CN105324933A - 马达控制方法以及马达控制装置 - Google Patents

Abstract

在雨刮臂(1)的动作开始位置与动作结束位置之间设置了加速域(SU)和减速减(SD)的系统中，在加速域·减速域中，根据最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差，计算加法量·减法量，更新目标旋转速度。将加法量设定得大于减法量，在加速域(SU)与减速域(SD)之间设置等速域(CV)。等速域(CV)的长度可变更，在雨刮臂(1)的动作角的变化量不超过等速域(CV)的情况下，从等速域(CV)减去动作角变化量。另外，在动作角的变化量超过等速域(CV)的情况下，针对加速域和减速域，以相同的变化量、例如减速域中的减法量，更新目标旋转速度。

Description

马达控制方法以及马达控制装置

技术领域

本发明涉及电动马达的控制技术，特别涉及被用作在汽车等车辆中具备的雨刮装置的驱动源的马达的控制技术。

背景技术

在汽车等车辆上，为了确保雨天时等的驾驶员的视野，设置有将在挡风玻璃上附着的雨、来自前车的飞沫擦除的雨刮装置。雨刮装置具有通过雨刮驱动装置被摇动控制的雨刮臂。在雨刮臂的前端，安装了与挡风玻璃抵接的雨刮片。雨刮臂通过利用链接机构将马达的旋转运动转换为往返运动而摇动。通过雨刮臂往返运动，在挡风玻璃上雨刮片进行擦拭动作。

在汽车等的雨刮装置中，以往，已知检测玻璃面上的雨刮臂的当前位置，根据该检测数据，使雨刮片在上下反转位置之间进行往返擦拭动作的系统(例如专利文献1)。在这样的雨刮装置中，在雨刮臂的动作控制时，与雨刮臂的角度位置对应地设定臂的目标速度。雨刮控制装置检测雨刮臂的当前位置。然后，根据检测到的臂当前位置和所述目标速度，对雨刮马达进行反馈控制，使雨刮片在上下反转位置之间进行往返擦拭动作。

另一方面，在雨刮装置的动作控制时，为了进行无不合适的平滑的擦拭动作，如专利文献2那样，还已知在单道擦拭动作(去路or归路)中，设定了加速域和减速域的系统。在加速域中，每当臂的角度位置前进时，计算马达的最大旋转速度和当前的角度中的目标速度的差。然后，对当前的目标速度逐次加上两者的差的1/x，设定接下来的目标速度。在减速域中，对当前的目标速度逐次减去上述差的1/(x-1)，设定接下来的目标速度。在设定接下来的目标速度时，速度的加法·减法量被设定为以成为无不合适的平滑的擦拭动作的方式，加速时的目标速度曲线和减速时的目标速度曲线接近线对称的形式。

专利文献1：日本特开2010-173338号公报

专利文献2：日本特开2013-14295号公报

发明内容

但是，在实际的雨刮动作中，由于挡风玻璃面上的状态、行驶风等的影响，马达的负荷量在擦拭范围的全域中未必变得均等。因此，如果线对称地设定加速时和减速时的目标速度曲线，则在进行连续的往返运动作的情况下，在片移动速度中产生不均，存在无法实现无不合适的平滑的擦拭动作这样的问题。

本发明提供一种通过马达使控制对象物动作，在所述控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间，设定针对该控制对象物的动作的加速域和减速域而成的系统中的所述马达的控制方法，其特征在于：在使所述控制对象物从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止动作时，根据所述动作开始位置以及所述动作结束位置的信息，计算使所述减速域开始的减速开始位置，在所述加速域中，根据所述马达的最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的加法量信息，计算在当前时刻对所述马达的目标旋转速度应加上的加法量，并且利用该加法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述减速开始位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式在使所述马达加速的同时驱动，在所述减速域中，在检测到到达所述减速开始位置的时刻，根据所述最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的减法量信息，计算当前时刻下的从所述马达的目标旋转速度应减去的减法量，并且利用该减法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述动作结束位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式在使所述马达减速的同时驱动，以使所述加速域中的所述加法量大于所述减速域中的所述减法量的方式，设定所述加法量信息以及所述减法量信息。

在所述马达控制方法中，在所述加速域与所述减速域之间设置所述最大旋转速度不变化的等速域，能够变更该等速域的长度。在该情况下，所述动作开始位置至所述动作结束位置的动作距离变化，在其变化量未超过所述等速域的情况下，从所述等速域减去所述动作距离的变化量。另外，所述动作开始位置至所述动作结束位置的动作距离变化，在其变化量超过所述等速域的情况下，在所述加速域以及所述减速域中以相同的变化量更新所述目标旋转速度，此时，根据所述减法量信息，计算所述加速域以及所述减速域中的所述马达的目标旋转速度，利用该计算值更新所述目标旋转速度。进而，所述控制对象物是在车辆中具备的雨刮装置。

本发明提供一种通过马达使控制对象物动作，在所述控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间，设定针对该控制对象物的动作的加速域和减速域而成的系统中的所述马达的控制装置，其特征在于包括：参数储存单元，储存了由所述动作开始位置以及所述动作结束位置的信息、所述马达的最大旋转速度信息、旋转速度的加法量信息和旋转速度的减法量信息构成的所述马达的控制所需的参数；位置检测单元，检测所述控制对象物的位置；以及驱动控制单元，从所述参数储存单元取得所述参数，控制所述马达的驱动状态，所述驱动控制单元在使所述控制对象物从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止动作时，根据所述动作开始位置以及所述动作结束位置的信息，计算所述减速域开始的减速开始位置，在所述加速域中，根据所述马达的最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的加法量信息，计算在当前时刻对所述马达的目标旋转速度应加上的加法量，并且利用该加法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述减速开始位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式，在使所述马达加速的同时驱动，在所述减速域中，在检测到到达所述减速开始位置的时刻，根据所述最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的减法量信息，计算当前时刻下的从所述马达的目标旋转速度应减去的减法量，并且利用该减法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述动作结束位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式，在使所述马达减速的同时驱动，设定为所述加速域中的所述加法量大于所述减速域中的所述减法量。

在所述马达控制装置中，在所述马达的所述加速域与所述减速域之间，设置所述最大旋转速度不变化的等速域，能够通过所述驱动控制单元变更所述等速域的长度。在该情况下，在所述驱动控制单元中，所述动作开始位置至所述动作结束位置的动作距离变化，在其变化量未超过所述等速域的情况下，从所述等速域减去所述动作距离的变化量。另外，在所述驱动控制单元中，所述动作开始位置至所述动作结束位置的动作距离变化，在其变化量超过所述等速域的情况下，在所述加速域以及所述减速域中以相同的变化量更新所述目标旋转速度，此时，在所述驱动控制单元中，根据所述减法量信息，计算所述加速域以及所述减速域中的所述马达的目标旋转速度，利用该计算值更新所述目标旋转速度。进而，所述控制对象物是在车辆中具备的雨刮装置。

根据本发明的马达控制方法，在控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间具有加速域和减速域的系统中，使加速域中的加法量比减速域中的减法量更大，所以能够设定易于控制的目标速度。

另外，在加速域与减速域之间设置等速域，而能够变更该等速域的长度，所以即使在目标速度下角度变化了的情况下，也能够设定稳定的目标速度，即使在例如雨刮装置中动作角变化，也能够使雨刮臂到达至反转位置。

另一方面，根据本发明的马达控制装置，在控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间具有加速域和减速域的系统中，设置了使加速域中的加法量大于减速域中的减法量的驱动控制单元，所以能够设定易于控制的目标速度。

另外，在加速域与减速域之间设置等速域，通过驱动控制单元，能够变更该等速域的长度，所以即使在目标速度下角度变化了的情况下，也能够设定稳定的目标速度，即使在例如雨刮装置中动作角变化，也能够使雨刮臂到达至反转位置。

附图说明

图1是示出通过本发明的实施方式1的雨刮控制方法·控制装置驱动的雨刮系统的整体结构的说明图。

图2是示出参数存储部的表格构造的说明图。

图3是示出实施方式1的系统中的马达的旋转速度的变化的说明图。

图4是示出使马达的旋转速度加速的动作的说明图。

图5是示出实施方式1的控制方式中的马达的控制处理步骤的流程图。

图6是示出在当前时刻确定了的旋转角度和原点位置的差异大的情况的再计算处理的样子的说明图。

图7是示出在实施方式1的控制方式中目标角度变小的情况的马达的旋转速度的变化的说明图，(a)示出进行实施方式1的控制的情况、(b)示出进行以往的对称型的控制的情况。

图8是示出本发明的实施方式2的控制方式中的马达的旋转速度的变化的说明图。

图9是示出在实施方式2的控制方式中的马达的控制处理步骤的流程图。

图10是示出在通过实施方式2的控制方式中目标角度变小的情况的马达的旋转速度的变化的说明图，(a)示出目标角度的变化比等速域更小的情况、(b)、(c)示出目标角度的变化比等速域更大的情况。

(符号说明)

1：雨刮臂；2：马达；3：马达驱动部；4：控制部；21：旋转检测部；41：信号输入部；42：驱动控制部；43：参数存储部；A：虚线；B：单点划线；CV：等速域；SD：减速域；SU：加速域；V1：旋转速度。

具体实施方式

以下，根据附图，详细说明本发明的实施方式。本实施方式的目的在于，以进行没有不合适的平滑的马达动作的方式，控制马达的旋转。另外，本发明的其他目的在于，实现在例如雨刮装置中，即使马达的动作角变化，作为控制对象物的雨刮臂也可靠地达到至目标位置那样的马达的驱动控制。

(实施方式1)

图1是示出通过本发明的实施方式1的雨刮控制方法·控制装置驱动的雨刮系统的整体结构的说明图。在图1中，符号1是擦拭汽车的挡风玻璃(擦拭面)的雨刮臂。符号2是用于使雨刮臂1进行擦拭动作的马达。雨刮臂1与马达2的旋转轴通过链接机构连接。雨刮臂1通过以正旋转和逆旋转切换马达2的旋转方向而往返运动，在挡风玻璃上进行擦拭动作。

符号21是马达的旋转检测部(位置检测单元)。旋转检测部21输出用于检测马达2的旋转轴的旋转角度的信号(马达旋转角度检测信号)。旋转检测部21具有检测1点的原点的传感器，并且根据旋转轴的旋转，输出脉冲。检测原点的传感器在检测到原点的时刻，输出表示检测到原点的信号。关于表示旋转的脉冲，根据预定的旋转角，输出脉冲。例如，在是针对每1度旋转角输出1个脉冲的结构的情况下，通过对所输出的脉冲的数量进行计数，能够求出马达旋转轴的旋转角。因此，通过对在检测到原点之后发生的脉冲的数量进行计数，能够求出马达2的绝对的旋转角。

此处，为了简化说明，说明为马达2的旋转轴的旋转角度和雨刮臂1的动作角度一致。即，如果雨刮臂1的动作角度是0度～150度，则马达2的旋转轴的旋转角度也在0度～150度的期间通过正旋转和逆旋转而往返运动。符号3是根据驱动指令，控制供给的电力并驱动马达2的马达驱动部。

符号4是控制部。控制部4由微型计算机构成。控制部4为了控制马达2的旋转，针对马达驱动部3输出驱动指令。符号41是信号输入部。信号输入部41经由在车辆内具备的车内LAN、例如CAN(ControllerAreaNetwork)、LIN(LocalInterconnectNetwork)，输入在车辆内发送接收的信号。在对信号输入部41输入的信号中，包括表示针对雨刮装置指示擦拭动作的开始/停止的雨刮开关的状态的信号、表示擦拭动作的快慢(低速、高速、间歇等)的信号。对信号输入部41，还输入表示车辆的车速的信号、表示引擎盖的开闭状态的信号。

符号42是驱动控制部。驱动控制部42根据输入到信号输入部41的信号、和旋转检测部21输出的马达旋转角度检测信号，控制马达2的旋转动作，控制雨刮臂1的擦拭动作。符号43是参数存储部(参数储存部)。在参数存储部43中，将输入到信号输入部41的输入信号的图案、和马达控制用的各种参数预先关联起来存储。

图2是示出参数存储部43的表格构造的说明图。在参数存储部43中，针对每个输入信号图案，将控制参数关联起来并存储。输入信号图案是指：在对信号输入部41输入3体系的信号的情况下，分开表示3体系的信号的情况。即，在输入的信号是雨刮开关信号、引擎盖开闭信号、车速信号的情况下，针对各个信号值的每一个，将状况分情况。例如，第1个输入信号图案为雨刮开关是表示低速擦拭动作的“Lo”、引擎盖开闭信号是“闭”、车速信号是60km/h以下的情况。根据这样的分情况，针对需要控制雨刮装置的动作的全部情况，将信号输入部41的输入信号和控制参数预先关联起来储存。

在马达控制用的参数中，有“最大旋转速度”、“动作开始位置”、“动作结束位置”、“加法量”、“减法量”这5个。“最大旋转速度”是指：雨刮臂1从当前位置或者预定位置动作至目的的位置时的、马达2的旋转速度的最大值。此处，用转速[rpm]表现旋转速度。“动作开始位置”是指：使预定的动作开始的时刻的雨刮臂1的位置。此处，用角度表现雨刮臂1的位置，将雨刮臂1的储存位置设为0度，将最大的擦拭范围中的雨刮臂1的折返位置(上反转位置)设为150度。

“动作结束位置”是指：使预定的动作结束时的雨刮臂1的位置。例如，使雨刮臂在最大的擦拭范围内擦拭的情况的“动作开始位置”是0度，“动作结束位置”是150度。“加法量”是指：在使雨刮臂1加速至最大旋转速度时，针对每个控制周期加上旋转速度量的值。“减法量”是指：在使雨刮臂1从最大旋转速度减速时，针对每个控制周期减去旋转速度量的值。

图3是示出本实施方式中的马达2的旋转速度的变化的说明图。控制部4的驱动控制部42通过图3那样的控制方式驱动马达2，使雨刮臂1从动作开始位置动作至动作结束位置(单道擦拭动作)。在驱动控制部42中，如果根据输入信号图案，确定5个控制参数(最大旋转速度、动作开始位置、动作结束位置、加法量、减法量的各信息)，则首先根据动作开始位置和动作结束位置，运算减速开始位置。接下来，以在减速开始位置的角度中，使马达2的旋转速度成为最大旋转速度的方式，使旋转速度加速。接下来，在成为减速开始位置的时刻(成为最大旋转速度的时刻)，使旋转速度转变为减速，以在动作结束位置的角度中，使旋转速度成为0的方式，使旋转速度减速。

在以往的马达控制方式中，被设定为加速时的目标速度曲线和减速时的目标速度曲线接近线对称的形状。即，图3的曲线被设定为大致左右对称。但是，如上所述，在目标速度曲线是左右对称的情况下，通过擦拭面的状况、行驶风所致的阻力等的影响，有在片移动速度中产生不均，无法进行平滑的擦拭动作的情况。另外，在控制片速度时，在具有“在预定的位置停止”这样的控制目的的减速时，相比于加速时，更难以控制，需要更细致的控制。

在本发明的控制方式中，以使加速中的曲线的斜率比减速时更急的方式，在加速域和减速域中改变速度的变化量，易于进行目标速度的控制。即，使减速域中的速度变化量(减法量)小于加速域中的速度变化量(加法量)。在加速域中，对当前的目标速度逐次加上马达的最大旋转速度和当前时刻的目标速度的差的1/X，而设定接下来的目标速度。相对于此，在减速域中，从当前的目标速度逐次减去上述差的1/Y(Y>X)，而设定接下来的目标速度。因此，马达2的旋转速度成为如图3所示，加速时的斜率比减速时更急的左右非对称的曲线。另外，通过转换图3的动作开始位置和动作结束位置，能够在挡风玻璃上使雨刮臂1往返运动。

图4是示出使马达2的旋转速度加速的动作的说明图。驱动控制部42首先在动作开始位置中，将预先决定了的初速值作为目标旋转速度的指令值输出，使马达2的旋转开始。之后，在到达控制周期的时刻，根据最大旋转速度和当前时刻的旋转速度(此处初速值)，计算加法量。计算了的加法量被加到当前时刻的目标旋转速度，设定新的目标旋转速度。即，首先，针对最大旋转速度和当前时刻的旋转速度的差(此处最大旋转速度-初速)，乘以预定的加法系数(从参数存储部43得到了的值且例如1/X)来计算加法量。然后，将该加法量((最大旋转速度-初速)×1/X)加到当前时刻的目标旋转速度，设定·更新新的目标旋转速度(初速+(最大旋转速度-初速)×1/X：图4所示的点P1)。另外，图4是X＝4的例子。

之后，在到达接下来的控制周期的时刻，将对当前时刻的目标旋转速度(此处点P1)和最大旋转速度的差乘以1/4而得到的值加到当前时刻的目标旋转速度，作为新的目标旋转速度(图4所示的点P2)。反复同样的处理，将点P3、点P4作为新的目标旋转速度，控制马达2的旋转动作。

另一方面，在到达至减速开始位置之后，针对每个控制周期，从当前时刻的目标旋转速度，减去预定的减法量。即，针对最大旋转速度和当前时刻的旋转速度的差，乘以预定的减法系数(从参数存储部43得到了的值且例如1/Y)而计算减法量。然后，从当前时刻的目标旋转速度，减去该减法量((最大旋转速度-当前时刻的旋转速度)×1/Y)，设定·更新新的目标旋转速度(当前时刻的旋转速度-(最大旋转速度-当前时刻的旋转速度)×1/Y)。

在本发明的控制方式中，设定为Y>X，如图3所示，在减速域中，通过比加速域中的速度变化量(加法量)更小的速度变化量(减法量)，控制旋转动作。即，在加速域中，将速度变化量设定得较大，使加速时的目标速度曲线比减速时更急(减速时的曲线比加速时更缓)。由此，雨刮臂1在加速时快速地上升至最高速度，在减速时缓慢地减速而停止。因此，即使擦拭面的状况、行驶风适宜变化，也进行稳定的雨刮动作(加速·减速·停止)，能够进行无不合适的平滑的雨刮动作。

图5是示出实施方式1的控制方式中的马达2的控制处理步骤的流程图。由控制部4执行图5的处理。如图5所示，首先，控制部4的信号输入部41读取输入信号，针对驱动控制部42，输出读取到的输入信号(步骤S1)。驱动控制部42确定从信号输入部41输出了的输入信号的图案。驱动控制部42从参数存储部43读入和与确定了的输入信号图案一致的输入信号图案关联起来的控制参数(步骤S2)。此处，说明为作为控制参数，读出了最大旋转速度“65”、动作开始位置“0”、动作结束位置“150”、加法量“1/4”(X＝4)、减法量“1/6”(Y＝6)。

在步骤S2中读入了控制参数之后，驱动控制部42根据动作开始位置“0”、和动作结束位置“150”，计算减速开始位置(步骤S3)。减速开始位置成为例如动作开始位置和动作结束位置的中间点((0+150)/2＝75)。驱动控制部42针对马达驱动部3输出将预先决定了的初速值作为目标旋转速度的指令(步骤S4)。由此，马达2开始旋转。

接下来，驱动控制部42读取从旋转检测部21输出的信号，对读取出的信号的脉冲进行计数，确定旋转角度(步骤S5)。在步骤S5中确定了的旋转角度相当于表示雨刮臂1的位置的值。驱动控制部42在从旋转检测部21输出了表示检测到原点的信号的情况下，在当前时刻中，判定通过脉冲计数确定了的旋转角度、和原点的差异是否大(步骤S6)。

在步骤S6中的判定的结果，在当前时刻确定了的旋转角度和原点位置的差异大的情况下，驱动控制部42将当前时刻的旋转角度复位为原点位置，并且再设定控制参数和减速开始位置(步骤S7)。即，新再计算而重新设定动作结束位置、最大旋转速度以及减速开始位置(参照图6(a)、(b))。另一方面，在当前时刻确定了的旋转角度和原点位置的差异小(未发生急剧的速度变化的程度)的情况或者无差异的情况下，不进行控制参数和减速开始位置的再设定。

在步骤S6、S7之后，驱动控制部42判定确定了的角度值是否到达减速开始位置(步骤S8)。在步骤S8中的判定的结果，如果未到达减速开始位置，则驱动控制部42判定是否输入了控制周期的触发，同时直至输入控制周期的触发待机(步骤S9、S10)。

在输入了控制周期的触发时，驱动控制部42通过对当前时刻的目标旋转速度(转速)加上加法量，计算新的目标旋转速度(转速)。然后，针对马达驱动部3输出将计算出的目标旋转速度值作为新的目标旋转速度的指令(步骤S11)。驱动控制部42直至到达减速开始位置，反复进行步骤S5～S11的处理动作。通过步骤S5～S11的处理动作，马达2如图3所示，从动作开始位置提高旋转速度，同时到达减速开始位置。

另一方面，在到达减速开始位置的时刻，驱动控制部42读取旋转检测部21的输出信号，对读取了的信号的脉冲进行计数，确定旋转角度(步骤S12)。驱动控制部42在从旋转检测部21输出了表示检测到原点的信号的情况下，在当前时刻中，判定通过对输出脉冲进行计数而确定了的旋转角度、和原点的差异是否大(步骤S13)。

在步骤S13中的判定的结果，在当前时刻确定了的旋转角度和原点位置的差异大的情况下，驱动控制部42将当前时刻的旋转角度复位为原点位置，并且再设定控制参数(步骤S14)。即，新再计算而重新设定动作结束位置以及最大旋转速度。另一方面，在当前时刻确定了的旋转角度和原点位置的差异小(未发生急剧的速度变化的程度)的情况或者无差异的情况下，不进行控制参数的再设定。

在步骤S13、S14之后，驱动控制部42判定确定了的角度值是否到达动作结束位置(步骤S15)。在步骤S15中的判定的结果，如果未到达动作结束位置，则驱动控制部42判定是否输入了控制周期的触发，同时直至输入控制周期的触发待机(步骤S16、S17)。

在输入了控制周期的触发时，驱动控制部42通过从当前时刻的目标旋转速度(转速)减去减法量，计算新的目标旋转速度(转速)。然后，针对马达驱动部3输出将计算出的目标旋转速度值作为新的目标旋转速度的指令(步骤S18)。驱动控制部42直至到达动作结束位置，反复进行步骤S12～S18的处理动作，在到达动作结束位置的时刻，使马达2的旋转停止。通过步骤S12～S18的处理动作，马达2在如图3所示降低旋转速度的同时，到达动作结束位置。

在实施方式1的控制方式中，在加速域和减速域中在速度的变化量中设置差异，使速度的加法量比减法量更多，从而将加速中的曲线设定为使斜率比减速时更急。其结果，马达2在加速时快速地上升至最高速度，在减速时缓慢地减速而停止。因此，即使擦拭面的状况、行驶风适宜变化，也不易受到它们的影响，进行稳定的雨刮动作(加速·减速·停止)，能够进行没有不合适的平滑的雨刮动作。

(实施方式2)

接下来，说明本发明的实施方式2的控制方法·装置。另外，在实施方式2中，对与实施方式1同样的部分附加同一符号，其说明省略。

在上述实施方式1中，示出了根据控制的难易度，使加速中的曲线比减速时的曲线更急的控制方式。但是，在采用了实施方式1的控制方式的情况下，如果由于积雪、障碍物等的影响而目标的擦拭角度变窄，则有目标速度比目标角度更快成为0的可能性。图7是示出通过实施方式1的控制方式而目标角度变小的情况的马达2的旋转速度的变化的说明图。图(a)示出进行实施方式1的控制的情况，(b)示出进行以往的对称型的控制的情况。

如图7(b)所示，在马达旋转速度在加速域和减速域中对称地变化的情况下，即使变化目标角度变小，由于成为对称的速度变化，所以目标速度按照设想在目标角度下成为0。相对于此，如图7(a)所示，在加速域和减速域是非对称的情况下，如果从达到加速域的旋转速度V1进入到减速域，则沿着图7(a)的Q部的速度曲线，控制马达，目标速度比目标角度更快成为0。即，在未达到至作为目标的位置的过程中，雨刮片停止·反转。

在实施方式2中，在如实施方式1那样加速域和减速域的速度曲线形状不同的控制方式中，以即使马达的动作角(控制对象物的动作距离)变化，雨刮臂也能够可靠地到达至目标位置的方式，进行以下那样的控制。图8是示出本发明的实施方式2的控制方式中的马达2的旋转速度的变化的说明图。

如图8所示，在实施方式2的控制方式中，在加速域SU与减速域SD之间设定了等速域CV。等速域CV被设定为最大旋转速度。关于等速域CV，能够适宜变更其时间上的长度。如在图8中用虚线所示，在目标角度中产生了变化的情况下，变更等速域CV的区间，吸收角度变化量，进行角度调整。关于等速域CV，被设定为在通常地使用雨刮装置的量中，能够充分吸收其角度变化的程度。如果是日常的使用方式，则由于等速域CV的存在，即使动作角变化，雨刮臂也可靠地到达至反转位置。

另一方面，还设想如在图8中用单点划线所示，由于大量的积雪等，目标角度变窄至无法通过等速域吸收的状态的情况。这样的状态无法说是雨刮装置的通常动作，优选雨刮动作也比通常更慢，马达2的加速曲线也优选较缓。但是，为了维持停止位置的精度，需要使马达2按照与通常的动作相同的速度曲线动作。另外，如果加速域和减速域的曲线相同，则即使角度变化，速度不会比目标的角度更快成为0。因此，在实施方式2的控制方式中，在目标角度变窄而在等速域中无法吸收的情况下，在加速域中也使用更缓的减速域的曲线，按照相同的速度曲线控制加速域和减速域(置换为减速域曲线)。

图9是示出实施方式2的控制方式中的马达2的控制处理步骤的流程图。图9的控制处理也由控制部4执行，与图5的控制处理一并地执行。此处首先，判断在目标角度中是否产生了变化(步骤S1)。在目标角度中无变化的情况下，进入到步骤S25，执行与图5同样的处理，退出例程。

另一方面，在目标角度中有变化的情况下，进入到步骤S22。在步骤S22中，判断目标角度的角度变化是否超过等速域CV的角度。在步骤S22中，在角度变化未超过等速域CV的角度的情况下，进入到步骤S23。在步骤S23中，缩小等速域CV的区间而吸收角度变化量，进行角度调整(图8的虚线)。在进行角度调整之后，进入到步骤S25，执行与图5同样的处理，退出例程。相对于此，在步骤S22中，在角度变化超过等速域CV的角度的情况下，进入到步骤S24。在步骤S24中，在加速域和减速域中应用相同的速度曲线(减速域的曲线)，进入到步骤S25。在步骤S25中，根据变更了的速度曲线，执行旋转速度控制。

图10是示出通过实施方式2的控制方式而目标角度变小的情况的马达2的旋转速度的变化的说明图。图10(a)示出目标角度的变化比等速域CV更小的情况(图8的虚线A：目标角度θ1)。图10(b)、(c)示出目标角度的变化比等速域CV更大的情况(图8的单点划线B：目标角度θ2、C：目标角度θ3)。如图10(a)所示，实施方式2的控制方式是在加速域和减速域中曲线不同的控制方式，但即使在目标角度中产生变化，也能够维持稳定的目标速度，能够使雨刮臂1可靠地到达至反转位置。即使成为目标角度的变化大，其变化无法通过等速域CV吸收的状态，如图10(b)、(c)所示，按照较缓的减速域曲线，控制加速域和减速域。其结果，即使在异常事态下，也能够根据较缓的曲线稳定地维持目标速度的同时，使雨刮臂1可靠地到达至反转位置。

也可以将用于实现图1中的控制部4的功能的程序记录到计算机可读取的记录介质。另外，也可以通过使计算机系统读入并执行在记录介质中记录了的上述程序，进行雨刮的控制处理。此处所称的“计算机系统”是指，包括OS、外围设备等硬件。“计算机可读取的记录介质”是指，软盘、光磁盘、ROM、CD-ROM等可移动介质、在计算机系统中内置的硬盘等存储装置。“计算机可读取的记录介质”是指：还包括如计算机系统内部的易失性存储器(RAM)那样，将程序保持一定时间的例子。例如，在经由因特网等网络、电话线路等通信线路发送了程序的情况下，成为服务器、客户端的计算机系统内的存储元件也包含于“计算机可读取的记录介质”。

上述程序也可以从在存储装置等中储存了该程序的计算机系统经由传送介质或者通过传送介质中的传送波传送到其他计算机系统。传送程序的“传送介质”是指：如因特网等网络(通信网)、电话线路等通信线路(通信线)那样，具有传送信息的功能的介质。另外，上述程序也可以是用于实现上述功能的一部分的例子。进而，也可以是能够通过与在计算机系统中已经记录了的程序的组合实现上述功能的所谓差分文件(差分程序)。

本发明不限于所述实施方式，当然能够在不脱离其要旨的范围内进行各种变更。

例如，在上述实施方式中，示出了在使用链接机构用1个马达使驾驶席侧和副驾驶席侧的雨刮臂以及雨刮片进行擦拭动作的雨刮装置中应用了本发明的结构，但也可以在具备2个马达，使驾驶席侧和副驾驶席侧的雨刮臂以及雨刮片在大致同一方向上进行擦拭动作的雨刮装置中应用本发明。另外，也可以在针对挡风玻璃左右对称地配置2个马达，使驾驶席侧和副驾驶席侧的雨刮臂以及雨刮片以对向的方式进行擦拭动作的对向擦拭型的雨刮装置中应用本发明。

在上述实施方式中，示出了在目标角度的变化比等速域CV更大的情况下，按照减速域曲线控制马达2的方式，但该情况的控制曲线不限于减速域曲线。也可以设定其他控制曲线、例如比减速域曲线更缓的“异常时控制曲线”。另外，还能够通过加速域曲线控制马达2。

产业上的可利用性

本发明除了雨刮装置以外，还能够应用于经由与马达的旋转轴连接了的链接机构，控制控制对象物的动作的装置。例如，还能够应用于在车辆中具备的电动的尾门、滑动门、电动车窗等的动作控制。

Claims (12)

1.一种马达控制方法，是通过马达使控制对象物动作，在所述控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间，设定针对该控制对象物的动作的加速域和减速域而成的系统中的所述马达的控制方法，其特征在于：

在使所述控制对象物从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止动作时，根据所述动作开始位置以及所述动作结束位置的信息，计算使所述减速域开始的减速开始位置，

在所述加速域中，根据所述马达的最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的加法量信息，计算在当前时刻对所述马达的目标旋转速度应加上的加法量，并且利用该加法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述减速开始位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式在使所述马达加速的同时驱动，

在所述减速域中，在检测到到达所述减速开始位置的时刻，根据所述最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的减法量信息，计算当前时刻下的从所述马达的目标旋转速度应减去的减法量，并且利用该减法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述动作结束位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式在使所述马达减速的同时驱动，

以使所述加速域中的所述加法量大于所述减速域中的所述减法量的方式，设定所述加法量信息以及所述减法量信息。

2.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于：在所述加速域与所述减速域之间设置所述最大旋转速度不变化的等速域，能够变更该等速域的长度。

3.根据权利要求2所述的马达控制方法，其特征在于：在从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止的动作距离变化，且其变化量未超过所述等速域的情况下，从所述等速域减去所述动作距离的变化量。

4.根据权利要求2所述的马达控制方法，其特征在于：在从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止的动作距离变化，且其变化量超过所述等速域的情况下，在所述加速域以及所述减速域中以相同的变化量更新所述目标旋转速度。

5.根据权利要求4所述的马达控制方法，其特征在于：在从所述动作开始位置至所述动作结束位置的动作距离的变化量超过所述等速域的情况下，根据所述减法量信息，计算所述加速域以及所述减速域中的所述马达的目标旋转速度，利用该计算值更新所述目标旋转速度。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的马达控制方法，其特征在于：所述控制对象物是在车辆中具备的雨刮装置。

7.一种马达控制装置，是通过马达使控制对象物动作，在所述控制对象物的动作开始位置与动作结束位置之间，设定针对该控制对象物的动作的加速域和减速域而成的系统中的所述马达的控制装置，其特征在于包括：

参数储存单元，储存了由所述动作开始位置以及所述动作结束位置的信息、所述马达的最大旋转速度信息、旋转速度的加法量信息和旋转速度的减法量信息构成的所述马达的控制所需的参数；

位置检测单元，检测所述控制对象物的位置；以及

驱动控制单元，从所述参数储存单元取得所述参数，控制所述马达的驱动状态，

所述驱动控制单元在使所述控制对象物从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止动作时，根据所述动作开始位置以及所述动作结束位置的信息，计算所述减速域开始的减速开始位置，在所述加速域中，根据所述马达的最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的加法量信息，计算在当前时刻对所述马达的目标旋转速度应加上的加法量，并且利用该加法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述减速开始位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式，在使所述马达加速的同时驱动，在所述减速域中，在检测到到达所述减速开始位置的时刻，根据所述最大旋转速度与当前时刻的旋转速度的差、与所述马达的旋转速度有关的减法量信息，计算当前时刻下的从所述马达的目标旋转速度应减去的减法量，并且利用该减法值更新目标旋转速度，以直至检测到到达所述动作结束位置为止，按照所述目标旋转速度旋转的方式，在使所述马达减速的同时驱动，设定为所述加速域中的所述加法量大于所述减速域中的所述减法量。

8.根据权利要求7所述的马达控制装置，其特征在于：

在所述马达中，在所述加速域与所述减速域之间，设置所述最大旋转速度不变化的等速域，

所述驱动控制单元能够变更所述等速域的长度。

9.根据权利要求8所述的马达控制装置，其特征在于：在从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止的动作距离变化，且其变化量未超过所述等速域的情况下，所述驱动控制单元从所述等速域减去所述动作距离的变化量。

10.根据权利要求9所述的马达控制装置，其特征在于：在从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止的动作距离变化，且其变化量超过所述等速域的情况下，所述驱动控制单元在所述加速域以及所述减速域中以相同的变化量更新所述目标旋转速度。

11.根据权利要求10所述的马达控制装置，其特征在于：在从所述动作开始位置至所述动作结束位置为止的动作距离的变化量超过所述等速域的情况下，所述驱动控制单元根据所述减法量信息，计算所述加速域以及所述减速域中的所述马达的目标旋转速度，利用该计算值更新所述目标旋转速度。

12.根据权利要求7～11中的任意一项所述的马达控制装置，其特征在于：所述控制对象物是在车辆中具备的雨刮装置。