CN105346507B - 一种汽车尾门自动关闭系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车尾门自动关闭系统和方法，其利用位于后保险杠上的超声波传感器，能有效判断尾部最近障碍物的距离和移动方向，当所有物体离开尾门活动范围区域时，实现尾门自动关闭功能。并且，本发明的系统和方法与整车中控门锁系统、车辆入侵防盗管理系统相结合，在尾门自动关闭后，能主动判断车内是否存在遗留钥匙，若仍有钥匙遗忘在车内，可通过喇叭鸣响提醒车主；若钥匙不在车内，且整车电源模式为OFF，能自动启动车辆入侵防盗管理系统，大大增强了车辆的安全性。

Description

一种汽车尾门自动关闭系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及汽车尾门的自动关闭系统及方法。

背景技术

汽车控制技术的不断发展，使汽车越来越多的采用人性化的设计，具备无钥匙进入功能装置的电动尾门在更多的汽车上装备，可以使得用户在无需拿出钥匙的情况下，直接拉动尾门把手，或者按动尾门把手上的感应开关，实现尾门自动关闭功能。在现有车型上，尾门自动关闭系统一般采用安装关闭开关的方法，关闭开关通常位于尾门底部，通过识别用户关闭尾门的需求，对钥匙进行有效性识别之后，尾门控制模块就可启动尾门自动关闭功能。同时，为了确保安全性，尾门控制模块大都自带防夹和防堵转功能。

然而，当用户双手抱满东西的时候，上述操作方法就显得很不方便了。若用户需要将东西搬出后离开，那么他需要先将东西搬出并放下，然后用手触动开关，待尾门关闭后，先用钥匙上锁整车，然后再抱起东西离开。

中国专利申请号为201210179863.0，公开号为CN102700503A的发明专利申请公开了名称为“一种操作装置、一种车辆、以及一种进入控制系统”的专利申请，该发明专利申请所描述的无钥匙进入系统应用于关闭或打开可移动的门或后备箱，采用位于门把手内的电容式传感器来判断用户的开门/关闭意图。然而该发明专利申请仍然需要用户手动来启动车辆尾门的关闭，无法满足用户双手抱满东西时的尾门自动关闭需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种汽车尾门自动关闭系统和方法，通过自动判断尾门活动区域内的最近障碍物距离和移动方向，当所有物体离开尾门活动范围区域时，自动启动尾门关闭功能，从而实现真正意义上的智能化尾门关闭控制。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的。

本发明提供一种汽车尾门自动关闭系统，其包括通过CAN总线相连的无钥匙进入控制模块，车身控制模块，尾门控制模块，倒车雷达控制模块和钥匙，以及与所述尾门控制模块电连接的自动关闭使能开关，与所述倒车雷达控制模块电连接的超声波传感器，其中，所述自动关闭使能开关能被用户激活而发出尾门自动关闭功能的触发信号，所述尾门控制模块收到所述触发信号后启动自动关闭功能倒计时计数器，并通过CAN总线发出消息请求所述倒车雷达控制模块启动障碍物检测；所述倒车雷达控制模块启动所述超声波传感器，将所检测到的最近障碍物位置信息通过CAN总线实时反馈给所述尾门控制模块；所述尾门控制模块依据所述倒车雷达控制模块发送来的障碍物信息来判断当前在尾门关闭活动区域内是否还存在障碍物；若是不存在障碍物，且此时自动关闭功能倒计时还未到零，则所述尾门控制模块启动尾门关闭功能；否则停止自动关闭功能。

进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭系统中，所述系统还包括与所述尾门控制模块相连接的自动关闭指示灯，所述自动关闭指示灯点亮表示系统正常工作，而闪烁则表示系统存在故障。

进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭系统中，所述系统还包括与所述尾门控制模块电连接的尾门电机，所述尾门电机受所述尾门控制模块的控制而驱动尾门闭合。

进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭系统中，所述系统包括有4个被安装在车辆的后保险杠上的超声波传感器，能够对水平120度、垂直60度的探测范围发送和接收超声波信号搜寻目标。

本发明还提供一种汽车尾门自动关闭方法，所述方法采用上述技术方案之一所述的汽车尾门自动关闭系统，其包括如下步骤：

用户激活自动关闭使能开关，发出尾门自动关闭功能和触发信号；

尾门控制模块接收到所述自动关闭使能开关的触发信号，判断信号是否有效以及尾门关闭功能的执行条件是否满足，如信号有效且执行条件满足，则执行下一步骤；否则停止执行尾门自动关闭功能；

尾门控制模块启动自动关闭功能倒计时计数器，通过CAN总线发出消息请求倒车雷达控制模块启动障碍物检测；

倒车雷达控制模块启动超声波传感器，将所检测到的最近障碍物位置信息通过CAN总线实时汇报给尾门控制模块；尾门控制模块依据倒车雷达控制模块发送来的障碍物信息判断当前在尾门关闭活动区域内是否还存在障碍物；其中：

若是障碍物已经移出尾门活动区域，且此时自动关闭功能倒计时还未到零，则尾门控制模块启动尾门关闭功能，驱动尾门关闭；

若是障碍物仍在尾门活动区域内，但自动关闭功能倒计时已经到零，则尾门控制模块停止自动关闭功能。

进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述倒车雷达控制模块接收到尾门控制模块发出的检测障碍物请求后，先自检，并将自检状态发送给尾门控制模块；其中，若是自检通过，则进一步执行下一步骤；若是自检不通过，则停止并退出尾门自动关闭流程。

进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述的尾门自动关闭功能的执行条件包括：尾门处于开启位置或者尾门停止在某一非关闭的位置；车辆处于驻车档位或者车速低于1公里/小时；尾门处没有悬挂拖车设备；尾门控制模块自检通过。

进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述方法还进一步包括以下步骤：尾门关闭后，所述车身控制模块进一步判断尾门是否为车辆的最后一个关闭的门，如果不是，则尾门自动关闭流程结束；如果是，则进一步执行钥匙遗忘车内提醒步骤。

进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述钥匙遗忘车内提醒步骤包括：

车身控制模块启动钥匙查找功能，通过CAN总线请求无钥匙进入控制模块启动车内钥匙搜寻工作；

无钥匙进入控制模块收到车身控制模块的钥匙查找请求后，通过低频发送天线发送低频消息寻找钥匙；

若钥匙在车内，其接收到有效的低频唤醒信息后，经过处理，将钥匙本身信息等进行编码后通过高频反馈出去；若是钥匙不在车内，即没有找到合法的钥匙，则停止下一步操作或者转入车辆入侵防盗系统启动步骤;

高频接收模块在接收钥匙信息后，将该信息通过LIN总线发送给车身控制模块；

车身控制模块完成钥匙认证功能，确认合法钥匙的确在车内，则发出信号提醒用户，并解除驾驶员门锁，方便用户再次开门入车取钥匙。

进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述方法还包括启动车辆入侵防盗系统的步骤，即，如果当前整车电源模式处于OFF状态，车身控制模块控制整车所有门全部锁闭，并启动车辆入侵防盗系统，点亮入侵防盗指示灯；如果当前整车电源模式不是OFF状态，则结束所述尾门自动关闭流程。

进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述启动车辆入侵防盗系统的步骤包括：当尾门自动关闭成功，车身控制模块内的车辆入侵防盗控制子系统进一步判断下述条件是否满足：（1）车身四门均为关闭；（2）引擎盖为关闭；（3）当前车内没有合法钥匙；（4）整车电源模式是OFF；如果满足，则车身控制模块控制整车所有门全部锁闭，并启动车辆入侵防盗系统，点亮入侵防盗指示灯；否则不启动车辆入侵防盗系统。

本发明还提供一种汽车尾门自动关闭系统，其包括上述技术方案所述的尾门自动关闭系统。

与现有的汽车尾门关闭系统及方法相比较，本发明的尾门自动关闭系统和方法采用位于后保险杠上的超声波传感器，能有效判断尾部最近障碍物的距离和移动方向，当所有物体离开尾门活动范围区域时，实现尾门自动关闭功能；并且，本发明的系统和方法不仅支持无线钥匙认证，而且与整车中控门锁系统、车辆入侵防盗管理系统相结合，在尾门自动关闭后，若这是最后一扇门关闭，能主动判断车内是否存在遗留钥匙，若仍有钥匙遗忘在车内，可通过喇叭鸣响提醒车主，并自动解锁主驾门锁，以方便用户再次入车取出钥匙；若钥匙不在车内，且整车电源模式为OFF，能自动落锁整车，并启动车辆入侵防盗管理系统，大大增强了车辆的安全性。

附图说明

图1为本发明汽车尾门自动关闭系统的结构示意图。

图2为本发明的所述系统中的低频信号帧结构示意图。

图3为本发明的所述系统中的高频信号帧结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明技术方案做进一步详细说明，以下实施例不构成对本发明的限定。

本发明的汽车尾门自动关闭系统的结构如图1所示，包括通过控制器局域网络CAN（Controller Area Network）总线相连的无钥匙进入控制模块1，车身控制模块2，尾门控制模块3，和倒车雷达控制模块4，以及与该无钥匙进入控制模块1电连接的低频发送天线6，通过本地互联网络LIN（Local Interconnect Network）总线5与该车身控制模块2电连接的高频接收模块7，门开关8，门锁电机9，喇叭10和入侵防盗管理指示灯11，与该尾门控制模块3电连接的自动关闭使能开关12，自动关闭指示灯13，尾门开关14和尾门电机15，与倒车雷达控制模块4电连接的超声波传感器16，以及与该低频发送天线6和高频接收模块7进行无线通信的钥匙17。

以下对本发明的汽车尾门自动关闭系统的上述各个部分进行说明。

无钥匙进入控制模块1：在本发明的系统中负责低频信号发送的控制；通过CAN总线18与其他总线模块通信。

车身控制模块2：在本发明的系统中负责钥匙认证，整车中控门锁控制，车辆入侵防盗管理；通过LIN总线与高频接收模块7通信，通过CAN总线与其他总线模块通信，通过硬线接收四门开关8状态，控制门锁电机9，控制喇叭10，控制入侵防盗管理指示灯11的工作。

尾门控制模块3：在本发明的系统中负责尾门状态控制；通过CAN总线与其他总线模块通信，通过硬线接收自动关闭使能开关12以及尾门开关14的状态，通过硬线控制自动关闭使能指示灯13，能控制尾门电机15的开启和关闭；具备防夹和防障碍物检测保护功能。

倒车雷达控制模块4：在本发明的系统中负责接收来自超声波传感器16的信号，判断当前最近障碍物的位置，通过CAN总线与其他总线模块通信。

低频发送天线6：在本发明的系统中受控于无钥匙进入控制模块1，负责发送低频信号。

高频接收模块7：在本发明的系统中负责接收钥匙17发出的高频信号，通过LIN总线与车身控制模块2通信。

门开关8：控制车身四门的开关状态，在本发明的系统中由车身控制模块2通过硬线直接连接。

门锁电机9：用于驱动车身四门的门锁；在本发明的系统中由车身控制模块2通过硬线直接连接。

喇叭10：车载喇叭；在本发明的系统中由车身控制模块2通过硬线直接连接。

入侵防盗管理指示灯11：在本发明的系统中负责表示当前车辆入侵防盗管理系统的工作状态，指示灯由车身控制模块2通过硬线直接控制，指示灯的亮、灭和闪烁分别表示入侵管理系统的三个状态，即：系统启动中，系统停止，系统监控中。

自动关闭使能开关12：用于尾门自动关闭功能的触发信号，在本发明的系统中通过硬线直接连接到尾门控制模块3。

自动关闭指示灯13：用于表示当前尾门自动关闭功能的工作状态，在本发明的系统中由尾门控制模块3通过硬线直接连接，指示灯的亮、灭和闪烁分别表示尾门自动关闭功能的三个状态，即：系统启动，系统停止，系统故障。

尾门开关14：用于控制尾门的开关状态，在本发明的系统中由尾门控制模块3通过硬线直接连接。

尾门电机15：用于驱动尾门的开启/关闭运动，在本发明的系统中由尾门控制模块3通过硬线直接控制。

超声波传感器16：在本发明的系统中负责发送和接收超声波，由倒车雷达控制模块4控制。

钥匙17：其包含钥匙ID等相关信息，能接收低频信号并发出高频信号。

简要地说，高频接收模块7用于接收钥匙17发送的高频信号，并进行解码，将高频信号中携带的钥匙本身信息发送到车身控制模块2；车身控制模块2负责进行钥匙认证，在通过认证后请求尾门控制模块3开启尾门；车身控制模块2还负责整车中控门锁控制和车辆入侵防盗管理。尾门控制模块3则负责尾门状态控制，能控制尾门电机15的开启和关闭，同时还具有防夹和防障碍物检测保护功能。

一、汽车尾门自动关闭的过程描述。

本发明的系统执行自动关闭功能的前提条件是，车辆静止，并且尾门处于开启位置。具体地说，需要对尾门是否可以关闭进行全面的判断，在一个具体实施例中，所设计的尾门自动关闭的执行条件包括：（1）尾门处于开启位置或者尾门停止在某一非关闭的位置；（2）车辆处于驻车档位或者车速低于1公里/小时（或者被标定的其它数值）；（3）尾门处没有悬挂拖车设备；（4）尾门控制模块3自检通过。

以上条件确保了尾门的自动关闭功能可以被安全的启动。

以下具体描述本发明的系统执行汽车尾门自动关闭功能的过程，其包括如下步骤。

步骤一：用户激活自动关闭使能开关12。

步骤二：尾门控制模块3接收到自动关闭使能开关12的信号输入，判断信号有效，且尾门关闭功能的执行条件满足。

步骤三：尾门控制模块3启动自动关闭功能倒计时计数器，通过CAN总线发出消息请求倒车雷达控制模块4启动障碍物检测。

步骤四：倒车雷达控制模块4接收到尾门控制模块3的请求后，先自检，并将自检状态发送给尾门控制模块3。

其中，若是自检通过，则说明倒车雷达控制模块4可以响应尾门控制模块3的请求，转到下述步骤五；若是自检不通过，则说明倒车雷达控制模块4无法完成尾门控制模块3的请求，尾门自动关闭流程停止并退出；尾门控制模块3根据这个结果来控制自动关闭指示灯13的点亮（表示正常工作）或闪烁（表示存在故障）。

步骤五：倒车雷达控制模块4启动超声波传感器16，将所检测到的最近障碍物位置信息通过CAN总线实时汇报给尾门控制模块3；尾门控制模块3通过对倒车雷达控制模块4发送来的障碍物信息，判断当前在尾门关闭活动区域内是否还存在障碍物。

其中，若是障碍物已经移出尾门活动区域，且此时自动关闭功能倒计时还未到零，则尾门控制模块3启动尾门关闭功能，进入步骤六；且在尾门关闭期间，尾门仍具备防夹功能；若是障碍物仍在尾门活动区域内，但自动关闭功能倒计时已经到零，则尾门控制模块3停止自动关闭功能，并熄灭自动关闭指示灯13以通知用户本次自动关闭功能取消；在此情况下，用户需要重回到步骤一才能重新启动尾门自动关闭功能。

步骤六：尾门控制模块3启动尾门电机15驱动尾门关闭，最终使尾门开关14闭合。

进一步地，本发明的系统在执行尾门自动关闭时，还包括下述步骤。

步骤七：车身控制模块2判断尾门是否为车辆的最后一个关闭的门，如果尾门不是最后关闭的门，亦即，还有其它门尚未关闭，则尾门自动关闭流程结束，转至步骤十。若车身控制模块2判断尾门为车辆的最后一个关闭的门，则进入下述步骤八，即“钥匙遗忘车内提醒”功能，具体包括下述步骤。

步骤八之一：车身控制模块2启动钥匙查找功能，通过CAN总线请求无钥匙进入控制模块1启动车内钥匙搜寻工作。

步骤八之二：无钥匙进入控制模块1收到车身控制模块2的钥匙查找请求后，通过低频发送天线6发送低频消息寻找钥匙17。

步骤八之三：若钥匙17在车内，其接收到有效的低频唤醒信息后，经过处理，将钥匙本身信息等进行编码后通过高频反馈出去。相反若是钥匙17不在车内（即没有找到合法的钥匙），则转入步骤九。

步骤八之四：高频接收模块7在接收钥匙信息后，将该信息通过LIN总线发送给车身控制模块2。

步骤八之五：车身控制模块2完成钥匙认证功能，确认合法钥匙的确在车内，则发出信号使喇叭10发出鸣笛提醒用户，并解除驾驶员门锁，方便用户再次开门入车取钥匙。然后转入步骤十。

步骤九：车辆入侵防盗系统的启动。即。如果当前整车电源模式处于OFF状态，则车身控制模块2控制整车落锁（所有门全部锁闭），并启动车辆入侵防盗系统，点亮入侵防盗指示灯11；然后转步骤十。如果当前整车电源模式不是OFF状态，则直接转到步骤十。

步骤十：尾门自动关闭流程结束。

以下进一步对上述尾门自动关闭过程中的具体方案说明如下。

（一）步骤五中对障碍物位置和移动方向的识别。

从安全的角度考虑，以防意外夹伤，需待尾门活动范围内没有障碍物后才启动尾门的自动关闭功能。本发明的系统借助倒车雷达控制模块4和超声波传感器16来识别尾门活动区域内的障碍物，尾门控制模块3通过CAN总线获取障碍物信息并判断障碍物是否已经远离尾门活动区域。

倒车雷达对障碍物检测的基本原理大致如下：在某一时刻发出超声波信号，在遇到被测物体后的射回信号波，在已知超声波信号在空气介质中传播速度的情况下，只需得到从发射到接收回波信号的时间便可计算出传感器与被探测到的物体的距离。倒车雷达功能的有效距离大约为0.2～1.5m，存在一定的探测盲区，对于过分低矮的障碍物（一般来说低于探头中心10~15cm以下）、过细的障碍物（例如电线杆上的斜拉钢缆）、绝对的平行移动，以及地面沟坎等均不会被识别出来。

考虑到本发明的系统的应用场合，即检测车主最后离车的动作，所以倒车雷达的上述测试盲区是极少出现的。从节约成本的角度考虑，本发明的系统直接借助车辆上原有的倒车雷达，利用其对障碍物距离的探测，在尾门控制模块3中实现障碍物位置和移动方向的识别。

本发明的系统所采用的超声波传感器16安装在车辆的后保险杠上，一般设置有4个，能够以最大程度（即水平120度，垂直60度）范围辐射，发送和接收超声波信号，上下左右搜寻目标。这里，倒车雷达功能不仅仅只在档位挂在倒档时才工作，而是增加了来自尾门控制模块3的启动请求。同时，在每次接收到尾门控制模块3请求启动后，倒车雷达控制模块4必须先进行初始化自检，这是因为倒车雷达是否可以正常工作将直接影响到尾门自动关闭功能的性能。过早关闭或者过晚关闭都会引起用户抱怨。

倒车雷达一旦通过自检，便可启动超声波传感器16来检测障碍物。为了在满足功能需求的基础上尽可能优化系统，这里只需要检测出水平距离最近的障碍物。倒车雷达需将这个障碍物的水平距离通过CAN总线消息发送给尾门控制模块3。

尾门控制模块3通过CAN总线接收倒车雷达控制模块4发送的最近障碍物位置信息，并将之与尾门活动范围的标定数据进行比较，从而判断这个位置是否属于尾门活动区域（具体的位置将通过标定来确定）。若是在尾门自动关闭倒计时未到零之前，距离最近的障碍物已经离开尾门活动区域，则可启动尾门电机15来关闭尾门。

尾门控制模块3在下述情况下，通过CAN总线通知倒车雷达控制模块4取消当前的障碍物检测功能：（1）尾门自动关闭倒计时已到；（2）尾门自动关闭功能被取消（用户通过尾门自动关闭使能开关12取消，或因倒车雷达故障而取消等）。

（二）步骤八的“钥匙遗忘车内提醒”。

为了帮助车主意外将钥匙遗忘车内时，仍能方便的取出钥匙，本发明的系统结合钥匙认证系统和整车中控门锁系统，实现钥匙遗忘车内的提醒功能。

当尾门自动关闭成功后，尾门控制模块3将尾门开关14的状态通过CAN总线消息发送给车身控制模块2。根据当前的车辆四个门开关8的状态，若尾门是最后一个被关闭的门时，车身控制模块2内的钥匙认证子系统便启动车内钥匙认证过程。车身控制模块2的钥匙认证子系统通过CAN总线请求无钥匙进入模块1启动低频发送天线6寻找钥匙。这里需要注意的是，由于只是查找车内是否存在钥匙，因此只需要启动负责覆盖车内范围的低频发送天线来发送低频唤醒信息即可，若是钥匙不在车内，则不在天线覆盖范围内，钥匙不会接收到该低频唤醒信息，也就没有相应的高频反馈信息，整个钥匙认证过程结果为“未找到钥匙”；若是合法钥匙确在车内，则该钥匙会将其信息反馈出来，钥匙认证通过后，可得出当前车内存在合法钥匙的结论。

当车内存在合法钥匙，车身控制模块2内的钥匙认证系统会控制喇叭鸣叫（鸣叫次数，间隔频率可以根据需要进行标定），提醒用户当前车内遗留合法钥匙；同时，车身控制模块2内的整车中控门锁系统会将驾驶员门自动解锁，方便车主由此进入车内取出钥匙。

（三）步骤九中的尾门关闭功能与车辆入侵防盗系统的结合。

为了方便用户不用再次取出钥匙，按“上锁”键来启动车辆入侵防盗监控系统，本发明的系统将尾门自动关闭功能与车辆入侵防盗系统相结合，可以在条件满足的情况下，自动启动车辆入侵防盗系统。

若是尾门自动关闭成功，此时位于车身控制模块2内的车辆入侵防盗控制子系统需判断：（1）车身四门均为关闭；（2）引擎盖为关闭；（3）当前车内没有合法钥匙（即钥匙已随车主离开车）；（4）整车电源模式是OFF。

如果上述条件全部满足，则车辆入侵防盗控制子系统请求整车中控门锁子系统整车上锁，上锁成功后，启动车辆入侵防盗监控，同时点亮入侵防盗指示灯11。

若是上述条件不满足，则不启动车辆入侵防盗监控。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (11)

1.一种汽车尾门自动关闭系统，其特征在于，包括通过CAN总线相连的无钥匙进入控制模块，车身控制模块，尾门控制模块，倒车雷达控制模块和钥匙，以及与所述尾门控制模块电连接的自动关闭使能开关，与所述倒车雷达控制模块电连接的超声波传感器，其中，所述自动关闭使能开关能被用户激活而发出尾门自动关闭功能的触发信号，所述尾门控制模块收到所述触发信号后，判断信号是否有效以及尾门关闭功能的执行条件是否满足，如信号有效且执行条件满足，则启动自动关闭功能倒计时计数器，并通过CAN总线发出消息请求所述倒车雷达控制模块启动障碍物检测，否则停止执行尾门自动关闭功能；所述倒车雷达控制模块启动所述超声波传感器，将所检测到的最近障碍物位置信息通过CAN总线实时反馈给所述尾门控制模块；所述尾门控制模块依据所述倒车雷达控制模块发送来的障碍物信息来判断当前在尾门关闭活动区域内是否还存在障碍物；若是不存在障碍物，且此时自动关闭功能倒计时还未到零，则所述尾门控制模块启动尾门关闭功能；否则停止自动关闭功能；其中，所述尾门自动关闭功能的执行条件包括：尾门处于开启位置或者尾门停止在某一非关闭的位置；车辆处于驻车档位或者车速低于1公里/小时；尾门处没有悬挂拖车设备；尾门控制模块自检通过。

2.如权利要求1所述的汽车尾门自动关闭系统，其特征在于，所述系统还包括与所述尾门控制模块相连接的自动关闭指示灯，所述自动关闭指示灯点亮表示系统正常工作，而闪烁则表示系统存在故障。

3.如权利要求1所述的汽车尾门自动关闭系统，其特征在于，所述系统还包括与所述尾门控制模块电连接的尾门电机，所述尾门电机受所述尾门控制模块的控制而驱动尾门开启和闭合。

4.如权利要求1所述的汽车尾门自动关闭系统，其特征在于，所述系统包括有4个被安装在车辆的后保险杠上的超声波传感器，能够对水平120度、垂直60度的探测范围发送和接收超声波信号搜寻目标。

5.一种汽车尾门自动关闭方法，其特征在于，所述方法采用权利要求1-4之一所述的汽车尾门自动关闭系统，包括如下步骤：

用户激活自动关闭使能开关，发出尾门自动关闭功能和触发信号；

尾门控制模块接收到所述自动关闭使能开关的触发信号，判断信号是否有效以及尾门关闭功能的执行条件是否满足，如信号有效且执行条件满足，则执行下一步骤；否则停止执行尾门自动关闭功能；

尾门控制模块启动自动关闭功能倒计时计数器，通过CAN总线发出消息请求倒车雷达控制模块启动障碍物检测；

倒车雷达控制模块启动超声波传感器，将所检测到的最近障碍物位置信息通过CAN总线实时汇报给尾门控制模块；尾门控制模块依据倒车雷达控制模块发送来的障碍物信息判断当前在尾门关闭活动区域内是否还存在障碍物；其中：

若是障碍物已经移出尾门活动区域，且此时自动关闭功能倒计时还未到零，则尾门控制模块启动尾门关闭功能，驱动尾门关闭；

若是障碍物仍在尾门活动区域内，但自动关闭功能倒计时已经到零，则尾门控制模块停止自动关闭功能。

6.如权利要求5所述的汽车尾门自动关闭方法，其特征在于，所述倒车雷达控制模块接收到尾门控制模块发出的检测障碍物请求后，先自检，并将自检状态发送给尾门控制模块；其中，若是自检通过，则进一步执行下一步骤；若是自检不通过，则停止并退出尾门自动关闭流程。

7.如权利要求5所述的汽车尾门自动关闭方法，其特征在于，所述的尾门自动关闭功能的执行条件包括：尾门处于开启位置或者尾门停止在某一非关闭的位置；车辆处于驻车档位或者车速低于1公里/小时；尾门处没有悬挂拖车设备；尾门控制模块自检通过。

8.如权利要求5所述的汽车尾门自动关闭方法，其特征在于，所述方法还进一步包括以下步骤：尾门关闭后，所述车身控制模块进一步判断尾门是否为车辆的最后一个关闭的门，如果不是，则尾门自动关闭流程结束；如果是，则进一步执行钥匙遗忘车内提醒步骤。

9.如权利要求8所述的汽车尾门自动关闭方法，其特征在于，所述钥匙遗忘车内提醒步骤包括：

车身控制模块启动钥匙查找功能，通过CAN总线请求无钥匙进入控制模块启动车内钥匙搜寻工作；

无钥匙进入控制模块收到车身控制模块的钥匙查找请求后，通过低频发送天线发送低频消息寻找钥匙；

若钥匙在车内，其接收到有效的低频唤醒信息后，经过处理，将钥匙本身信息等进行编码后通过高频反馈出去；若是钥匙不在车内，即没有找到合法的钥匙，则停止下一步操作或者转入车辆入侵防盗系统启动步骤;

高频接收模块在接收钥匙信息后，将该信息通过LIN总线发送给车身控制模块；

车身控制模块完成钥匙认证功能，确认合法钥匙的确在车内，则发出信号提醒用户，并解除驾驶员门锁，方便用户再次开门入车取钥匙。

10.如权利要求5或9所述的汽车尾门自动关闭方法，其特征在于，所述方法还包括启动车辆入侵防盗系统的步骤，即，如果当前整车电源模式处于OFF状态，车身控制模块控制整车所有门全部锁闭，并启动车辆入侵防盗系统，点亮入侵防盗指示灯；如果当前整车电源模式不是OFF状态，则结束所述尾门自动关闭流程。

11.如权利要求10所述的汽车尾门自动关闭方法，其特征在于，所述启动车辆入侵防盗系统的步骤包括：当尾门自动关闭成功，车身控制模块内的车辆入侵防盗控制子系统进一步判断下述条件是否满足：（1）车身四门均为关闭；（2）引擎盖为关闭；（3）当前车内没有合法钥匙；（4）整车电源模式是OFF；如果满足，则车身控制模块控制整车所有门全部锁闭，并启动车辆入侵防盗系统，点亮入侵防盗指示灯；否则不启动车辆入侵防盗系统。