动器340移动并使得驻车棘爪348位移以便使得驻车棘爪348与变速器112的驻车档位360接合或使得驻车棘爪348从变速器112的驻车档位360脱离。变速器112还可包括非驻车档位364(空档，驱动档位，倒档等)。

还应当理解的是，如本文所用的术语“驻车棘爪”可指代驻车棘爪348和其它合适的致动器，其配置成与变速器112的驻车档位360接合或从变速器112的驻车档位360脱离。如先前所提及的那样，应当理解的是，驻车锁定系统124可根据图2的示例性驻车锁定系统200进行配置。具体地，第一致动器340可以是电动马达204，第二致动器344可以是推动元件220(或推动元件220与螺母208、弹簧224和/或主轴228的某种组合)，驻车棘爪348可以是驻车棘爪212，以及驻车档位360可以是驻车档位216。

处理器300可对控制器116的操作进行控制。处理器300可执行一定的功能，包括但不限于：启动/执行控制器116的操作系统，控制经由通信装置304与其它车辆组件(例如驾驶员输入设备120)的通信，控制在存储器308处的读/写操作，以及处理来自传感器320的测量和/或其它信息。通信装置304可包括任何合适的组件，其配置成经由控制器局域网络(CAN)或其它合适的网络与其它车辆组件(例如，驾驶员输入设备120)的通信。存储器308可以是任何合适的存储介质(闪存，硬盘等)。在一些实施方式中，存储器308可以是非易失性存储器(NVM)，诸如电子可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。

传感器320可配置成测量第一致动器340的一个或多个参数。例如，所述传感器320可包括电流传感器，其配置成测量由第一致动器340消耗的电流。另外地或替代地，传感器320可包括一个或多个位置传感器，例如位置传感器232，其配置成测量所述第一致动器340的一个或多个位置。例如在第一致动器340为电动马达204的情况下，传感器320可包括正交传感器，其配置成测量电动马达204的方向和位移，如本领域内已知的那样。然而，应当理解的是，传感器320可替代地或另外地包括配置成测量用于第一致动器340的其它合适参数的其它传感器。

根据本公开的技术，处理器304可接收用于校准驻车锁定系统124的第一请求。第一请求可以是车辆100的开关接通事件，其可由通信设备304从例如点火装置的驾驶员输入设备120接收。如本文所用的术语“开关接通事件”可指代当车辆100的驾驶员将钥匙插入到车辆100的点火装置时或当驾驶员推动车辆100的启动按钮时。然而，开关接通事件不要求车辆100的发动机104已经实际启动，例如，内燃发动机的点火。换言之，开关接通事件可指代其中电池电力提供给车辆100的选择设备(例如驻车锁定系统124)的辅助模式。

备选地，用于校准驻车锁定系统124的第一请求可在车辆100的操作过程中由处理器300自动地产生。更具体地，第一请求可由处理器300在车辆100的开关接通事件之后，即在车辆100的操作过程中，在每次第N次(N>1)从非驻车档位364转变到驻车档位360或从驻车档位360转变到非驻车档位364之后产生。在一些实施方式中，N值可对应于变速器112的从非驻车到驻车或从驻车到非驻车的转变的特定次数，该特定次数具有使得所述驻车锁定系统124的校准值不再准确(outofcalibration)的高度可能性。仅仅举例，N可以等于10。响应于接收到用于校准驻车锁定系统124的第一请求，处理器300可命令第一致动器340使得第二致动器344移动到用于执行校准程序的各个位置。

此外，该校准程序可在用于车辆100的组装工厂中、在车辆100的维修期间、和/或在控制器116异常关机之后执行，控制器116异常关机与在控制器116“正常”关机之后的开关接通事件不同。

现在参照图4并继续参照图3，示出驻车锁定系统124的第二致动器344的这些不同位置的示例性图示。应当理解的是，虽然各个位置被描述为第二致动器344(例如推动元件220)的位置，但是这些各个位置也可代表螺母208的位置，螺母208进而使得推动元件220移动。响应于接收到用于校准驻车锁定系统124的第一请求，第二致动器344可处于一个未知的位置下，例如，在车辆100的开关接通事件之后。其可被称为初始位置404。

从初始位置404，处理器300可命令第一致动器340使得第二致动器344移动到最大接合位置408。最大接合位置408可指示第二致动器344的最大位置，其可对应于驻车棘爪348与变速器112的驻车档位360的最大接合。类似地，最大脱离位置412可指示该第二致动器344的最小位置，其可对应于驻车棘爪348从变速器112的驻车档位360的最大脱离。

从初始位置404到最大接合位置408的移动可被称为第一命令416。由于初始位置404的精确位置可能是未知的，则处理器300可如下确定最大接合位置408。处理器304可命令第一致动器340使得第二致动器344以预定速度(预定的速度分布(velocityprofile))在朝向驻车棘爪348与变速器112的驻车档位360最大接合的方向上移动。预定速度可以足够慢到以防止损坏驻车锁定系统124，例如通过第一致动器340使得第二致动器344移动或试图使第二致动器344移动得比最大接合位置408更远。处理器300然后可在第二致动器344以预定速度移动的同时例如通过传感器320监测第一致动器340的一个或多个参数。

例如，处理器300可监测由第一致动器340消耗的电流。当电流超过预定电流时，则处理器300可确定第二致动器344已经达到最大接合位置408。预定电流可指示第一致动器340应消耗的合理电流，以便使得第二致动器344以预定的速度移动。换言之，当由第一致动器340消耗的电流超过预定电流时，第一致动器340试图非常难于移动所述第二致动器344，并且因此处理器300可确定第二致动器344已达到最大接合位置408。

备选地，例如，处理器300可监视第一致动器340的一个或多个位置或速度。在电动马达204的情况下，处理器300可监测电动马达204的转数(也称为“计数”)和/或电动马达204的旋转速度。然后这些计数可用作第二致动器344的位置测量。当计数或旋转速度小于预定量时，例如对于预定的时间段而言，处理器300可确定第二致动器344还没有达到最大接合位置408，因为其侧向位移受到抑制。

在确定第二致动器344已经达到最大接合位置408之后，处理器300可命令第一致动器340使得第二致动器344移动到完全接合位置420。从最大接合位置408到完全接合位置420的移动可被称为第二命令424。完全接合位置420可指示驻车棘爪348与驻车档位360完全接合，但程度小于驻车棘爪348与驻车档位360在第一位置408处的最大接合。换言之，该完全接合位置420可位于使得驻车棘爪348与驻车档位360完全接合的第二致动器344的最小接合位置428和最大接合位置408之间。

最小接合位置428可表示使得驻车棘爪348与驻车档位360接合的第二致动器344的最小位置。完全接合位置420可指代最小接合位置428和最大接合位置408之间的任何位置，包括最小接合位置428和最大接合位置408，因此术语“完全接合”也可以指代驻车棘爪348与驻车档位360的部分接合，其仍防止车辆100移动。例如，完全接合位置420可以是从最大接合位置408的预定偏离。完全接合位置420可以是用于驻车锁定系统124的理想“接合”位置，因为驻车锁定系统124的脱离可命令得比如果所述第二致动器344定位在最大接合位置408处的情况更快。

在第二致动器344到达完全接合位置420之后，处理器300可等待，直到产生从变速器112的驻车档位360转变到非驻车档位364的第二请求。例如，该第二请求可响应于经由驾驶员输入设备120的驾驶员输入。响应于接收到第二请求，处理器300可命令第一致动器340使得第二致动器344移动到最大脱离位置412。如先前所述，最大接合位置412可指示第二致动器344的最小位置，其可对应于驻车棘爪348从变速器112的驻车档位360的最大脱离。处理器300可根据关于确定最大接合位置408时所述的相同或类似的技术通过监测第一致动器340的参数来确定第二致动器344已经达到最大脱离位置412。第二致动器344的从完全接合位置420至最大脱离位置412的移动可被称为第三命令432。

在确定第二致动器344已经达到最大脱离位置412之后，处理器300可确定到达最大脱离位置412所行进的距离，例如计数的数值，并且可将所行进的距离与预定公差进行比较。当所行进的距离不在预定公差内时，则处理器300可生成和输出故障。在第二致动器344达到最大脱离位置412之后，处理器300可等待从非驻车档位364转变到驻车档位360的未来请求。如前所述，这种未来请求可响应于经由驾驶员输入设备120的驾驶员输入。

响应于接收到该未来请求，处理器300可命令第一致动器340使得第二致动器344移动到完全接合位置420。第二致动器344的从最大脱离位置412到完全接合位置420的移动可被称为第四命令440。此外，响应于从驻车档位360转变到非驻车档位364的其它未来请求，处理器300可命令第一致动器340使得第二致动器344从完全接合位置420移动到完全脱离位置436。以这种方式，通过使得第二致动器344分别在完全接合位置420和完全脱离位置436之间移动，驻车锁定系统124当下可被校准以便操作，如在448处所示。

完全脱离位置436可指示驻车棘爪348从驻车档位360完全脱离，但程度小于在第二位置412处驻车棘爪348从驻车档位360的最大脱离。换言之，该完全脱离位置436可位于使得驻车棘爪348从驻车档位360完全脱离的第二致动器344的最小脱离位置444和最大脱离位置412之间。最小脱离位置444可表示使得驻车棘爪348从驻车档位360脱离的第二致动器344的最小位置。完全脱离位置436可指代最大脱离位置412和最小脱离位置444之间的任何位置，包括最大脱离位置412和最小脱离位置444，因此术语“完全脱离”也可以指代驻车棘爪348与驻车档位360的部分脱离，但是该脱离不阻止车辆100移动。例如，完全脱离位置436可以是从最大脱离位置412的预定偏离。完全脱离位置436可以是用于驻车锁定系统124的理想“脱离”位置，因为驻车锁定系统124的接合可命令得比如果所述第二致动器344被定位在最大脱离位置412处的情况更快。

该技术也可被描述成被分为四个阶段：初始化阶段，接合驻车锁定阶段，零基准获知(zeroreference-learn)阶段，和脱离驻车锁定阶段。此外，在如在脱离的位置下开关关闭、在脱离位置下插入、以及驾驶员门打开的这种条件下可发生自动接合。初始化和零基准获知阶段可涉及“指纹识别(finger-printing)”硬件或获知第二致动器344的端部到端部的最大行程。在每次从正常或异常控制器关闭而恢复供电之后由控制器116自动启动初始化阶段。在这些情况下，继续参照图4，初始化阶段可包括使得第二致动器344移动到最大接合位置408，然后到达可校准的锁定位置，诸如完全接合位置420。

零基准获知阶段可在开关接通事件之后的从驻车档位360第一次转变到非驻车档位364时执行以及在每次第N次从驻车档位360转变到非驻车档位364之后进行。零基准获知阶段可涉及使得所述第二致动器344从已知的起始位置(诸如上面刚刚论述的完全接合位置420)一直移动到在脱离侧处的坚硬机械止动部，以便建立用于第二致动器344的位置的数据和基准点。传感器320的测量/读数则可以设置为零。参照图4，零基准获知阶段可包括使得第二致动器344移动到最大脱离位置412。

接合驻车锁定阶段和脱离驻车锁定阶段可分别指代使得第二致动器344移动以便使得驻车棘爪348与驻车档位360完全接合和使得驻车棘爪348与驻车档位360完全脱离。参照图4，接合驻车锁定阶段可包括使得第二致动器344移动到完全接合位置420，或移动到最小接合位置428和最大接合位置408之间的一些其它位置，包括最小接合位置428和最大接合位置408。例如，第二致动器344可从最大脱离位置412移动到完全接合位置420或其它合适的位置。继续参照图4，脱离驻车锁定阶段可包括使得第二致动器344移动到完全脱离位置436，或移动到最小脱离位置444和最大脱离位置412之间的一些其它位置，包括最小脱离位置444和最大脱离位置412。例如，第二致动器344可从完全接合位置420移动到完全脱离位置436或其它合适的位置，或移动到使得驻车棘爪348与驻车档位360接合的其它合适位置。

最后，取决于变速器112是处于非驻车档位364还是驻车档位360，以及在一些情况下基于其它参数，自动接合可响应于车辆100的开关关闭事件而发生。开关关闭事件是指将点火开关关闭。当变速器处于驻车档位360下时发生开关关闭事件时，控制器116不采取动作。但是当变速器112处于非驻车档位364下时发生开关关闭事件时，控制器116会因为没有接合驻车档位360而采取各种动作。当变速器112处于非驻车档位364下且车辆速度小于或等于预定速度阈值时，发生开关关闭事件，控制器116可自动命令第二致动器344到达完全接合位置420(或其它合适的完全接合位置)，以便使得所述驻车棘爪348与驻车档位360接合。预定的速度阈值可指示可接受的车辆速度，例如每小时零英里，以便将变速器112换档到驻车档位360。

当变速器处于非驻车档位364下但车辆速度大于所述预定速度阈值时发生开关关闭事件时，控制器116可自动地将变速器112换档到空档，直到车辆速度降到小于或等于预定速度阈值，在这之后，控制器116可自动地命令第二致动器344到达完全接合位置420(或其它合适的完全接合位置)，以便使得所述驻车棘爪348与驻车档位360接合。

现在将论述转到车辆100的开关接通动作。响应于任何开关接通事件以及当供应到控制器116的电力还未丧失并且控制器116还没有在其它情况下经受异常关闭时，控制器116可执行下列程序。首先，控制器116可从例如NVM的存储器308读取最终位置，其指示第二致动器344的最终位置。控制器116可确定该最终位置是否在最大接合位置408和最小接合位置428之间，其表示驻车棘爪348与驻车档位360完全接合。如果为真时，控制器116可将初始位置404设置到所检索到(retrieved)的最终位置。

控制器116然后可发出命令，例如第一命令416，使得第二致动器344移动到最大接合位置408。在最大接合位置408处，控制器116可将由第二致动器344所行进的距离(例如计数的数值)与来自存储器308(例如，EEPROM)的所存储计数进行比较。如果在最大接合位置408处的计数的数值和所存储的计数处于公差内，则控制器116可发出命令，例如第二命令424，使得第二致动器344移动到完全接合位置420。但是如果在最大接合位置408处的计数的数值和所存储的计数不在公差内，则计数的数值被设定到预定的已知值，然后控制器116发出命令，例如第二命令424，使得第二致动器344移动到完全接合位置420。

如果控制器116确定最终位置不在最大接合位置408和最小接合位置428之间，其表示驻车棘爪348与驻车档位360完全接合，则控制器可将初始位置404设定到零。接下来，控制器116可发出命令使得第二致动器344移动到最大接合位置408。在最大接合位置408处，计数被设定为预定的已知值。然后，控制器116可发出命令，例如第二命令424，使得第二致动器344移动到完全接合位置420。此外，当第一致动器340被替换时，控制器116可执行上面论述的步骤并且在此重新获知最大接合位置408和最大脱离位置412之间的距离。

现在参照图5，示出通过较少的传感器测量来实现鲁棒驻车锁定控制的示例性技术500的流程图。在504，控制器116基于在例如NVM的存储器308处的信息自动地校准车辆100的驻车锁定系统124。在508，控制器116可在一个示例性的实施方式中响应于接收到所述第一请求命令第一致动器340使得第二致动器344分别移动到最大接合位置408和最大脱离位置412。在一些实施方式中，控制器116可响应于接收到所述第一请求命令第一致动器340使得第二致动器344移动到最大接合位置408，然后使其移动到完全接合位置420。第二致动器344可配置成使得驻车锁定系统124的驻车棘爪348与车辆100的变速器112的驻车档位360接合/脱离。最大接合位置408可指示驻车棘爪348与驻车档位360的最大接合，以及最大脱离位置412可指示驻车棘爪348从驻车档位360的最大脱离。

在512，控制器116可分别基于最大接合位置408和最大脱离位置412来分别确定第二致动器344的完全接合位置420和完全脱离位置436，如本文所论述的那样。完全接合位置420可指示完全接合，但程度小于驻车棘爪348与驻车档位360的最大接合。完全脱离位置436可指示完全脱离，但程度小于驻车棘爪348从驻车档位360的最大脱离。在516，控制器116可控制第一致动器340使得第二致动器344移动以便分别使用完全接合位置420/脱离位置436来使得驻车棘爪348与驻车档位360接合以及使得驻车棘爪348从驻车档位360脱离。例如，驻车棘爪348可响应于驻车档位360和非驻车档位364之间的转变而与驻车档位360接合和从驻车档位360脱离。然后，该技术500可结束或者返回到504以便进行一个或多个附加循环。

应当理解的是，在各个实例之间的特征、元件、方法和/或功能的混合和匹配可在本文中明确地设想到，使得本领域内的技术人员将从本发明的教导意识到一个实例的特征、元件和/或功能可根据需要并入到另一实例内，除非在上面另有说明。

上述说明的一些部分在算法和信息操作的符号表示方面来呈现本文描述的技术。这些算法描述和表示是由数据处理领域内的那些技术人员使用的手段以便最有效地将工作实质传达给本领域的其它技术人员。在功能上或逻辑上进行描述的这些操作应当理解为可通过计算机程序来实现。此外，也证明有时可方便地将这些操作布置称为模块或通过功能进行命名而不丧失一般性。

除非特别声明，否则如从上面的论述显而易见的是，应当理解，在整个描述中，使用诸如“处理”或“计算”或“运算”或“确定”或“显示”等术语的论述是指计算机系统或类似电子计算设备的动作和处理，其操纵和转变数据，所述数据在计算机系统存储器或寄存器或其它这种信息存储、传输或显示设备中表示为物理(电子)量。

Claims (20)

1.用于控制车辆的驻车锁定系统的方法，所述方法包括：

在车辆的控制器处接收用于校准车辆的驻车锁定系统的第一请求，其中该控制器包括一个或多个处理器；

响应于接收到所述第一请求，所述控制器命令第一致动器将第二致动器移动到最大接合位置和最大脱离位置，所述第二致动器配置成使得驻车锁定系统的驻车棘爪与车辆的变速器的驻车档位接合/脱离，最大接合位置指示驻车棘爪与驻车档位的最大接合，最大脱离位置指示驻车棘爪从驻车档位的最大脱离；

在控制器处基于最大接合位置和最大脱离位置来确定第二致动器的完全接合位置和完全脱离位置，完全接合位置指示完全接合，但程度小于驻车棘爪与驻车档位的最大接合，完全脱离位置指示完全脱离，但程度小于驻车棘爪从驻车档位的最大脱离；以及

由控制器控制第一致动器使得第二致动器移动，从而分别使用完全接合位置和完全脱离位置来使得驻车棘爪与驻车档位接合/脱离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一请求指示车辆的开关接通事件。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一请求指示在车辆的开关接通事件之后从变速器的非驻车档位到驻车档位或从驻车档位到非驻车档位的第N次转变，其中N是大于1的整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其中响应于接收到第一请求命令所述第一致动器使得第二致动器移动到最大接合位置和最大脱离位置还包括：

响应于接收到第一请求，控制器命令第一致动器使得第二致动器从初始位置移动到最大接合位置；

由控制器命令第一致动器来使得第二致动器从最大接合位置移动到完全接合位置；

在控制器处接收第二请求以便将变速器从变速器的驻车档位转变到非驻车档位；以及

响应于接收到所述第二请求，控制器命令第一致动器使得第二致动器从所述完全接合位置移动到最大脱离位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中命令第一致动器使得第二致动器从初始位置移动到最大接合位置包括：

由控制器命令第一致动器使得第二致动器以预定的速度沿第一方向从初始位置移动，所述第一方向对应于驻车棘爪与驻车档位的接合；

在控制器处监测由第一致动器所消耗的电流和指示第二致动器移动的所述第一致动器的参数中的至少一个；以及

由控制器基于所述监测来命令第一致动器停止移动第二致动器，以获得最大接合位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中命令第一致动器使得第二致动器从完全接合位置移动到最大脱离位置包括：

由控制器命令第一致动器使得第二致动器以预定的速度沿第二方向从完全接合位置移动，所述第二方向对应于驻车棘爪从驻车档位脱离；

在控制器处监测由第一致动器所消耗的电流和指示第二致动器移动的所述第一致动器的参数中的至少一个；以及

由控制器基于所述监测来命令第一致动器停止移动第二致动器，以获得最大脱离位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中当发生(ⅰ)和(ii)中的至少一个时执行命令第一致动器停止移动第二致动器以获得最大接合位置和最大脱离位置，其中(ⅰ)由第一致动器所消耗的电流超过预定电流，(ii)指示第二致动器移动的第一致动器的参数指示第二致动器在预定时间段内的移动小于预定的量。

8.根据权利要求7所述的方法，其中第一致动器是电动马达，其配置成旋转并移动所述第二致动器。

9.根据权利要求8所述的方法，其中指示第二致动器移动的电动马达的参数是电动马达的转数。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述电动马达的转数使用至少一个位置传感器来测量。

11.根据权利要求8所述的方法，其中指示第二致动器的移动的电动马达的参数包括：(i)电动马达的方向和(ii)电动马达的位移。

12.根据权利要求11所述的方法，其中(i)所述电动马达的方向和(ii)所述电动马达的位移都使用正交传感器来测量。

13.根据权利要求4所述的方法，还包括在所述控制器处将第二致动器的最终位置存储在存储器中。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：

响应于所述第二致动器到达最大脱离位置，在控制器处确定由第二致动器从最大接合位置或完全接合位置到最大脱离位置所行进的距离；以及

当由第二致动器所行进的距离不在预定公差内时，在控制器处输出故障。

15.根据权利要求4所述的方法，其中所述非驻车档位是空档、驱动档位、和倒档之一，并且其中所述变速器是线控换档变速器。

16.用于控制车辆驻车锁定系统的方法，所述方法包括：

在用于车辆变速器的驻车锁定系统的控制器处接收用于校准驻车锁定系统的第一请求，其中该控制器包括一个或多个处理器；

响应于接收到所述第一请求，控制器命令电动马达将致动器从初始位置移动到最大接合位置，所述电动马达配置成使得致动器移动，所述致动器配置成使得驻车锁定系统的驻车棘爪与车辆的变速器的驻车档位接合/脱离，最大接合位置指示驻车棘爪与驻车档位的最大接合；

在控制器处基于最大接合位置来确定致动器的完全接合位置，完全接合位置指示驻车棘爪与驻车档位的完全接合，但其程度小于驻车棘爪与驻车档位的最大接合；

由控制器命令电动马达使得致动器从最大接合位置移动到完全接合位置；

在控制器处接收用于使得变速器从变速器的驻车档位转变到非驻车档位的第二请求；

响应于接收到第二请求，控制器命令电动马达使得致动器从完全接合位置移动到最大脱离位置，最大脱离位置指示所述驻车棘爪从驻车档位的最大脱离；

在控制器处基于所述最大脱离位置来确定致动器的完全脱离位置，所述完全脱离位置指示驻车棘爪从驻车档位的完全脱离，但其程度小于驻车棘爪从驻车档位的最大脱离；以及

由控制器控制电动马达使得致动器移动，从而分别使用完全接合位置和完全脱离位置来使得驻车棘爪与驻车档位接合/脱离。

17.根据权利要求16所述的方法，其中命令电动马达使得致动器从初始位置移动到最大接合位置包括：

由控制器命令电动马达使得致动器以预定的速度沿第一方向从初始位置移动，所述第一方向对应于驻车棘爪与驻车档位的接合；

在控制器处监测由电动马达所消耗的电流和指示致动器移动的电动马达的参数中的至少一个；以及

由控制器基于所述监测来命令电动马达停止移动致动器，以获得最大接合位置。

18.根据权利要求17所述的方法，其中命令电动马达使得致动器从完全接合位置移动到最大脱离位置包括：

由控制器命令电动马达使得致动器以预定的速度沿第二方向从完全接合位置移动，所述第二方向对应于驻车棘爪从驻车档位的脱离；

在控制器处监测由电动马达所消耗的电流和指示致动器移动的电动马达的参数中的至少一个；以及

由控制器基于所述监测来命令电动马达停止移动致动器，以获得最大脱离位置。

19.根据权利要求18所述的方法，其中当发生(ⅰ)和(ii)中的至少一个时执行命令电动马达停止移动致动器以获得最大接合位置和最大脱离位置，其中(ⅰ)由电动马达所消耗的电流超过预定电流，(ii)指示致动器移动的电动马达的参数指示致动器在预定时间段内的移动小于预定的量。

20.根据权利要求19所述的方法，其中指示致动器移动的电动马达的参数包括(i)电动马达的方向和(ii)电动马达的位移中的至少一个。