CN107081545A - 一种便携式焊接机器人 - Google Patents

一种便携式焊接机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107081545A
CN107081545A CN201710414389.8A CN201710414389A CN107081545A CN 107081545 A CN107081545 A CN 107081545A CN 201710414389 A CN201710414389 A CN 201710414389A CN 107081545 A CN107081545 A CN 107081545A
Authority
CN
China
Prior art keywords
big
small
rotating shaft
mechanical arm
turntable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710414389.8A
Other languages
English (en)
Inventor
许亮
张舰
赵云龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HEFEI FANGYUAN ELECTRICAL CO Ltd
Original Assignee
HEFEI FANGYUAN ELECTRICAL CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HEFEI FANGYUAN ELECTRICAL CO Ltd filed Critical HEFEI FANGYUAN ELECTRICAL CO Ltd
Priority to CN201710414389.8A priority Critical patent/CN107081545A/zh
Publication of CN107081545A publication Critical patent/CN107081545A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/003—Cooling means

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)

Abstract

本发明公开了一种便携式焊接机器人，包括底座，所述底座一侧设有触摸显示屏以及另一侧开设有两个冷却槽，所述冷却槽内部固定设有冷风枪，所述底座内部固定设有PLC控制器，所述底座底部设有移动装置以及顶部设有大转动台，所述大转动台底部设有大转轴，所述大转轴底部设有大电机，所述大转轴固定设置于底座内部，所述大转动台顶部设有两个小转动台，所述小转动台底部设有小转轴，所述小转轴底部设有小电机，所述小转轴固定设置于大转动台内部，所述小转动台顶部设有机械臂，所述机械臂顶端一侧固定设有焊枪，本发明智能控制，焊接高效，省时省力，方便携带移动，避免焊枪高温对人或机器造成危险。

Description

一种便携式焊接机器人
技术领域
本发明涉及焊接机械领域，特别涉及一种便携式焊接机器人。
背景技术
在钢板焊接结构工件的生产和修补钢板中，通常都是采用人工操控大型的焊接设备对共建进行焊接，而在工件某些特定焊接位置上，大型焊接设备不便进行焊接，所以现在市场上出现了很多焊接机器人，使用方便，但是大多焊接机器人焊接范围有限，常需人工移动或需要设置移动轨道进行辅助焊接，费时费力，并且携带不方便，焊接完成后，焊枪头温度特别高，稍有不慎就会烫伤人体或其他机器，存在很大危险性，另外大多焊接机器人也无法检测出焊补件内部是否裂纹、气泡和夹杂或生产出的钢板是否合格，因此，发明一种便携式焊接机器人来解决上述问题很有必要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种便携式焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种便携式焊接机器人，包括底座，所述底座一侧设有触摸显示屏以及另一侧开设有两个冷却槽，所述冷却槽内部固定设有冷风枪，所述底座内部固定设有PLC控制器，所述底座底部设有移动装置以及顶部设有大转动台，所述大转动台底部设有大转轴，所述大转轴底部设有大电机，所述大转轴固定设置于底座内部，所述大转动台顶部设有两个小转动台，所述小转动台底部设有小转轴，所述小转轴底部设有小电机，所述小转轴固定设置于大转动台内部，所述小转动台顶部设有机械臂，所述机械臂顶端一侧固定设有焊枪，所述焊枪上固定设有超声波传感器。
优选的，所述超声波传感器型号设置为CSB超声波传感器。
优选的，所述机械臂包括直机械臂和弯形机械臂，所述直机械臂设置于弯形机械臂顶端，所述直机械臂与弯形机械臂铰接。
优选的，所述移动装置包括万向轮、传动轴和悬架，所述传动轴固定设置于悬架两端，所述万向轮活动设置于传动轴两端，所述悬架上分别设有发动机、接收器和转向舵机，所述万向轮一侧固定设有棘轮，所述棘轮上设有棘爪，所述棘爪一端固定设有液压杆。
优选的，所述冷却槽内壁固定设有温度传感器，所述温度传感器型号设置为WRNK-110温度传感器。
本发明的技术效果和优点：通过设有超声波传感器，有利于探测焊补件焊缝位置和形状，探测焊补件内部是否裂纹、气泡和夹杂，通过设有触摸显示屏和PLC控制器，有利于方便编程控制焊接机器人，方便存储、查看焊接信息，通过设有万向轮和转向舵机，有利于焊接机器人移动，360度焊接，通过设有棘轮和棘爪，有利于锁定万向轮，防止万向轮滑动造成焊接错位，通过设有冷却槽和冷风枪，有利于及时将用后的高温焊枪冷却，避免造成危险，通过设有两个机械臂和焊枪，有利于方便焊接两个部件，或同时焊接一个焊补件，高效省时。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的底座俯视图。
图3为本发明的底座侧视图。
图4为本发明的万向轮结构示意图。
图5为本发明的控制系统示意图。
图中：1底座、2移动装置、3触摸显示屏、4冷却槽、5冷风枪、6大转动台、7小转动台、8机械臂、81直机械臂、82弯形机械臂、9焊枪、10超声波传感器、11大转轴、12大电机、13小转轴、14小电机、15PLC控制器、16万向轮、17传动轴、18悬架、19发动机、20接收器、21转向舵机、22棘轮、23棘爪、24液压杆、25温度传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1-5所示的一种便携式焊接机器人，包括底座1，所述底座1一侧设有触摸显示屏3以及另一侧开设有两个冷却槽4，所述冷却槽4 内部固定设有冷风枪5，所述底座1内部固定设有PLC控制器15，所述底座1 底部设有移动装置2以及顶部设有大转动台6，所述大转动台6底部设有大转轴11，所述大转轴11底部设有大电机12，所述大转轴11固定设置于底座1 内部，所述大转动台6顶部设有两个小转动台7，所述小转动台7底部设有小转轴13，所述小转轴13底部设有小电机14，所述小转轴13固定设置于大转动台6内部，所述小转动台7顶部设有机械臂8，所述机械臂8顶端一侧固定设有焊枪9，所述焊枪9上固定设有超声波传感器10。
所述超声波传感器10型号设置为CSB超声波传感器,有利于探测焊补件内部是否裂纹、气泡和夹杂，所述机械臂8包括直机械臂81和弯形机械臂82，所述直机械臂81设置于弯形机械臂82顶端，所述直机械臂81与弯形机械臂 82铰接，有利于机械臂8万向调节，焊接无死角，有利于机械臂8折叠，方便焊枪9插入冷却槽4内，所述移动装置2包括万向轮16、传动轴17和悬架 18，所述传动轴17固定设置于悬架18两端，所述万向轮16活动设置于传动轴17两端，所述悬架18上分别设有发动机19、接收器20和转向舵机21，所述万向轮16一侧固定设有棘轮22，所述棘轮22上设有棘爪23，所述棘爪 23一端固定设有液压杆24，有利于转向舵机21控制万向轮16转向移动，有利于液压杆2控制棘爪23压紧棘轮22，使万向轮16锁紧不溜车，所述冷却槽4内壁固定设有温度传感器25，所述温度传感器25型号设置为WRNK-110温度传感器，有利于检测焊枪9温度是否降到常温。
本实用工作原理：使用时，可将机器人推至焊接现场，根据焊补件材质，通过触摸显示屏3操作对PLC控制器15编程，然后开始焊接，PLC控制器15 可以控制大电机12工作，大电机12通过大转轴11控制大转动台6转动，当大转动台6转动至两个机械臂8方向相反时，两个机械臂8分别焊接两个焊补件，当两个机械臂8方向相同时，两个机械臂8同时焊接一个焊补件，然后超声波传感器10先对焊补件进行探测扫描，将焊补件焊缝位置和形状发送给PLC控制器15，PLC控制器15控制小电机14工作，小电机14带动小转轴 13使小转动台7转动，使机械臂8转动到合适位置，PLC控制器15再通过控制直机械臂81和弯形机械臂82，使焊枪9无死角的焊接焊补件，当遇到机械臂8到达不了的位置时，PLC控制器15将信号传输给接收器20，接收器20 控制发动机19和转向舵机21工作，使万向轮16带动机器人移动，到达焊接合适位置时，接收器20控制液压杆24工作，将棘爪23卡住棘轮22，将万向轮16固定，然后再继续进行焊接工作，焊接完成后，直机械臂81折叠，将焊枪9插进冷却槽4，温度传感器25感应到高温，将信号传输给PLC控制器 15，PLC控制器15控制冷风枪5工作，直至温度变常温，冷风枪5停止工作。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种便携式焊接机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)一侧设有触摸显示屏(3)以及另一侧开设有两个冷却槽(4)，所述冷却槽(4)内部固定设有冷风枪(5)，所述底座(1)内部固定设有PLC控制器(15)，所述底座(1)底部设有移动装置(2)以及顶部设有大转动台(6)，所述大转动台(6)底部设有大转轴(11)，所述大转轴(11)底部设有大电机(12)，所述大转轴(11)固定设置于底座(1)内部，所述大转动台(6)顶部设有两个小转动台(7)，所述小转动台(7)底部设有小转轴(13)，所述小转轴(13)底部设有小电机(14)，所述小转轴(13)固定设置于大转动台(6)内部，所述小转动台(7)顶部设有机械臂(8)，所述机械臂(8)顶端一侧固定设有焊枪(9)，所述焊枪(9)上固定设有超声波传感器(10)。
2.根据权利要求1所述的一种便携式焊接机器人，其特征在于：所述超声波传感器(10)型号设置为CSB超声波传感器。
3.根据权利要求1所述的一种便携式焊接机器人，其特征在于：所述机械臂(8)包括直机械臂(81)和弯形机械臂(82)，所述直机械臂(81)设置于弯形机械臂(82)顶端，所述直机械臂(81)与弯形机械臂(82)铰接。
4.根据权利要求1所述的一种便携式焊接机器人，其特征在于：所述移动装置(2)包括万向轮(16)、传动轴(17)和悬架(18)，所述传动轴(17)固定设置于悬架(18)两端，所述万向轮(16)活动设置于传动轴(17)两端，所述悬架(18)上分别设有发动机(19)、接收器(20)和转向舵机(21)，所述万向轮(16)一侧固定设有棘轮(22)，所述棘轮(22)上设有棘爪(23)，所述棘爪(23)一端固定设有液压杆(24)。
5.根据权利要求1所述的一种便携式焊接机器人，其特征在于：所述冷却槽(4)内壁固定设有温度传感器(25)，所述温度传感器(25)型号设置为WRNK-110温度传感器。
CN201710414389.8A 2017-06-05 2017-06-05 一种便携式焊接机器人 Pending CN107081545A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710414389.8A CN107081545A (zh) 2017-06-05 2017-06-05 一种便携式焊接机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710414389.8A CN107081545A (zh) 2017-06-05 2017-06-05 一种便携式焊接机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107081545A true CN107081545A (zh) 2017-08-22

Family

ID=59608155

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710414389.8A Pending CN107081545A (zh) 2017-06-05 2017-06-05 一种便携式焊接机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107081545A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113287981A (zh) * 2021-05-12 2021-08-24 河南工业大学 余料清扫装置
CN114242446A (zh) * 2021-12-14 2022-03-25 通友智能装备(江苏)有限公司 一种点焊成型落料一体机构

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1995035187A1 (fr) * 1994-06-17 1995-12-28 Komatsu Ltd. Dispositif de commande de robot
CN102672704A (zh) * 2012-06-07 2012-09-19 中国东方电气集团有限公司 具有小折叠尺寸机械手臂的差动驱动磁吸附式多功能爬壁机器人
CN103144094A (zh) * 2013-03-25 2013-06-12 河南理工大学 面向非规则物体的抓取机器人
CN104476550A (zh) * 2014-12-05 2015-04-01 济南鲁智电子科技有限公司 全液压自主移动机械臂及其动作方法
CN204725081U (zh) * 2015-06-17 2015-10-28 信东仪器仪表（苏州）有限公司 一种双机械手全自动焊接变位机
CN105234944A (zh) * 2015-09-06 2016-01-13 北京航空航天大学 一种护理机器人与运动控制系统
CN205096763U (zh) * 2015-10-15 2016-03-23 江苏强盛汽配制造有限公司 一种汽车配件焊接用双焊接机器人
CN206425734U (zh) * 2017-01-24 2017-08-22 南京合信智能装备有限公司 一种可打磨工件的焊接机器人
CN206839456U (zh) * 2017-06-05 2018-01-05 合肥方源机电有限公司 一种便携式焊接机器人

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1995035187A1 (fr) * 1994-06-17 1995-12-28 Komatsu Ltd. Dispositif de commande de robot
CN102672704A (zh) * 2012-06-07 2012-09-19 中国东方电气集团有限公司 具有小折叠尺寸机械手臂的差动驱动磁吸附式多功能爬壁机器人
CN103144094A (zh) * 2013-03-25 2013-06-12 河南理工大学 面向非规则物体的抓取机器人
CN104476550A (zh) * 2014-12-05 2015-04-01 济南鲁智电子科技有限公司 全液压自主移动机械臂及其动作方法
CN204725081U (zh) * 2015-06-17 2015-10-28 信东仪器仪表（苏州）有限公司 一种双机械手全自动焊接变位机
CN105234944A (zh) * 2015-09-06 2016-01-13 北京航空航天大学 一种护理机器人与运动控制系统
CN205096763U (zh) * 2015-10-15 2016-03-23 江苏强盛汽配制造有限公司 一种汽车配件焊接用双焊接机器人
CN206425734U (zh) * 2017-01-24 2017-08-22 南京合信智能装备有限公司 一种可打磨工件的焊接机器人
CN206839456U (zh) * 2017-06-05 2018-01-05 合肥方源机电有限公司 一种便携式焊接机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113287981A (zh) * 2021-05-12 2021-08-24 河南工业大学 余料清扫装置
CN114242446A (zh) * 2021-12-14 2022-03-25 通友智能装备(江苏)有限公司 一种点焊成型落料一体机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203838115U (zh) 超声波探伤轮驱动机器人
CN102672311B (zh) 一种气电立焊自主移动式机器人系统
CN204295102U (zh) 单悬臂多功能割焊一体机
CN207205619U (zh) 基于三维激光扫描的波纹焊缝跟踪系统
CN104308333A (zh) 单悬臂多功能割焊一体机
CN105458483A (zh) 焊后焊缝跟踪机器人自动纠偏及超声冲击系统
CN202752728U (zh) 一种气电立焊自主移动式机器人系统
CN107081545A (zh) 一种便携式焊接机器人
CN206405639U (zh) 翻转式免二次拆装的摩托车侧翼板焊接机构
CN201669516U (zh) 全位置焊接机器人定心姿态调整部件
CN204234993U (zh) 随焊超声冲击机器人智能测控系统
CN207806973U (zh) 一种带翻转装置的桥壳总成圆缝焊接工装
CN207431572U (zh) 一种自补偿焊接机器人
CN206839456U (zh) 一种便携式焊接机器人
CN103386581A (zh) 罐体焊接设备
CN206704288U (zh) 四轮机器人的自动转向机构
CN104846187B (zh) 超声冲击强化轴类零件焊缝的装置及其方法
CN203471247U (zh) 罐体焊接设备
CN102248333A (zh) 异型断面波纹管自动焊接切割装置
CN206550542U (zh) 一种四轴法线数控焊接机
CN209681449U (zh) 一种用于复杂工件焊接的移动式机器人
CN201744798U (zh) 异型断面波纹管自动焊接切割装置
CN116142343A (zh) 一种钢箱梁焊缝检测的钢结构攀爬机器人
CN203236556U (zh) 加工吉他琴颈与琴箱上端部对接处的切削装置
CN207289128U (zh) 新型管道全位置自动焊接设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170822

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication