CN105252110B - 机器人在船用t型材摆动弧焊的运动控制方法 - Google Patents
机器人在船用t型材摆动弧焊的运动控制方法 Download PDFInfo
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Abstract
公开了一种机器人在船用T型材摆动弧焊的运动控制方法，包括：选取焊缝所在平面建立工具坐标系，基于焊缝起点坐标确定焊枪的起弧位置、基于焊缝终点坐标确定焊枪的灭弧位置；依据所述起弧位置、所述灭弧位置以及预设的焊接模式、摆焊周期参数，确定焊枪在所述工具坐标系中的第一运动轨迹；将第一运动轨迹转化为焊枪在机器人世界坐标系中的第二运动轨迹，确定第二运动轨迹的任意位置处机器人各关节的关节角度，基于机器人各关节的关节角度对焊缝控制机器人进行焊接。本发明能够准确控制机器人和焊枪在摆动弧焊过程中的运动轨迹，实现船用T型材平焊和船用T型材立焊的自动化焊接，焊接效率高、安全性好、适用范围广。
Description
技术领域
本发明涉及船用T型材弧焊的技术领域，尤其涉及一种机器人在船用T型材摆动弧焊的运动控制方法。
背景技术
以下对本发明的相关技术背景进行说明，但这些说明并不一定构成本发明的现有技术。
根据相关资料，焊接工作量占据了船体建造总工程量的30％到40％，焊接成本占据船体建造总成本的30％到50％，焊接所需要的工时占船体建造总工时的40％。在一些工业发达国家，比如日本，船舶焊接的自动化平均水平已达70％～80％。目前，我国的船舶焊接基本还是以工人为主的手动焊接方式，自动化程度只有20％～30％。以大连造船厂为例，大连造船厂是我国最大的造船厂，生产了包括辽宁号在内的众多军用、民用大型船舶，在我国船舶行业内非常具有代表性。大连造船厂的焊接工作目前仍然是以人工为主，其中T型材对口焊的工作仍然是以人工焊接为主，这种焊接方式的焊接效率低，容易出工伤事故。
船舶自动化焊接领域是机器人应用领域的一大热点，但是活跃在自动化焊接领域的70％以上的设备厂商都是“四大家族”的设备，核心技术封闭，接口不开放，价格昂贵。而国内现有的机器人焊接技术很难在船厂得到推广和应用。国外的厂商致力于通用的自动化焊接设备，如安川焊接机器人，产品已经成熟，并在世界的范围内推广，但是由于船用焊接的型材的特殊性，并没有在我国的船用焊接设备中得到大面积推广和应用。
因此，现有技术中需要一种能够实现自动化焊接的技术方案。
发明内容
本发明的目的在于提出一种六轴工业机器人在船用T型材摆动弧焊的方法，能够实现船用T型材平焊和船用T型材立焊的自动化焊接，焊接效率高、安全性好、适用范围广。
根据本发明的六轴工业机器人在船用T型材摆动弧焊的方法，包括：
S1、选取焊缝所在平面建立工具坐标系，基于焊缝起点坐标确定焊枪的起弧位置、基于焊缝终点坐标确定焊枪的灭弧位置；
S2、依据所述起弧位置、所述灭弧位置以及预设的焊接模式、摆焊周期参数，确定焊枪在所述工具坐标系中的第一运动轨迹；
S3、将第一运动轨迹转化为焊枪在机器人世界坐标系中的第二运动轨迹，确定第二运动轨迹的任意位置处机器人各关节的关节角度，基于机器人各关节的关节角度对焊缝控制机器人进行焊接；
其中，所述焊接模式包括：摆动停止模式和运动停止模式；摆焊周期参数包括：摆焊运动总时间Ttotal、波峰驻留时间Ttop、波谷驻留时间Tbot、摆焊频率f、摆动幅值A；通信周期时间Td。
优选地，A×f<30、L/Ttotal<1；A为摆动幅值，单位为：m；Ttotal为摆焊运动总时间，单位为：min；L为焊缝长度，单位为：m；Td单位为：min，且Td能整除Ttotal。
优选地，步骤S1中采用三点法示教焊缝所在平面；其中，以焊缝起点作为第一点Q1、焊缝终点作为第二点Q2、焊缝所在平面上任意一不在焊缝上的点作为第三点Q3，且向量与向量满足右手螺旋法则。
优选地，步骤S1中所述选取焊缝所在平面建立坐标系包括：
以第一点Q1作为原点、所述平面的法向量作为Z轴、向量的方向作为Y轴向量和向量的外积作为X轴建立工具坐标系，以向量向量和向量作为工具坐标系的基向量；其中，
式中，L为焊缝长度，单位为：m；Q1x、Q1y、Q1z分别为点Q1在X轴、Y轴和Z轴的坐标值，Q2x、Q2y、Q2z分别为点Q2在X轴、Y轴和Z轴的坐标值，Q3x、Q3y、Q3z分别为点Q3在X轴、Y轴和Z轴的坐标值。
优选地，所述焊接模式为摆动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；
机器人焊接过程中实现正弦摆动，Ttop＝0，Tbot＝0；机器人第i个运动点Pi的三维空间坐标为：
式中，Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值。
优选地，所述焊接模式为摆动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；
机器人焊接过程中实现三角摆动，Ttop＝0，Tbot＝0；机器人第i个运动点Pi的三维空间坐标为：
Piy＝(i-1)×len
Piz＝0
式中，N′1＝floor[(1/f)/(4×Td)]；N′2＝floor(Ttop/Td)；N′3＝N′1；Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值。
优选地，所述焊接模式为摆动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；
机器人焊接过程中实现梯形摆动，Ttop＝t1，Tbot＝t2；机器人第i个运动点Pi的三维空间坐标为：
Piy＝(i-1)×len
Piz＝0
式中，N″1＝floor[(T-t1-t2)/(4×Td)]；N″2＝floor(t1/Td)；N″3＝2N″1；N″4＝floor(t2/Td)；N″5＝N″1；Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值；t1是预设或手动设置的波峰驻留时间Ttop、t2是预设或手动设置的波谷驻留时间Tbot。
优选地，所述焊接模式为运动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；周期数kmove＝floor(Ttotal×f)；沿焊缝运动的点数m＝floor[kmove×(T-Ttop-Tbot)/Td]；
机器人焊接过程中实现三角摆动，Ttop＝t1，Tbot＝t2；第i个点Pi的三维空间坐标为：
Piz＝0
式中，N″′1＝floor[(T-t1-t2)/(4×Td)]；N″′2＝floor(t1/Td)；N″′3＝2N″′1；N″′4＝floor(t2/Td)；N″′5＝N″′1；Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值；P(i-1)y为点P(i-1)在Y轴的坐标值；t1是预设或手动设置的波峰驻留时间Ttop、t2是预设或手动设置的波谷驻留时间Tbot。
优选地，步骤S2进一步包括：
依据所述起弧位置和所述灭弧位置，确定待机位姿、开始位姿、结束位置；
步骤S3之前进一步包括：
依据所述待机位姿、所述开始位姿和所述结束位置移动机器人和焊枪；
其中，
待机位姿即焊枪进入工作状态时焊枪停留的位置和机器人的姿态；待机位姿的在焊缝上方，待机位姿与开始位姿和结束位置之间的运动轨迹不存在障碍物干涉；
开始位姿即焊接过程开始时焊枪停留的位置和机器人的姿态；开始位姿选择位于焊缝起点上或焊缝起点侧边，开始位姿运动到焊缝点之间的运动轨迹不存在障碍物干涉；
结束位置即焊接过程结束时焊枪停留的位置，结束位置位于灭弧位置或者灭弧位置的侧边，灭弧位置运动和结束位置之间的运动轨迹不存在障碍物干涉，结束位置和待机位姿之间的运动轨迹不存在障碍物干涉。
优选地，焊枪与机器人位于所述平面的同一侧。
根据本发明的机器人在船用T型材摆动弧焊的运动控制方法，包括：选取焊缝所在平面建立工具坐标系，基于焊缝起点坐标确定焊枪的起弧位置、基于焊缝终点坐标确定焊枪的灭弧位置；依据所述起弧位置、所述灭弧位置以及预设的焊接模式、摆焊周期参数，确定焊枪在所述工具坐标系中的第一运动轨迹；将第一运动轨迹转化为焊枪在机器人世界坐标系中的第二运动轨迹，确定第二运动轨迹的任意位置处机器人各关节的关节角度，基于机器人各关节的关节角度对焊缝控制机器人进行焊接。本发明通过选取焊缝所在平面建立工具坐标系，并依据所述起弧位置、所述灭弧位置以及预设的焊接模式、摆焊周期参数确定机器人在机器人世界坐标系中的第二运动轨迹，能够准确控制机器人和焊枪在摆动弧焊过程中的运动轨迹，实现船用T型材平焊和船用T型材立焊的自动化焊接，焊接效率高、安全性好、适用范围广。
附图说明
通过以下参照附图而提供的具体实施方式部分，本发明的特征和优点将变得更加容易理解，在附图中：
图1是示出根据本发明的机器人在船用T型材摆动弧焊的运动控制方法的流程图；
图2是示出根据本发明优选实施例的采用三点法示教焊缝所在平面的示意图；
图3是根据本发明优选实施例的运动控制方法在摆动停止模式下的正弦摆焊轨迹示意图；
图4是根据本发明优选实施例的运动控制方法在摆动停止模式下的三角摆焊轨迹示意图；
图5是根据本发明优选实施例的运动控制方法在摆动停止模式下的梯形摆焊轨迹示意图；
图6是根据本发明优选实施例的运动控制方法在运动停止模式下的三角摆焊轨迹示意图。
具体实施方式
下面参照附图对本发明的示例性实施方式进行详细描述。对示例性实施方式的描述仅仅是出于示范目的，而绝不是对本发明及其应用或用法的限制。
目前，我国的船舶焊接基本还是以工人为主的手动焊接方式，焊接效率和安全性低；此外，由于船舶焊接型材的特殊性，现有的机器人焊接技术很难在船舶焊接中得到推广和应用。
为了解决现有技术中的问题，本发明提供一种针对船舶T型材的机器人摆动弧焊的运动控制方法，通过选取焊缝所在平面建立工具坐标系确定焊枪在所述工具坐标系中的第一运动轨迹，将第一运动轨迹转换成机器人在机器人世界坐标系中的第二运动轨迹，根据第二坐运动轨迹控制机器人对T型材进行焊接。
图1示出了根据本发明的机器人在船用T型材摆动弧焊的运动控制方法流程图。步骤S1中首先选取焊缝所在平面。焊枪搭载在机器人的末端，焊枪和机器人可以位于该平面的两侧，也可以位于该平面的同一侧。当焊枪与机器人位于该平面的两侧时，机器人需要跨过该平面对焊缝进行焊接，不便于实施观察和控制焊接情况，因此根据本发明的优选实施例，焊枪与机器人位于该平面的同一侧。
建立工具坐标系，根据焊缝在工具坐标系中的位置可以准确确定机器人及焊枪在工具坐标系中的运动轨迹。根据本发明的优选实施例，步骤S1中采用三点法示教焊缝所在平面，以焊缝起点作为第一点Q1、焊缝终点作为第二点Q2、焊缝所在平面上任意一不在焊缝上的点作为第三点Q3，且向量与向量满足右手螺旋法则，参见图2。优选地，以第一点Q1作为原点、平面的法向量作为Z轴、向量的方向作为Y轴向量和向量的外积作为X轴建立工具坐标系，以向量向量和向量作为工具坐标系的基向量；其中，
式中，L为焊缝长度，单位为：m；Q1x、Q1y、Q1z分别为点Q1在X轴、Y轴和Z轴的坐标值，Q2x、Q2y、Q2z分别为点Q2在X轴、Y轴和Z轴的坐标值，Q3x、Q3y、Q3z分别为点Q3在X轴、Y轴和Z轴的坐标值。
建立工具坐标系之后，基于焊缝起点坐标确定焊枪的起弧位置、基于焊缝终点坐标确定焊枪的灭弧位置。起弧位置是摆动弧焊开始时焊枪的位置，即摆动弧焊过程的起始点；灭弧位置是摆动弧焊灭弧时焊枪的位置，即摆动弧焊过程的结束点。起弧位置与焊缝起点的距离、以及灭弧位置与焊缝末端的距离可以根据实际需要进行确定。
机器人以及焊枪按照预设的焊接模式周期性地对焊缝进行焊接，因此，为了确定焊枪在工具坐标系中的第一运动轨迹，在确定了起弧位置和灭弧位置之后，还进一步需要确定焊接模式以及摆动周期参数。步骤S2中，焊接模式包括：摆动停止模式和运动停止模式。所谓摆动停止模式，是指在摆动过程中，在摆动幅值处机器人摆动并沿焊缝方向直线运动，直线运动时间结束后，机器人继续摆动。所谓运动停止模式，是指在摆动过程中，在摆动幅值处机器人停止摆动并原地驻留，驻留时间结束后继续摆动。摆焊周期参数包括：摆焊运动总时间Ttotal、波峰驻留时间Ttop、波谷驻留时间Tbot、摆焊频率f、摆动幅值A、通信周期时间Td。根据本发明的优选实施例，A×f<30、L/Ttotal<1；A为摆动幅值，单位为：m；Ttotal为摆焊运动总时间，单位为：min；L为焊缝长度，单位为：m；Td单位为：min，且Td能整除Ttotal。
步骤S2中，依据起弧位置、灭弧位置以及预设的焊接模式、摆焊周期参数，确定焊枪在工具坐标系中的第一运动轨迹。
根据本发明的一个优选实施例，焊接模式为摆动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；机器人焊接过程中实现正弦摆动，Ttop＝0，Tbot＝0。图3示出了在摆动停止模式下的正弦摆焊轨迹，机器人第i个运动点Pi的三维空间坐标为：
式中，Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值。
根据本发明的再一个优选实施例，焊接模式为摆动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；机器人焊接过程中实现三角摆动，Ttop＝0，Tbot＝0。图4示出了在摆动停止模式下的三角摆焊轨迹，机器人第i个运动点Pi的三维空间坐标为：
Piy＝(i-1)×len
Piz＝0
式中，N′1＝floor[(1/f)/(4×Td)]；N′2＝floor(Ttop/Td)；N′3＝N′1；Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值。
根据本发明的又一个优选实施例，焊接模式为摆动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；机器人焊接过程中实现梯形摆动，Ttop＝t1，Tbot＝t2。图5示出了在摆动停止模式下的梯形摆焊轨迹，机器人第i个运动点Pi的三维空间坐标为：
Piy＝(i-1)×len
Piz＝0
式中，N″1＝floor[(T-t1-t2)/(4×Td)]；N″2＝floor(t1/Td)；N″3＝2N″1；N″4＝floor(t2/Td)；N″5＝N″1；Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值；t1是预设或手动设置的波峰驻留时间Ttop、t2是预设或手动设置的波谷驻留时间Tbot。
根据本发明的还一个优选实施例，焊接模式为运动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；周期数kmove＝floor(Ttotal×f)；沿焊缝运动的点数m＝floor[kmove×(T-Ttop-Tbot)/Td]；机器人焊接过程中实现三角摆动，Ttop＝t1，Tbot＝t2。图6示出了在运动停止模式下的三角摆焊轨迹，第i个点Pi的三维空间坐标为：
Piz＝0
式中，N″′1＝floor[(T-t1-t2)/(4×Td)]；N″′2＝floor(t1/Td)；N″′3＝2N″′1；N″′4＝floor(t2/Td)；N″′5＝N″′1；Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值；P(i-1)y为点P(i-1)在Y轴的坐标值；t1是预设或手动设置的波峰驻留时间Ttop、t2是预设或手动设置的波谷驻留时间Tbot。
步骤S2还可以进一步包括：依据起弧位置和灭弧位置，确定待机位姿、开始位姿、结束位置。其中，待机位姿即焊枪进入工作状态时焊枪停留的位置和机器人的姿态；待机位姿的在焊缝上方，待机位姿与开始位姿和结束位置之间的运动轨迹不存在障碍物干涉；开始位姿即焊接过程开始时焊枪停留的位置和机器人的姿态；开始位姿选择位于焊缝起点上或焊缝起点侧边，开始位姿运动到焊缝点之间的运动轨迹不存在障碍物干涉；结束位置即焊接过程结束时焊枪停留的位置，结束位置位于灭弧位置或者灭弧位置的侧边，灭弧位置运动和结束位置之间的运动轨迹不存在障碍物干涉，结束位置和待机位姿之间的运动轨迹不存在障碍物干涉。
S3、将第一运动轨迹转化为焊枪在机器人世界坐标系中的第二运动轨迹。焊枪末端到机器人末端的结构可以看成是刚体结构，因此焊枪末端到机器人末端存在确定的刚性连接的平面映射关系。实现工具坐标系到焊枪末端的坐标系变换可以间接的用工具坐标系到机器人世界坐标系变换来表示，工具坐标系到机器人世界坐标系可以通过如下关系式进行变换：
其中
式中，P0是焊缝起点在机器人世界坐标系中的坐标，X0、Y0、Z0是工具坐标系中任意一点M在X轴、Y轴、Z轴的坐标值，X′、Y′、Z′是点M在机器人世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴的坐标值。
根据第二运动轨迹，确定第二运动轨迹任意位置处机器人各关节的关节角度，基于机器人各关节的关节角度对焊缝控制机器人进行焊接。优选地，步骤S3之前进一步包括：依据待机位姿、开始位姿和结束位置移动机器人和焊枪。为了准确控制焊枪的运动轨迹，焊枪上还可以设置焊缝追踪单元，用于获取焊枪的运动轨迹以及焊缝的位置，以便于实时调整焊枪的运动轨迹，防止焊枪的运动轨迹偏离焊缝。
与现有技术相比，本发明能够准确控制机器人和焊枪在摆动弧焊过程中的运动轨迹，实现船用T型材平焊和船用T型材立焊的自动化焊接，焊接效率高、安全性好、适用范围广。
虽然参照示例性实施方式对本发明进行了描述，但是应当理解，本发明并不局限于文中详细描述和示出的具体实施方式，在不偏离权利要求书所限定的范围的情况下，本领域技术人员可以对所述示例性实施方式做出各种改变。
Claims (9)
1.一种机器人在船用T型材摆动弧焊的运动控制方法，包括：
S1、选取焊缝所在平面建立工具坐标系，基于焊缝起点坐标确定焊枪的起弧位置、基于焊缝终点坐标确定焊枪的灭弧位置；
S2、依据所述起弧位置、所述灭弧位置以及预设的焊接模式、摆焊周期参数，确定焊枪在所述工具坐标系中的第一运动轨迹；
S3、将第一运动轨迹转化为焊枪在机器人世界坐标系中的第二运动轨迹，确定第二运动轨迹的任意位置处机器人各关节的关节角度，基于机器人各关节的关节角度对焊缝控制机器人进行焊接；
其中，所述焊接模式包括：摆动停止模式和运动停止模式；摆焊周期参数包括：摆焊运动总时间Ttotal、波峰驻留时间Ttop、波谷驻留时间Tbot、摆焊频率f、摆动幅值A；通信周期时间Td；A×f<30、L/Ttotal<1；A为摆动幅值，单位为：m；Ttotal为摆焊运动总时间，单位为：min；L为焊缝长度，单位为：m；Td单位为：min，且Td能整除Ttotal。
2.如权利要求1所述的运动控制方法，步骤S1中采用三点法示教焊缝所在平面；其中，以焊缝起点作为第一点Q1、焊缝终点作为第二点Q2、焊缝所在平面上任意一不在焊缝上的点作为第三点Q3，且向量与向量满足右手螺旋法则。
3.如权利要求2所述的运动控制方法，其中，步骤S1中所述选取焊缝所在平面建立坐标系包括：
以第一点Q1作为原点、所述平面的法向量作为Z轴、向量的方向作为Y轴向量和向量的外积作为X轴建立工具坐标系，以向量向量和向量作为工具坐标系的基向量；其中，
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式中，L为焊缝长度，单位为：m；Q1x、Q1y、Q1z分别为点Q1在X轴、Y轴和Z轴的坐标值，Q2x、Q2y、Q2z分别为点Q2在X轴、Y轴和Z轴的坐标值，Q3x、Q3y、Q3z分别为点Q3在X轴、Y轴和Z轴的坐标值。
4.如权利要求3所述的运动控制方法，其中，
所述焊接模式为摆动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；
机器人焊接过程中实现正弦摆动，Ttop＝0，Tbot＝0；机器人第i个运动点Pi的三维空间坐标为：
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1
式中，Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值。
5.如权利要求3所述的运动控制方法，其中，所述焊接模式为摆动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；
机器人焊接过程中实现三角摆动，Ttop＝0，Tbot＝0；机器人第i个运动点Pi的三维空间坐标为：
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Piy＝(i-1)×len
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式中，N′1＝floor[(1/f)/(4×Td)]；N′2＝floor(Ttop/Td)；N′3＝N′1；Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值。
6.如权利要求3所述的运动控制方法，其中，所述焊接模式为摆动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；
机器人焊接过程中实现梯形摆动，Ttop＝t1，Tbot＝t2；机器人第i个运动点Pi的三维空间坐标为：
Piy＝(i-1)×len
Piz＝0
式中，N″1＝floor[(T-t1-t2)/(4×Td)]；N″2＝floor(t1/Td)；N″3＝2N″1；N″4＝floor(t2/Td)；N″5＝N″1；Pix、Piy、Piz分别为点Pi在X轴、Y轴和Z轴的坐标值；t1是预设或手动设置的波峰驻留时间Ttop、t2是预设或手动设置的波谷驻留时间Tbot。
7.如权利要求3所述的运动控制方法，其中，所述焊接模式为运动停止模式，机器人总运动点数N＝Ttotal/Td，计算机器人沿焊缝运动步长len＝L/N，运动周期时间T＝1/f；周期数kmove＝floor(Ttotal×f)；沿焊缝运动的点数m＝floor[kmove×(T-Ttop-Tbot)/Td]；
机器人焊接过程中实现三角摆动，Ttop＝t1，Tbot＝t2；第i个点Pi的三维空间坐标为：
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8.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，
步骤S2进一步包括：
依据所述起弧位置和所述灭弧位置，确定待机位姿、开始位姿、结束位置；
步骤S3之前进一步包括：
依据所述待机位姿、所述开始位姿和所述结束位置移动机器人和焊枪；
其中，
待机位姿即焊枪进入工作状态时焊枪停留的位置和机器人的姿态；待机位姿的在焊缝上方，待机位姿与开始位姿和结束位置之间的运动轨迹不存在障碍物干涉；
开始位姿即焊接过程开始时焊枪停留的位置和机器人的姿态；开始位姿选择位于焊缝起点上或焊缝起点侧边，开始位姿运动到焊缝点之间的运动轨迹不存在障碍物干涉；
结束位置即焊接过程结束时焊枪停留的位置，结束位置位于灭弧位置或者灭弧位置的侧边，灭弧位置运动和结束位置之间的运动轨迹不存在障碍物干涉，结束位置和待机位姿之间的运动轨迹不存在障碍物干涉。
9.如权利要求1-8任一所述的运动控制方法，其中，焊枪与机器人位于所述平面的同一侧。
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