CN206839456U - 一种便携式焊接机器人 - Google Patents

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许亮
张舰
赵云龙
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Abstract

本实用新型公开了一种便携式焊接机器人,包括底座,所述底座一侧设有触摸显示屏以及另一侧开设有两个冷却槽,所述冷却槽内部固定设有冷风枪,所述底座内部固定设有PLC控制器,所述底座底部设有移动装置以及顶部设有大转动台,所述大转动台底部设有大转轴,所述大转轴底部设有大电机,所述大转轴固定设置于底座内部,所述大转动台顶部设有两个小转动台,所述小转动台底部设有小转轴,所述小转轴底部设有小电机,所述小转轴固定设置于大转动台内部,所述小转动台顶部设有机械臂,所述机械臂顶端一侧固定设有焊枪,本实用新型智能控制,焊接高效,省时省力,方便携带移动,避免焊枪高温对人或机器造成危险。

Description

一种便携式焊接机器人
技术领域
[0001] 本实用新型涉及焊接机械领域,特别涉及一种便携式焊接机器人。
背景技术
[0002] 在钢板焊接结构工件的生产和修补钢板中,通常都是采用人工操控大型的焊接设 备对共建进行焊接,而在工件某些特定焊接位置上,大型焊接设备不便进行焊接,所以现在 市场上出现了很多焊接机器人,使用方便,但是大多焊接机器人焊接范围有限,常需人工移 动或需要设置移动轨道进行辅助焊接,费时费力,并且携带不方便,焊接完成后,焊枪头温 度特别高,稍有不慎就会烫伤人体或其他机器,存在很大危险性,另外大多焊接机器人也无 法检测出焊补件内部是否裂纹、气泡和夹杂或生产出的钢板是否合格,因此,发明一种便携 式焊接机器人来解决上述问题很有必要。 实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种便携式焊接机器人,以解决上述背景技术中提出 的问题。
[0004] 为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种便携式焊接机器人,包括底 座,所述底座一侧设有触摸显示屏以及另一侧开设有两个冷却槽,所述冷却槽内部固定设 有冷风枪,所述底座内部固定设有PLC控制器,所述底座底部设有移动装置以及顶部设有大 转动台,所述大转动台底部设有大转轴,所述大转轴底部设有大电机,所述大转轴固定设置 于底座内部,所述大转动台顶部设有两个小转动台,所述小转动台底部设有小转轴,所述小 转轴底部设有小电机,所述小转轴固定设置于大转动台内部,所述小转动台顶部设有机械 臂,所述机械臂顶端一侧固定设有焊枪,所述焊枪上固定设有超声波传感器。
[0005] 优选的,所述超声波传感器型号设置为CSB超声波传感器。
[0006] 优选的,所述机械臂包括直机械臂和弯形机械臂,所述直机械臂设置于弯形机械 臂顶端,所述直机械臂与弯形机械臂铰接。
[0007] 优选的,所述移动装置包括万向轮、传动轴和悬架,所述传动轴固定设置于悬架两 端,所述万向轮活动设置于传动轴两端,所述悬架上分别设有发动机、接收器和转向舵机, 所述万向轮一侧固定设有棘轮,所述棘轮上设有棘爪,所述棘爪一端固定设有液压杆。
[0008] 优选的,所述冷却槽内壁固定设有温度传感器,所述温度传感器型号设置为WRNK-110温度传感器。
[0009] 本实用新型的技术效果和优点:通过设有超声波传感器,有利于探测焊补件焊缝 位置和形状,探测焊补件内部是否裂纹、气泡和夹杂,通过设有触摸显示屏和PLC控制器,有 利于方便编程控制焊接机器人,方便存储、查看焊接信息,通过设有万向轮和转向舵机,有 利于焊接机器人移动,360度焊接,通过设有棘轮和棘爪,有利于锁定万向轮,防止万向轮滑 动造成焊接错位,通过设有冷却槽和冷风枪,有利于及时将用后的高温焊枪冷却,避免造成 危险,通过设有两个机械臂和焊枪,有利于方便焊接两个部件,或同时焊接一个焊补件,高 效省时。
附图说明
[0010] 图1为本实用新型的整体结构示意图。
[0011] 图2为本实用新型的底座俯视图。
[0012] 图3为本实用新型的底座侧视图。
[0013] 图4为本实用新型的万向轮结构示意图。
[0014] 图5为本实用新型的控制系统示意图。
[0015]图中:1底座、2移动装置、3触挨:显不屏、4冷却槽、5冷风枪、6大转动台、7小转动台、 8机械臂、81直机械臂、82弯形机械臂、9焊枪、1〇超声波传感器、U大转轴、12大电机、13小转 轴、14小电机、15PLC控制器、16万向轮、17传动轴、18悬架、19发动机、20接收器、21转向舵 机、22棘轮、23棘爪、24液压杆、25温度传感器。
具体实施方式
[0016]下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的 头施例。基于本头用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0017]本实用新型提供了如图1-5所示的一种便携式焊接机器人,包括底座1,所述底座1 一侧设有触摸显示屏3以及另一侧开设有两个冷却槽4,所述冷却槽4内部固定设有冷风枪 5,所述底座1内部固定设有PLC控制器15,所述底座1底部设有移动装置2以及顶部设有大转 动台6,所述大转动台6底部设有大转轴11,所述大转轴11底部设有大电机12,所述大转轴11 固定设置于底座1内部,所述大转动台6顶部设有两个小转动台7,所述小转动台7底部设有 小转轴13,所述小转轴13底部设有小电机14,所述小转轴13固定设置于大转动台6内部,所 述小转动台7顶部设有机械臂8,所述机械臂8顶端一侧固定设有焊枪9,所述焊枪9上固定设 有超声波传感器10。
[0018]所述超声波传感器10型号设置为CSB超声波传感器,有利于探测焊补件内部是否 裂纹、气泡和夹杂,所述机械臂8包括直机械臂81和弯形机械臂82,所述直机械臂81设置于 弯形机械臂82顶端,所述直机械臂81与弯形机械臂82铰接,有利于机械臂8万向调节,焊接 无死角,有利于机械臂8折叠,方便焊枪9插入冷却槽4内,所述移动装置2包括万向轮16、传 动轴17和悬架18,所述传动轴17固定设置于悬架18两端,所述万向轮16活动设置于传动轴 n两端,所述悬架18上分别设有发动机19、接收器20和转向舵机21,所述万向轮16—侧固定 设有棘轮22,所述棘轮22上设有棘爪23,所述棘爪23—端固定设有液压杆24,有利于转向舵 机21控制万向轮16转向移动,有利于液压杆2控制棘爪23压紧棘轮22,使万向轮16锁紧不溜 车,所述冷却槽4内壁固定设有温度传感器25,所述温度传感器25型号设置为WRNK-110温度 传感器,有利于检测焊枪9温度是否降到常温。
[0019]本实用工作原理:使用时,可将机器人推至焊接现场,根据焊补件材质,通过触摸 显示屏3操作对PLC控制器15编程,然后开始焊接,PLC控制器15可以控制大电机12工作,大 电机12通过大转轴11控制大转动台6转动,当大转动台6转动至两个机械臂8方向相反时,两 个机械臂8分别焊接两个焊补件,当两个机械臂8方向相同时,两个机械臂8同时焊接一个焊 补件,然后超声波传感器10先对焊补件进行探测扫描,将焊补件焊缝位置和形状发送给PLC 控制器15,PLC控制器15控制小电机14工作,小电机14带动小转轴13使小转动台7转动,使机 械臂8转动到合适位置,PLC控制器15再通过控制直机械臂81和弯形机械臂82,使焊枪9无死 角的焊接焊补件,当遇到机械臂8到达不了的位置时,PLC控制器15将信号传输给接收器20, 接收器20控制发动机19和转向舵机21工作,使万向轮16带动机器人移动,到达焊接合适位 置时,接收器20控制液压杆24工作,将棘爪23卡住棘轮22,将万向轮16固定,然后再继续进 行焊接工作,焊接完成后,直机械臂81折叠,将焊枪9插进冷却槽4,温度传感器25感应到高 温,将信号传输给PLC控制器15,PLC控制器15控制冷风枪5工作,直至温度变常温,冷风枪5 停止工作。
[0020]最后应说明的是:以上所述仅为本实用新型的优选实施例而己,并不用于限制本 实用新型,尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,对于本领域的技术人员 来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征 进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均 应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1. 一种便携式焊接机器人,包括底座(1),其特征在于:所述底座(1) 一侧设有触摸显示 屏(3)以及另一侧开设有两个冷却槽(4),所述冷却槽⑷内部固定设有冷风枪(5),所述底 座(1)内部固定设有PLC控制器(15),所述底座(1)底部设有移动装置⑵以及顶部设有大转 动台(6),所述大转动台⑹底部设有大转轴(11),所述大转轴(11)底部设有大电机(12),所 述大转轴(11)固定设置于底座⑴内部,所述大转动台(6)顶部设有两个小转动台(7),所述 小转动台(7)底部设有小转轴(13),所述小转轴(13)底部设有小电机(14),所述小转轴(13) 固定设置于大转动台(6)内部,所述小转动台⑺顶部设有机械臂⑻,所述机械臂⑻顶端 一侧固定设有焊枪(9),所述焊枪⑼上固定设有超声波传感器(10)。
2. 根据权利要求1所述的一种便携式焊接机器人,其特征在于:所述超声波传感器(10) 型号设置为CSB超声波传感器。
3. 根据权利要求1所述的一种便携式焊接机器人,其特征在于:所述机械臂(8)包括直 机械臂(81)和弯形机械臂(82),所述直机械臂(81)设置于弯形机械臂(82)顶端,所述直机 械臂(81)与弯形机械臂(82)铰接。
4. 根据权利要求1所述的一种便携式焊接机器人,其特征在于:所述移动装置(2)包括 万向轮(16)、传动轴(17)和悬架(18),所述传动轴(17)固定设置于悬架(18)两端,所述万向 轮(16)活动设置于传动轴(17)两端,所述悬架(18)上分别设有发动机(19)、接收器(20)和 转向舵机(21),所述万向轮(16) —侧固定设有棘轮(22),所述棘轮(22)上设有棘爪(23),所 述棘爪(23) —端固定设有液压杆(24)。
5. 根据权利要求1所述的一种便携式焊接机器人,其特征在于:所述冷却槽(4)内壁固 定设有温度传感器(25),所述温度传感器(25)型号设置为WRNK-110温度传感器。
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Pledgor: Hefei Fangyuan Electrical Co., Ltd.

Registration number: 2019340000390

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Pledgee: Feidong SME financing Company limited by guarantee

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Registration number: 2019340000390

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