CN105346390B - 一种基于车载导航系统的定速巡航系统和定速巡航方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种基于车载导航系统的定速巡航系统和定速巡航方法，所述定速巡航系统包括：音响主机单元、发动机控制单元、ABS控制器、定速巡航开关和定速巡航设定开关，ABS控制器、定速巡航开关和定速巡航设定开关连接于所述音响主机单元，音响主机单元连接于发动机控制单元，音响主机单元具有导航定位功能，发动机控制单元根据设定的巡航速度、检测的车速信息以及导航定位信息将车速稳定维持在巡航速度范围内。本发明直接利用道路的限制车速设定巡航车速，保证车辆不会出现超速行驶，且车速维持中充分考虑了所处路段的坡度信息，使得定速控制更加稳定舒适，大大提高了定速巡航系统的控制智能化水平，满足了现代车辆发展需求。

Description

一种基于车载导航系统的定速巡航系统和定速巡航方法

技术领域

本发明属于汽车控制领域，具体涉及一种基于车载导航系统的定速巡航系统和定速巡航方法。

背景技术

定速巡航系统介绍：定速巡航系统(CRUISE CONTROL SYSTEM)缩写为CCS，又称为定速巡航行驶装置，速度控制系统，自动驾驶系统等，其作用是：按司机要求的速度和开关之后，不用踩油门踏板就自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。采用了这种装置，当在高速公路上长时间行车后，司机就不用再去控制油门踏板，减轻了疲劳，同时也减少了不必要的车速变化，有效节省燃料。随着车辆巡航配置的普及，目前除了低端车外的中高端车辆基本都装备了定速巡航系统，目前市场上的定速系统大体分为以下三类（1）、机械拉线式定速巡航器(适用于机械式拉线油门的车辆)，（2）、电子油门式定速巡航器(适用于电子式油门的车辆)，（3）、多功能定速巡航系统(适用于电子式油门的车辆)。典型的定速巡航系统现有技术有如下几种：中国专利CN200510021244.9：保持机动车巡航稳定的控制方法，该专利利用软件控制方法，将预设值存入存储器1中，将当前值对应的节气门位置存入存储器2中，然后将两个值进行对比来判断来控制节气门的位置，以此实现定速巡航控制。中国专利CN200510082623.9车辆的自动巡航系统：该专利利用了一定的车辆以外的设备、线束增加到车辆上达到可以定速行驶的目的，如果设备无法在车辆上安装将无法实现该功能，该系统仅仅实现了定速巡航功能，在节油性能、舒适性能上存在一定缺陷。中国专利CN201410671694.1汽车定速巡航系统及定速巡航方法：该专利利用了新增的巡航控制模块，解决了一些异常提示的情况，但并未解决内部控制逻辑及节油性能、舒适性能。可见现有的定速巡航系统多数都是针对定速功能进行开发的，没有充分考虑节油控制、定速舒适性等因素，使其在实际使用中存在着较大的使用缺陷，而且现有技术中的定速巡航系统都没有考虑车辆定位与导航信息，在定速巡航设置中都没有考虑车辆实际所处的路段状况，具有较大的实际使用缺陷，不能满足当前高智能化的现代汽车发展需要。

发明内容

本发明主要针对目前定速巡航系统存在的缺陷，主要解决以下三大技术问题：（1）解决定速巡航设置及使用时的加减速问题；（2）基于导航定位信息新增一个速度自动设置控制方法；（3）基于导航定位信息新增车辆上下坡时的控制方法，提出一种全新的基于车载导航系统的定速巡航系统和定速巡航方法，通过利用车载导航系统导航车速数据、陀螺仪及发动机控制器、变速箱控制器来实现车速的自动控制，有效改善了现有定速巡航系统在舒适性、节油性及操作便捷性方面的缺陷。

本发明解决上述技术问题所采取的技术方案如下：

一种定速巡航系统，包括：音响主机单元1、发动机控制单元2、ABS控制器3、定速巡航开关4和定速巡航设定开关5，所述ABS控制器3、定速巡航开关4和定速巡航设定开关5连接于所述音响主机单元1，所述音响主机单元1连接于所述发动机控制单元2，所述定速巡航开关4用于启动或关闭定速巡航功能，并将定速巡航功能启动或关闭信号通过音响主机单元1提供给所述发动机控制单元2，所述定速巡航设定开关5用于设定和调整巡航速度，并将巡航速度通过音响主机单元1提供给所述发动机控制单元2，所述ABS控制器3用于实时检测车速信息，并将车速信息通过音响主机单元1提供给发动机控制单元2，所述音响主机单元1具有导航定位功能，并将导航定位信息提供至发动机控制单元2，所述发动机控制单元2根据定速巡航开关4产生的定速巡航功能启动或关闭信号控制车辆进入或退出定速巡航模式，且在定速巡航模式下，所述发动机控制单元2根据定速巡航设定开关5设定的巡航速度、ABS控制器3检测的车速信息以及音响主机单元1提供的导航定位信息，并基于预设的车速维持策略将车速稳定维持在设定的巡航速度范围内，同时所述发动机控制单元2在收到刹车制动信息时控制车辆退出定速巡航模式。

进一步的根据本发明所述的定速巡航系统，其中所述音响主机单元1作为定速巡航的操控终端和导航定位信息的显示终端，所述定速巡航开关4和定速巡航设定开关5设置于所述音响主机单元1的操控面板上。

进一步的根据本发明所述的定速巡航系统，其中所述音响主机单元1包括导航仪和陀螺仪，能够准确定位车辆所处路段位置，并能够提供车辆所处路段的限速信息、坡度信息以及导航信息。

进一步的根据本发明所述的定速巡航系统，其中所述定速巡航设定开关5基于以下两种方式设定巡航速度：一、将当前车速锁定为巡航速度；二、将音响主机单元1提供的车辆所处路段的限制速度作为巡航速度。

进一步的根据本发明所述的定速巡航系统，其中在定速巡航模式下，所述发动机控制单元2根据定速巡航设定开关5设定的巡航速度、ABS控制器3检测的车速信息以及音响主机单元1提供的坡度信息，并基于预设的车速维持策略将车速稳定维持在设定的巡航速度范围内。

进一步的根据本发明所述的定速巡航系统，其中所述发动机控制单元2的车速维持策略包括以下控制过程：

步骤一、比较定速巡航设定开关5设定的巡航速度与ABS控制器3检测的车速信息，并根据比较结果选择执行下述步骤之一；

步骤二、当检测的实际车速小于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元2进一步根据音响主机单元1提供的车辆所处路段的坡度信息，进行如下判定与控制：

2.1、当坡度小于预设坡度值且巡航速度与实际车速之差小于等于第一预设速度值时，所述发动机控制单元2控制发动机维持原转速不变；

2.2、当坡度小于所述预设坡度值且巡航速度与实际车速之差大于所述第一预设速度值时，所述发动机控制单元2控制发动机均匀提高转速；

2.3、当坡度大于等于所述预设坡度值时，所述发动机控制单元2控制发动机均匀提高转速；

步骤三、当检测的实际车速大于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元2进行如下判定与控制：

3.1、当实际车速与巡航速度之差大于第二预设速度值时，所述发动机控制单元2控制发动机停止供油，车辆依靠惯性前行；

3.2、当实际车速与巡航速度之差大于第三预设速度值时，所述发动机控制单元2控制发动机停止供油，并同时控制制动系统工作；

步骤四、当检测的实际车速等于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元2控制发动机维持原转速不变。

进一步的根据本发明所述的定速巡航系统，其中所述预设坡度值处于3%-8%之间，所述第一预设速度值处于3-6km/h之间，所述第二预设速度值处于3-6km/h之间，所述第三预设速度值处于8-12km/h之间。

进一步的根据本发明所述的定速巡航系统，其中所述预设坡度值为5%，所述第一预设速度值为5km/h，所述第二预设速度值为5km/h，所述第三预设速度值为10km/h。

一种基于本发明所述定速巡航系统进行的定速巡航方法，包括以下步骤：

步骤一、通过定速巡航开关4启动定速巡航功能；

步骤二、通过定速巡航设定开关5设定和调整巡航速度；

步骤三、通过发动机控制单元2基于车速维持策略将车速维持在巡航速度范围内；

步骤四、通过定速巡航开关4或刹车制动关闭定速巡航功能。

进一步的根据本发明所述的定速巡航方法，其中步骤二通过以下两种方式之一设定巡航速度：

（1）、通过油门将车速控制在预计巡航的车速上，然后通过定速巡航设定开关（5）将当前车速锁定为巡航速度；

（2）、通过定速巡航设定开关5将音响主机单元1获取的车辆所处路段的限制速度设定为巡航速度；

其中步骤三具体包括以下步骤：

步骤（1）、发动机控制单元2比较定速巡航设定开关5设定的巡航速度与ABS控制器3检测的车速信息，并根据比较结果选择执行下述步骤（2）至步骤（4）之一；

步骤（2）、当检测的实际车速小于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元2进一步根据音响主机单元1提供的车辆所处路段的坡度信息，进行如下判定与控制：

2.1、当坡度小于预设坡度值且巡航速度与实际车速之差小于等于第一预设速度值时，所述发动机控制单元2控制发动机维持原转速不变；

2.2、当坡度小于所述预设坡度值且巡航速度与实际车速之差大于所述第一预设速度值时，所述发动机控制单元2控制发动机均匀提高转速；

2.3、当坡度大于等于所述预设坡度值时，所述发动机控制单元2控制发动机均匀提高转速；

步骤（3）、当检测的实际车速大于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元2进行如下判定与控制：

3.1、当实际车速与巡航速度之差大于第二预设速度值时，所述发动机控制单元2控制发动机停止供油，车辆依靠惯性前行；

3.2、当实际车速与巡航速度之差大于第三预设速度值时，所述发动机控制单元2控制发动机停止供油，并同时控制制动系统工作；

步骤（4）、当检测的实际车速等于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元2控制发动机维持原转速不变。

通过本发明的技术方案至少能够达到以下技术效果：

1）、本发明基于车载导航系统的发明应用，在不改变整车状态及不增加硬件成本的条件下基于现有车辆装备的导航系统及发动机控制系统上进行定速巡航功能开发，能够推广应用于各类车型，并提供给客户更安全的定速功能，更低的产品油耗、更人性化的使用感受，市场前景广阔；

2）、本发明所述定速巡航系统和方法解决了实际车速与设定车速存在差异时，汽车加减速的合理控制问题，达到了节油、舒适的目的；

3）、本发明所述定速巡航系统和方法基于导航定位信息控制定速巡航设定，能够基于实际路段的限速信息进行定速设定，并能够在定速设定中充分考虑车辆所处实际路段的坡度状况，使得定速控制更加安全和舒适，并能够以一键设定功能更加便捷的进行定速操控，大大提高了定速巡航系统的控制智能化水平，满足了现代车辆发展需求。

附图说明

附图1为本发明所述定速巡航系统的结构原理图；

附图2为本发明所述定速巡航系统的工作流程图；

附图3为本发明所述定速巡航系统中的车速维持策略流程图。

附图标记说明：

1-音响主机单元，2-发动机控制单元，3-ABS控制器，4-定速巡航开关，5-定速巡航设定开关。

具体实施方式

以下对本发明的技术方案进行详细的描述，以使本领域技术人员能够更加清楚的理解本发明，但并不因此限制本发明的保护范围。

目前市场上中高端汽车都装备了汽车定速巡航系统，当该系统开启后，车辆将维持设定速度运行，当车速低于设定车速时，车辆将执行加速动作，当车辆速度大于设定车速时，将采取发动机制动功能，将车速控制在设定值。本发明在现有技术的基础上借助车载的导航系统、ECU、ABS等系统控制器开发，在不增加任何硬件成本及设备的情况下进行功能设计开发，提供给客户更安全的定速功能，更低的产品油耗、更人性化的使用感受。

具体的本发明所述的定速巡航系统的原理结构如附图1所示，包括音响主机单元1、发动机控制单元2（ECU）、ABS控制器3、定速巡航开关4和定速巡航设定开关5，所述的ABS控制器3、定速巡航开关4和定速巡航设定开关5连接于音响主机单元1，用于向音响主机单元1提供开关控制信息和车速信息，所述的音响主机单元1连接于发动机控制单元2，所述发动机控制单元基于音响主机单元1提供的信息对车辆进行定速巡航控制。具体的所述音响主机单元1（Head Unit）支持导航功能、具有道路速度等级信息且具有陀螺仪定位装置，能够通过GPS准确定位车辆所处路段位置，并能够确认当前车辆所处道路限速等级同时获取道路限速信息，并能够通过陀螺仪获取所在道路坡度信息并判断当时车辆是否坡上行驶，同时所述音响主机单元也作为ABS控制器3、定速巡航开关4以及定速巡航设定开关5与ECU的通讯处理模块，接收开关信息和车速信息，并将所接收的信息提供给ECU，ECU基于音响主机单元提供的信息进行定速巡航控制，所述音响主机单元实际中作为定速巡航的操控终端，定速巡航开关4以及定速巡航设定开关5均设置于音响主机单元的操控面板上，所述定速巡航开关4用于启动或关闭定速巡航功能，并将定速巡航功能启动或关闭信号通过音响主机单元提供给ECU；所述定速巡航设定开关5用于负责设定及调整巡航速度，能够基于两种方式设定巡航速度：直接将当前车速锁定为巡航速度，或者将音响主机单元1提供的当前路段限速信息作为巡航速度，并能够随时调整所设定的巡航速度，同时所述定速巡航设定开关5将设定的巡航速度通过音响主机单元提供至ECU；所述ABS控制器3负责实时检测当前的车速信息，并将检测的实时车速信息通过音响主机单元提供至ECU，也就是说在本发明首创的定速巡航系统中，所述定速巡航开关4、所述定速巡航设定开关5以及所述ABS控制器3通过音响主机单元将相关信息提供至ECU，同时所述音响主机单元内部集成有导航定位模块，并将导航定位信息（车辆所在道路坡度信息）实时提供至ECU。所述发动机控制单元2（ECU）作为定速巡航系统的核心控制单元，根据预设的程序对音响主机单元1提供的信息进行分析判定处理后，输出定速巡航控制信号给发动机与制动系统，直接控制发动机的转速及制动系统的工作。具体的所述ECU2根据定速巡航开关4产生的开启/关闭定速巡航功能信息判断是否进入/退出定速巡航模式，在定速巡航模式下根据定速巡航设定开关5设定的巡航速度、ABS控制器3检测的车速信息、以及音响主机单元1提供的车辆所在道路坡度信息将车速稳定的维持在预设的巡航速度范围内，在ECU中设置有这种车速维持策略，后面在巡航控制方法中结合附图3具体描述给出了ECU的这种车速维持功能，同时所述ECU2在收到刹车制动信息时控制退出定速巡航模式。

下面进一步给出基于本发明所述定速巡航系统进行的定速巡航控制方法，结合附图2所示流程，包括以下步骤：

1）通过定速巡航开关4打开定速巡航功能；

2）设定巡航速度，可采用以下两种方式：（1）车主先通过油门将车速控制在预计巡航的车速上，然后通过定速巡航设定开关5，将当前车速锁定为巡航速度；（2）直接通过定速巡航设定开关5将音响主机单元1获取的车辆所处道路的限速等级信息（限制速度信息）设定为巡航速度，从而保证车辆在当前道路行驶时不会超过导航限速；在车辆巡航过程中可通过定速巡航设定开关5随时按照上述方式对巡航速度进行调整。

3）ECU根据ABS控制器3实时检测的车速信息和设定的巡航速度，按照预设的车速维持策略将车速维持在巡航速度范围内，实现定速巡航功能；

4）车主可通过主动制动（刹车）或定速巡航开关随时进行取消定速巡航功能，结束定速巡航。

其中步骤3）中发动机控制单元2的车速维持策略为（车速维持控制过程）：

1）、车主已设定好巡航速度；

2）、ECU通过ABS控制器3实时监测并获取实际车速，并与设定的巡航速度进行比较，根据比较结果进行如下处理：

3）、当实际车速小于设定的巡航车速时，ECU接收音响主机单元1中陀螺仪提供的车辆当前所处路段的坡度信息，并作如下判定与控制：

3.1、当坡度小于一个特设值（可以通对不同车型、不同动力车辆进行合理试验得到过，属于ECU中可设定的标准预设值，一般处于3%-8%间）且巡航车速与实际车速之差小于等于预设值（可通对不同车型、不同动力车辆进行合理试验得到过，属于ECU中可设定的标准预设值，如可设定为小于等于5km/h）时，则ECU控制发动机维持原转速输出不变，车速处于维持状态；

3.2、当坡度小于所述特设值且巡航车速与实际车速之差大于所述预设值（如巡航车速与实际车速之差大于5km/h）时，则ECU控制发动机均匀提高其转速输出，以匀加速形式将车速维持至巡航车速；

3.3、当坡度大于等于所述特设值时，则ECU控制发动机均匀提高其转速输出，以匀加速形式将车速向着巡航车速维持。

4）、当实际车速大于设定的巡航车速时，并作如下判定与控制：

4.1、当实际车速与巡航车速之差大于第一预设值（可通对不同车型、不同动力车辆进行合理试验得到过，属于ECU中可设定的标准预设值，如可设定第一预设值为5km/h）时，ECU控制发动机停止供油，依靠车辆惯性进行滑行；

4.2、当实际车速与巡航车速之差大于第二预设值（可通对不同车型、不同动力车辆进行合理试验得到过，属于ECU中可设定的标准预设值，如可设定第二预设值为10km/h）时，ECU控制发动机停止供油，同时ECU控制制动系统工作，采取发动机制动方式来控制车速。

5）、当实际车速等于设定巡航车速时，ECU控制发动机维持原转速输出不变，车速处于维持状态。

可见本发明所述定速巡航系统基于导航定位信息开发，首次能够直接利用道路的车速限制信息设定巡航车速，保证车辆不会出现超速行驶，提高了驾驶安全性；同时所述定速巡航系统在车速维持中首次充分考虑了车辆所处路段的坡度信息，根据路段不同坡度状况采取不同的车速维持控制方式，使得定速控制更加舒适，同时整个系统能够以一键设定功能更加便捷的进行定速操控，大大提高了定速巡航系统的控制智能化水平，满足了现代车辆发展需求。

以上仅是对本发明的优选实施方式进行了描述，并不将本发明的技术方案限制于此，本领域技术人员在本发明的主要技术构思的基础上所作的任何公知变形都属于本发明所要保护的技术范畴，本发明具体的保护范围以权利要求书的记载为准。

Claims (9)

1.一种定速巡航系统，其特征在于，包括：音响主机单元（1）、发动机控制单元（2）、ABS控制器（3）、定速巡航开关（4）和定速巡航设定开关（5），所述ABS控制器（3）、定速巡航开关（4）和定速巡航设定开关（5）连接于所述音响主机单元（1），所述音响主机单元（1）连接于所述发动机控制单元（2），所述定速巡航开关（4）用于启动或关闭定速巡航功能，并将定速巡航功能启动或关闭信号通过音响主机单元（1）提供给所述发动机控制单元（2），所述定速巡航设定开关（5）用于设定和调整巡航速度，并将巡航速度通过音响主机单元（1）提供给所述发动机控制单元（2），所述ABS控制器（3）用于实时检测车速信息，并将车速信息通过音响主机单元（1）提供给发动机控制单元（2），所述音响主机单元（1）具有导航定位功能，并将导航定位信息提供至发动机控制单元（2），所述发动机控制单元（2）根据定速巡航开关（4）产生的定速巡航功能启动或关闭信号控制车辆进入或退出定速巡航模式，且在定速巡航模式下，所述发动机控制单元（2）根据定速巡航设定开关（5）设定的巡航速度、ABS控制器（3）检测的车速信息以及音响主机单元（1）提供的导航定位信息，并基于预设的车速维持策略将车速稳定维持在设定的巡航速度范围内，同时所述发动机控制单元（2）在收到刹车制动信息时控制车辆退出定速巡航模式；

所述发动机控制单元（2）的车速维持策略包括以下控制过程：

步骤一、比较定速巡航设定开关（5）设定的巡航速度与ABS控制器（3）检测的车速信息，并根据比较结果选择执行下述步骤之一；

步骤二、当检测的实际车速小于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元（2）进一步根据音响主机单元（1）提供的车辆所处路段的坡度信息，进行如下判定与控制：

2.1、当坡度小于预设坡度值且巡航速度与实际车速之差小于等于第一预设速度值时，所述发动机控制单元（2）控制发动机维持原转速不变；

2.2、当坡度小于所述预设坡度值且巡航速度与实际车速之差大于所述第一预设速度值时，所述发动机控制单元（2）控制发动机均匀提高转速；

2.3、当坡度大于等于所述预设坡度值时，所述发动机控制单元（2）控制发动机均匀提高转速；

步骤三、当检测的实际车速大于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元（2）进行如下判定与控制：

3.1、当实际车速与巡航速度之差大于第二预设速度值时，所述发动机控制单元（2）控制发动机停止供油，车辆依靠惯性前行；

3.2、当实际车速与巡航速度之差大于第三预设速度值时，所述发动机控制单元（2）控制发动机停止供油，并同时控制制动系统工作；

步骤四、当检测的实际车速等于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元（2）控制发动机维持原转速不变。

2.根据权利要求1所述的定速巡航系统，其特征在于，所述音响主机单元（1）作为定速巡航的操控终端和导航定位信息的显示终端，所述定速巡航开关（4）和定速巡航设定开关（5）设置于所述音响主机单元（1）的操控面板上。

3.根据权利要求1或2所述的定速巡航系统，其特征在于，所述音响主机单元（1）包括导航仪和陀螺仪，能够准确定位车辆所处路段位置，并能够提供车辆所处路段的限速信息、坡度信息以及导航信息。

4.根据权利要求3所述的定速巡航系统，其特征在于，所述定速巡航设定开关（5）基于以下两种方式设定巡航速度：一、将当前车速锁定为巡航速度；二、将音响主机单元（1）提供的车辆所处路段的限制速度作为巡航速度。

5.根据权利要求4所述的定速巡航系统，其特征在于，在定速巡航模式下，所述发动机控制单元（2）根据定速巡航设定开关（5）设定的巡航速度、ABS控制器（3）检测的车速信息以及音响主机单元（1）提供的坡度信息，并基于预设的车速维持策略将车速稳定维持在设定的巡航速度范围内。

6.根据权利要求5所述的定速巡航系统，其特征在于，所述预设坡度值处于3%-8%之间，所述第一预设速度值处于3-6km/h之间，所述第二预设速度值处于3-6km/h之间，所述第三预设速度值处于8-12km/h之间。

7.根据权利要求6所述的定速巡航系统，其特征在于，所述预设坡度值为5%，所述第一预设速度值为5km/h，所述第二预设速度值为5km/h，所述第三预设速度值为10km/h。

8.一种基于权利要求1-7任一项所述定速巡航系统进行的定速巡航方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、通过定速巡航开关（4）启动定速巡航功能；

步骤二、通过定速巡航设定开关（5）设定和调整巡航速度；

步骤三、通过发动机控制单元（2）基于车速维持策略将车速维持在巡航速度范围内；

步骤四、通过定速巡航开关（4）或刹车制动关闭定速巡航功能。

9.根据权利要求8所述的定速巡航方法，其特征在于，其中步骤二通过以下两种方式之一设定巡航速度：

（1）、通过油门将车速控制在预计巡航的车速上，然后通过定速巡航设定开关（5）将当前车速锁定为巡航速度；

（2）、通过定速巡航设定开关（5）将音响主机单元（1）获取的车辆所处路段的限制速度设定为巡航速度；

其中步骤三具体包括以下步骤：

步骤（1）、发动机控制单元（2）比较定速巡航设定开关（5）设定的巡航速度与ABS控制器（3）检测的车速信息，并根据比较结果选择执行下述步骤（2）至步骤（4）之一；

步骤（2）、当检测的实际车速小于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元（2）进一步根据音响主机单元（1）提供的车辆所处路段的坡度信息，进行如下判定与控制：

2.1、当坡度小于预设坡度值且巡航速度与实际车速之差小于等于第一预设速度值时，所述发动机控制单元（2）控制发动机维持原转速不变；

2.2、当坡度小于所述预设坡度值且巡航速度与实际车速之差大于所述第一预设速度值时，所述发动机控制单元（2）控制发动机均匀提高转速；

2.3、当坡度大于等于所述预设坡度值时，所述发动机控制单元（2）控制发动机均匀提高转速；

步骤（3）、当检测的实际车速大于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元（2）进行如下判定与控制：

3.1、当实际车速与巡航速度之差大于第二预设速度值时，所述发动机控制单元（2）控制发动机停止供油，车辆依靠惯性前行；

3.2、当实际车速与巡航速度之差大于第三预设速度值时，所述发动机控制单元（2）控制发动机停止供油，并同时控制制动系统工作；

步骤（4）、当检测的实际车速等于设定的巡航速度时，所述发动机控制单元（2）控制发动机维持原转速不变。