CN105383865B - 一种同步带调节装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种同步带调节装置，同步带安装在第一同步带轮和第二同步带轮之间，第二同步带轮通过连接装置安装至小臂，还包括支撑板、调节组件和定位组件。支撑板安装在小臂上；第一同步带轮通过支撑轴安装在支撑板上；支撑轴连接至驱动装置；调节组件和定位组件分别位于同步带的两侧；支撑板通过调节组件带动第一同步带轮和支撑轴在平行于两个同步带轮的圆心连线的方向上移动；定位组件用于配合调节组件限定支撑板在移动过程中的移动方向。本发明提供的同步带调节装置结构简单，在调节同步带张紧时能够保证拉力方向与两个同步带轮圆心连线方向平行，且操作简单、方便可靠，提高了调节精度，缩短了调节时间。

Description

一种同步带调节装置
技术领域
本发明涉及一种同步带调节装置，特别是涉及一种用于水平多关节机器人的同步带调节装置，属于机械设备技术领域。
背景技术
水平多关节机器人末端旋转关节(小臂)的运动是通过同步带传动花键轴实现的，同步带的张紧状况关系传动的平稳性。同步带通常使用尼龙纤维、氯丁橡胶和玻璃纤维等弹性材料来制作。使用一段时间后，在牵引力的作用下的同步带会由于磨损等原因变得松弛，降低了传动的可靠性。目前，在水平多关节机器人上并未设置同步带调节装置，通常采用传统的临时调节装置来实现同步带的张紧。由于水平多关节机器人结构布置十分紧凑，传统的临时调节装置在张紧同步带时，容易出现调节装置的拉力方向与两个同步带轮圆心连线方向不相同或不平行的问题，操作起来十分困难、费时、调节精度较差。
发明内容
本发明的目的是提供一种简单、可靠的同步带调节装置，以解决现有临时调节装置在张紧同步带时容易出现拉力方向与两个同步带轮圆心连线方向不相同或不平行的问题，以提高调节同步带张紧时的精度，减少调节同步带张紧时的操作步骤，实现调节装置的拉力方向与两同步带轮圆心连线方向相同。
本发明目的通过以下技术方案实现：
一种同步带调节装置，所述同步带安装在第一同步带轮和第二同步带轮之间，所述第二同步带轮通过连接装置安装至小臂，还包括支撑板、调节组件和定位组件，其中
所述支撑板可移动地安装在所述小臂上；所述第一同步带轮通过支撑轴安装在所述支撑板上；所述支撑轴连接至驱动装置；
所述调节组件和所述定位组件分别位于所述第一同步带轮和第二同步带轮之间的同步带的两侧；
所述支撑板通过所述调节组件带动所述第一同步带轮和支撑轴在平行于所述第一同步带轮和第二同步带轮的圆心连线的方向上移动；
所述定位组件用于配合所述调节组件限定所述支撑板在移动过程中的移动方向。
优选地，所述支撑板包括主体、用于与所述调节组件进行连接的第一连接部、用于与所述定位组件进行连接的第二连接部，其中，
所述第一连接部和所述第二连接部垂直于所述主体，分别位于所述同步带的两侧；
在所述第一连接部上设置有贯通的光孔；
在所述第二连接部上设置有非贯通的定位孔。
优选地，所述调节组件包括第一挡板、弹簧、调节螺栓、第一螺母、第二螺母，其中
所述第一挡板包括相互垂直的第一部分和第二部分，第一部分固定在所述小臂上，第二部分上设置有贯通的螺纹孔；
所述弹簧位于所述第一挡板的第二部分和所述支撑板的第一连接部之间；
所述调节螺栓依次穿过所述第一螺母、所述支撑板的第一连接部上的光孔、所述弹簧、所述第一挡板的第二部分上的螺纹孔，最后通过所述第二螺母固定；
所述调节螺栓的轴线平行于所述第一同步带轮和所述第二同步带轮的圆心连线。
更优选地，所述第一挡板的第一部分通过铆接、焊接或螺钉连接方式固定在所述小臂上。
优选地，所述定位组件包括第二挡板、定位螺栓，其中
所述第二挡板包括相互垂直的第一部分和第二部分，所述第一部分固定在所述小臂上，所述第二部分上设置有贯通的螺纹孔；
所述定位螺栓穿过所述第二挡板上的螺纹孔，其螺杆部端部与所述支撑板的第二连接部上的定位孔的底面可靠压紧；
所述定位螺栓钉的轴线平行于所述调节螺栓的轴线。
更优选地，所述第二挡板的第一部分通过铆接、焊接或螺钉连接方式固定在所述小臂上。
优选地，在所述支撑板上设置多个贯通的腰形孔，在所述小臂上设置有与所述腰形孔相配合的多个柱销。
优选地，所述连接装置为花键轴。
本发明提供的同步带调节装置结构简单，在调节同步带张紧时能够保证拉力方向与两个同步带轮圆心连线方向平行，且操作简单、方便可靠，提高了调节精度，缩短了调节时间。
附图说明
下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
图1示出了根据本发明优选实施例的同步带调节装置的结构示意图。
具体实施方式
以下对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例提供一种同步带调节装置。如图所示，同步带10安装在第一同步带轮13和第二同步带轮8之间，第二同步带轮8通过连接装置安装至小臂7(水平多关节机器人的末端旋转关节)。优选地，该连接装置为花键轴9。通过同步带8与花键轴9的传动带动小臂7的运动。
同步带调节装置包括支撑板1、调节组件和定位组件。总体上，支撑板1可移动地安装在小臂7上；第一同步带轮13通过支撑轴14安装在支撑板1上；支撑轴14连接至其所在关节的驱动装置，例如电机(未示出)。调节组件和定位组件分别位于第一同步带轮13和第二同步带轮8之间的同步带的两侧；支撑板1通过调节组件带动第一同步带轮13和支撑轴14在平行于第一同步带轮13和第二同步带轮8的圆心连线的方向上移动；定位组件用于配合调节组件限定支撑板1在移动过程中的移动方向。
具体地，支撑板1包括主体、用于与调节组件进行连接的第一连接部、用于与定位组件进行连接的第二连接部。其中，第一连接部和第二连接部都垂直于主体，并分别位于同步带10的两侧。换言之，如果主体平行于小臂7的表面，则第一连接部和第二连接部垂直于小臂7的表面。在第一连接部上设置有贯通的光孔；在第二连接部上设置有非贯通的定位孔。
调节组件包括第一挡板6、弹簧4、调节螺栓或螺钉2、第一螺母3、第二螺母5。其中，第一挡板6包括相互垂直的第一部分和第二部分，第一部分固定在小臂7上，第二部分上设置有贯通的螺纹孔。弹簧4位于第一挡板6的第二部分和支撑板1的第一连接部之间。调节螺栓或螺钉2依次穿过第一螺母3、支撑板1的第一连接部上的光孔、弹簧4、第一挡板6的第二部分上的螺纹孔、第二螺母5。即，调节螺栓或螺钉2通过第一螺母3和第二螺母5将弹簧4卡套在第一挡板6和支撑板1之间。调节螺栓或螺钉2可拧入固定于小臂7上的第一挡板6的第二部分上的螺纹孔中，第二螺母5可将调节螺栓或螺钉2和第一螺母3固定到第一挡板6上。调节螺栓或螺钉2的轴线平行于第一同步带轮13和第二同步带轮8的圆心连线，即，调节螺栓或螺钉可以在平行于第一同步带轮13和第二同步带轮8的圆心连线的方向上被拧紧或松开。
优选地，第一挡板6的第一部分可以通过铆接、焊接或如图所示的螺钉连接方式固定在小臂7上。
定位组件包括第二挡板11和定位螺栓或螺钉12。其中，第二挡板11包括相互垂直的第一部分和第二部分，第一部分固定在小臂7上，第二部分上设置有贯通的螺纹孔。定位螺栓或螺钉12穿过第二挡板11的第二部分上的螺纹孔，其螺杆部端部，即定位螺栓或螺钉12的端面与支撑板1的第二连接部上的定位孔的底面可靠压紧。定位螺栓或螺钉12的轴线平行于调节螺栓或螺钉的轴线，即定位螺栓或螺钉12能够在平行于第一同步带轮13和第二同步带轮8的圆心连线的方向上左右移动。
优选地，第二挡板11的第一部分通过铆接、焊接或螺钉连接方式固定在小臂7上。
如图1所示，支撑板1上设置多个贯通的腰形孔15，在小臂7上固定有与腰形孔15相配合的多个柱销。由此，支撑板1可以在平行于小臂7的表面的方向上在腰形孔和柱销相互配合限定的范围内左右移动。
当需要放松同步带8时，以顺时针方向拧转第一螺母3和调节螺栓或螺钉12，弹簧4被压缩，螺母3向支撑板1施加力，使支撑板1向左移动，支撑板1通过支撑轴14带动第一同步带轮13在两同步带轮(第一同步带轮13和第二同步带轮8)的圆心连线方向上向左移动，移动范围可至柱销到达腰形孔的最右侧为止。当需要张紧同步带10时，以逆时针方向拧转第一螺母3和调节螺栓或螺钉12，弹簧4被松开，弹力推动支撑板1向右移动，支撑板1通过支撑轴14带动第一同步带轮13在两同步带轮(第一同步带轮13和第二同步带轮8)的圆心连线方向上向右移动，移动范围可至柱销到达腰形孔的最左侧为止。
本发明上述实施例针对现有水平多关节机器人同步带张紧的操作不方便、效率低、调节精度低和调节装置的拉力方向与两同步带轮圆心的连线方向不相同等技术问题，提供了一种同步带调节装置。其特征在于操作简便、可靠，调节精度高，实现了预紧力的方向与两同步带轮圆心连线方向相同。
本发明的技术内容及技术特征已揭示如上，然而熟悉本领域的技术人员仍可能基于本发明的教示及揭示而作种种不背离本发明精神的替换及修饰，因此，本发明保护范围应不限于实施例所揭示的内容，而应包括各种不背离本发明的替换及修饰，并为本发明权利要求所涵盖。

Claims (5)

1.一种同步带调节装置，所述同步带安装在第一同步带轮和第二同步带轮之间，所述第二同步带轮通过连接装置安装至机器人小臂，并传动带动所述机器人小臂的运动，其特征在于，还包括支撑板、调节组件和定位组件，其中
所述支撑板可移动地安装在所述机器人小臂上；所述第一同步带轮通过支撑轴安装在所述支撑板上；所述支撑轴连接至驱动装置；
所述调节组件和所述定位组件分别位于所述第一同步带轮和第二同步带轮之间的同步带的两侧；
所述支撑板通过所述调节组件带动所述第一同步带轮和支撑轴在平行于所述第一同步带轮和第二同步带轮的圆心连线的方向上移动；
所述定位组件用于配合所述调节组件限定所述支撑板在移动过程中的移动方向；
所述支撑板包括主体、用于与所述调节组件进行连接的第一连接部、用于与所述定位组件进行连接的第二连接部，其中，
所述第一连接部和所述第二连接部垂直于所述主体，分别位于所述同步带的两侧；
在所述第一连接部上设置有贯通的光孔；
在所述第二连接部上设置有非贯通的定位孔；
所述调节组件包括第一挡板、弹簧、调节螺栓、第一螺母、第二螺母，其中
所述第一挡板包括相互垂直的第一部分和第二部分，第一部分固定在所述机器人小臂上，第二部分上设置有贯通的螺纹孔；
所述弹簧位于所述第一挡板的第二部分和所述支撑板的第一连接部之间；
所述调节螺栓依次穿过所述第一螺母、所述支撑板的第一连接部上的光孔、所述弹簧、所述第一挡板的第二部分上的螺纹孔，最后通过所述第二螺母固定；
所述调节螺栓的轴线平行于所述第一同步带轮和所述第二同步带轮的圆心连线；
所述定位组件包括第二挡板、定位螺栓，其中
所述第二挡板包括相互垂直的第一部分和第二部分，所述第一部分固定在所述机器人小臂上，所述第二部分上设置有贯通的螺纹孔；
所述定位螺栓穿过所述第二挡板上的螺纹孔，其螺杆部端部与所述支撑板的第二连接部上的定位孔的底面可靠压紧；
所述定位螺栓的轴线平行于所述调节螺栓的轴线。
2.如权利要求1所述的同步带调节装置，其特征在于，所述第一挡板的第一部分通过铆接、焊接或螺钉连接方式固定在所述机器人小臂上。
3.如权利要求1所述的同步带调节装置，其特征在于，所述第二挡板的第一部分通过铆接、焊接或螺钉连接方式固定在所述机器人小臂上。
4.如权利要求1-3中任一项所述的同步带调节装置，其特征在于，在所述支撑板上设置多个贯通的腰形孔，在所述机器人小臂上设置有与所述腰形孔相配合的多个柱销。
5.如权利要求4所述的同步带调节装置，其特征在于，所述连接装置为花键轴。
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