CN105235767A - 一种跨步攀爬探测检修器 - Google Patents
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Abstract
一种跨步攀爬探测检修器，其由左卡夹跨步架与右卡夹跨步架组合而成，左卡夹跨步架和右卡夹跨步架都包括机动攀爬夹、旋转跨步臂、探检组合臂和对接牵引机，机动攀爬夹包括管套型夹架、攀爬夹体和顶杆卡夹机，旋转跨步臂套装在管套型夹架顶部，探检组合臂套装在旋转跨步臂端部并包括多臂座基架、照明摄像臂、探测检修臂和定位套筒，对接牵引机安装在旋转跨步臂内部。本实施例顺着管道和支架在高温、粉尘和有毒等恶劣环境中攀爬运行，进行探测检查和机械检修等工作。检修工人通过手持遥控器就能清楚了解设备损坏现场的情况，不需要进入恶劣环境，就能制定检修方案和防护措施。因此，该跨步攀爬探测检修器结构合理、操控简单。
Description
技术领域
本发明属于一种探测检修器，尤其涉及一种攀爬至恶劣环境中进行探测检修工作的跨步攀爬探测检修器。
背景技术
在工业生产厂区，有的设备安装在高温的环境中(如：省煤器、预热器、炉膛内)运行，有的设备安装在粉尘较多的环境中(如：煤粉仓、除尘器内)运行，有的设备安装在有毒气的环境中(如：聚合反应厂房内)，有的设备架设的高处运行，这些安装在恶劣环境中的设备发生损坏时，需要较长的时间和较多的材料对外部环境进行处理(如：降温、除尘、空气置换和搭设脚手架等)，检修工人才能进入设备损坏现场进行检查，然后根据检查情况制定检修方案，进行修理，并且，检修工人进入上述恶劣环境工作，很容易受到环境和其它物件的伤害。
发明内容
为了解决现有技术检修工人进入恶劣环境工作耗时长和容易受伤的问题，本发明旨在提供一种跨步攀爬探测检修器，该探测检修器由左卡夹跨步架与右卡夹跨步架组合而成，利用管道和支架攀爬至恶劣环境中，进行设备损坏检查和简单的检修工作，既能节省检修时间，又能防止检修工人受到环境和其它物件的伤害。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种跨步攀爬探测检修器，其特征是：所述跨步攀爬探测检修器由左卡夹跨步架与右卡夹跨步架组合而成，所述左卡夹跨步架和右卡夹跨步架都包括机动攀爬夹、旋转跨步臂、探检组合臂和对接牵引机，所述机动攀爬夹包括管套型夹架、攀爬夹体和顶杆卡夹机，所述攀爬夹体两副对称安装在管套型夹架底部，所述顶杆卡夹机设有伸缩顶杆，所述伸缩顶杆与攀爬夹体推拉配合；所述旋转跨步臂根部设有跨步转轴，所述跨步转轴套装在管套型夹架顶部且两者之间设有跨步驱动机构，在旋转跨步臂中部设有电仪箱仓；所述探检组合臂包括多臂座基架、照明摄像臂、探测检修臂和定位套筒，所述多臂座基架套装在旋转跨步臂端部并设有臂架旋转机构，所述照明摄像臂与探测检修臂、定位套筒设置在多臂座基架外圈并相互构成横纵交叉结构，所述照明摄像臂设有照明探头和摄像探头，所述探测检修臂设有检测探头或检修工具，所述照明摄像臂和探测检修臂都设有套筒柱体，所述套筒柱体与定位套筒卡套配合；所述对接牵引机安装在旋转跨步臂内部并设有牵引卷筒，所述牵引卷筒设有牵引拉绳，所述牵引拉绳从旋转跨步臂端部向外引出并设有外凸对接头或内凹对接口，所述外凸对接头与内凹对接口卡套配合。
本优选实施例还具有下列技术特征：
所述左卡夹跨步架和右卡夹跨步架都设有移动电源和无线遥控系统，所述无线遥控系统包括手持遥控器和信号收发器，所述移动电源和信号收发器安装在电仪箱仓内。
所述攀爬夹体根部设有夹体轴座，所述夹体轴座与管套型夹架底部的轴孔连接，所述顶杆卡夹机通过筋档安装在管套型夹架内腔，所述伸缩顶杆设置在管套型夹架中心且其端部设有两根推拉连杆，所述推拉连杆与攀爬夹体中部转轴连接。
在管套型夹架顶部设有跨步臂轴座，所述跨步转轴套装在跨步臂轴座内，所述跨步驱动机构包括跨步齿轮和跨步电机，所述跨步齿轮设置在跨步转轴端部，所述跨步电机设置在管套型夹架外壁并通过齿轮与跨步齿轮相配合，在电仪箱仓内设置取样仓室。
所述臂架旋转机构包括齿型轴套和臂架电机，所述齿型轴套设置在多臂座基架中心并套装在旋转跨步臂外圈，所述臂架电机设置在多臂座基架外壁并通过齿轮与齿型轴套配合。
所述照明摄像臂和探测检修臂都由旋转臂杆与定位臂杆、检修臂杆连接构成，在旋转臂杆与定位臂杆、检修臂杆的连接处设有机动铰链，在旋转臂杆端部设有臂杆旋转机，所述臂杆旋转机与多臂座基架连接，所述套筒柱体设置在定位臂杆中部，所述照明探头和摄像探头设置在照明摄像臂的检修臂杆端部，所述检测探头或检修工具设置在探测检修臂的检修臂杆端部。
在外凸对接头和内凹对接口尾部设有锥形对套管，在旋转跨步臂端部设有与锥形对套管相对应的对套锥口，在内凹对接口中部设有螺型定位销，在外凸对接头中部设有与螺型定位销相对应的定位销孔，所述牵引拉绳与锥形对套管连接。
本实施例的左卡夹跨步架与右卡夹跨步架既可以组合成一体，顺着管道和支架在高温、粉尘和有毒等恶劣环境中攀爬运行，又可以独立进行探测检查、物料取样和简单机械检修等工作。检修工人通过手持遥控器就能清楚的了解设备损坏现场的情况，不需要进入恶劣环境，就能制定检修方案和防护措施，既降低了检修设备的成本，又能防止检修工人受到环境和其它物件的伤害。因此，该跨步攀爬探测检修器结构合理、操控简单，能代替检修工人进入恶劣环境中工作。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明一个实施例的装配结构示意图。
图2为图1中探检组合臂50的结构示意图。
图3为图1中外凸对接头63与内凹对接口64装配的结构示意图。
图中序号分别表示：10.左卡夹跨步架，20.右卡夹跨步架，30.机动攀爬夹，31.管套型夹架，310.跨步臂轴座，32.攀爬夹体，320.夹体轴座，33.顶杆卡夹机，34.伸缩顶杆，340.推拉连杆，40.旋转跨步臂，41.跨步转轴，42.电仪箱仓，43.跨步齿轮，44.跨步电机，50.探检组合臂，51.多臂座基架，510.齿型轴套，511.臂架电机，52.照明摄像臂，520.照明探头，521.摄像探头，53.探测检修臂，530.检修工具，54.定位套筒，55.套筒柱体，56.旋转臂杆，560.臂杆旋转机，57.定位臂杆，58.检修臂杆，59.机动铰链，60.对接牵引机，61.牵引卷筒，62.牵引拉绳，63.外凸对接头，630.定位销孔，64.内凹对接口，640.螺型定位销，65.锥形对套管。
具体实施方式
参见图1并结合图2、3，本实施例的跨步攀爬探测检修器由左卡夹跨步架10与右卡夹跨步架20组合而成，所述左卡夹跨步架10和右卡夹跨步架20都包括机动攀爬夹30、旋转跨步臂40、探检组合臂50和对接牵引机60，所述机动攀爬夹30包括管套型夹架31、攀爬夹体32和顶杆卡夹机33，所述攀爬夹体32两副对称安装在管套型夹架31底部，所述顶杆卡夹机33设有伸缩顶杆34，所述伸缩顶杆34与攀爬夹体32推拉配合；所述旋转跨步臂40根部设有跨步转轴41，所述跨步转轴41套装在管套型夹架31顶部且两者之间设有跨步驱动机构，在旋转跨步臂40中部设有电仪箱仓42；所述探检组合臂50包括多臂座基架51、照明摄像臂52、探测检修臂53和定位套筒54，所述多臂座基架51套装在旋转跨步臂40端部并设有臂架旋转机构，所述照明摄像臂52与探测检修臂53、定位套筒54设置在多臂座基架51外圈并相互构成横纵交叉结构，所述照明摄像臂52设有照明探头520和摄像探头521，所述探测检修臂53设有检测探头或检修工具530，所述照明摄像臂52和探测检修臂53都设有套筒柱体55，所述套筒柱体55与定位套筒54卡套配合；所述对接牵引机60安装在旋转跨步臂40内部并设有牵引卷筒61，所述牵引卷筒61设有牵引拉绳62，所述牵引拉绳62从旋转跨步臂40端部向外引出并设有外凸对接头63或内凹对接口64，所述外凸对接头63与内凹对接口64卡套配合。
本实施例的左卡夹跨步架10与右卡夹跨步架20既可以组合成一体，又可以相互分离独立工作，组成一体时利用机动攀爬夹30卡夹管道和支架的外圈，通过旋转跨步臂40以跨步行走的方式，顺着管道和支架攀爬运行至高温、粉尘和有毒等恶劣环境中，相互分离时通过照明摄像臂52和探测检修臂53对损坏的设备进行探测检查、物料取样和简单机械检修等工作。检修工人通过手持遥控器就能清楚的了解设备损坏现场的情况，如果设备损坏情况比较简单，只要操控照明摄像臂52与探测检修臂53相互配合运行，就能完成检修工作，如果设备损坏情况比较复杂，根据照明摄像臂52探测到的情况，制定检修方案和需要采取哪些防护措施，然后再进入检修现场工作。既降低了检修设备的成本，又能防止检修工人受到环境和其它物件的伤害。
所述左卡夹跨步架10和右卡夹跨步架20都设有移动电源和无线遥控系统，所述无线遥控系统包括手持遥控器和信号收发器，所述移动电源和信号收发器安装在电仪箱仓42内。
移动电源使机动攀爬夹30、旋转跨步臂40、探检组合臂50和对接牵引机60在移动运行的过程中，也能得到稳定充足的电力。具体实施时，必须先将移动电源充满电，然后才可以操控本实施例进入检修现场工作。
信号收发器将照明摄像臂52和探测检修臂53探测到的现场情况传输给手持遥控器，手持遥控器设有控制按钮和视频系统，检修工人根据视频系统观察设备损坏现场的情况，通过控制按钮发出控制信号，信号收发器根据手持遥控器发出的信号，控制机动攀爬夹30、旋转跨步臂40、探检组合臂50和对接牵引机60运行。
具体实施时，本实施例的跨步攀爬探测检修器也可以设置有线电源和有线遥控系统。
所述攀爬夹体32根部设有夹体轴座320，所述夹体轴座320与管套型夹架31底部的轴孔连接，所述顶杆卡夹机33通过筋档安装在管套型夹架31内腔，所述伸缩顶杆34设置在管套型夹架31中心且其端部设有两根推拉连杆340，所述推拉连杆340与攀爬夹体32中部转轴连接。
攀爬夹体32通过夹体轴座320安装在管套型夹架31底部能方便的摆动，以张开或合拢夹口，顶杆卡夹机33启动时，带动伸缩顶杆34顶推或拉紧攀爬夹体32中部。攀爬夹体32受到伸缩顶杆34顶推时张开夹口，受到伸缩顶杆34拉紧时夹紧夹口。
在攀爬夹体32端部设有弧形夹口，弧形夹口与管道和支架的外壁相配套，使机动攀爬夹30能牢固的夹紧管道或支架。
在管套型夹架31顶部设有跨步臂轴座310，所述跨步转轴41套装在跨步臂轴座310内，所述跨步驱动机构包括跨步齿轮43和跨步电机44，所述跨步齿轮43设置在跨步转轴41端部，所述跨步电机44设置在管套型夹架31外壁并通过齿轮与跨步齿轮43相配合，在电仪箱仓42内设置取样仓室。
旋转跨步臂40通过跨步转轴41安装在管套型夹架31顶部能方便的旋转摇摆，跨步驱动机构带动并控制旋转跨步臂40的旋转方向和幅度。
当左卡夹跨步架10与右卡夹跨步架20组合成一体且左卡夹跨步架10夹紧管道或支架时，启动左卡夹跨步架10的跨步驱动机构，旋转跨步臂40就会带动右卡夹跨步架20进行跨步动作。当左卡夹跨步架10与右卡夹跨步架20组合成一体且右卡夹跨步架20夹紧管道或支架时，启动右卡夹跨步架20的跨步驱动机构，旋转跨步臂40就会带动左卡夹跨步架10进行跨步动作。
当设备损坏现场可能存在毒气或放射物等危害人体的物品时，本实施例进入设备损坏现场，通过探测检修臂53将现场的气体或其它物料装入取样仓室，检修工人通过取样仓室带回的样品进行分析，制定检修方案和采取针对性的防护措施。
所述臂架旋转机构包括齿型轴套510和臂架电机511，所述齿型轴套510设置在多臂座基架51中心并套装在旋转跨步臂40外圈，所述臂架电机511设置在多臂座基架51外壁并通过齿轮与齿型轴套510配合。
多臂座基架51通过齿型轴套510套装在旋转跨步臂40端部能方便的旋转，臂架旋转机构带动并控制多臂座基架51旋转，以调整照明摄像臂52和探测检修臂53的照明和检修位置。
所述照明摄像臂52和探测检修臂53都由旋转臂杆56与定位臂杆57、检修臂杆58连接构成，在旋转臂杆56与定位臂杆57、检修臂杆58的连接处设有机动铰链59，在旋转臂杆56端部设有臂杆旋转机560，所述臂杆旋转机560与多臂座基架51连接，所述套筒柱体55设置在定位臂杆57中部，所述照明探头520和摄像探头521设置在照明摄像臂52的检修臂杆58端部，所述检测探头或检修工具530设置在探测检修臂53的检修臂杆58端部。
照明摄像臂52在机动铰链59、臂杆旋转机560和多臂座基架51的作用下，带动照明探头520和摄像探头521以最佳角度和位置，对设备损坏现场进行照明和摄像，使检修工人能清楚的观察设备损坏情况。
探测检修臂53在机动铰链59、臂杆旋转机560和多臂座基架51的作用下，带动检测探头对设备损坏现场进行检查探测，或者带动检修工具530对损坏的设备进行简单修理。检修工具530包括钻孔工具、拧螺丝工具、打磨工具和切割工具等，检修工具530与检修臂杆58之间设有装配活接，检修臂杆58通过装配活接能方便的更换检修工具530，以应对不同的检修工作。
所述套筒柱体55呈锥形结构，在定位套筒54中心设有与套筒柱体55相配套的锥孔。
将左卡夹跨步架10和右卡夹跨步架20的套筒柱体55都套进对方的定位套筒54内，左卡夹跨步架10就与右卡夹跨步架20牢固的组合成一体。
在外凸对接头63和内凹对接口64尾部设有锥形对套管65，在旋转跨步臂40端部设有与锥形对套管65相对应的对套锥口，在内凹对接口64中部设有螺型定位销640，在外凸对接头63中部设有与螺型定位销640相对应的定位销孔630，所述牵引拉绳62与锥形对套管65连接。
当本实施例攀爬至离地面较高的位置工作，并需要更换左卡夹跨步架10的检修工具530时，先张开左卡夹跨步架10的机动攀爬夹30的夹口，使左卡夹跨步架10与管道或支架脱离，再将右卡夹跨步架20的旋转跨步臂40旋转至朝向地面的位置，然后启动对接牵引机60使牵引卷筒61放松牵引拉绳62，左卡夹跨步架10就会向下运行至地面，检修工人就能方便的更换检修工具530。通过上述方法，也可以更换右卡夹跨步架20的检修工具530。
锥形对套管65与对套锥口相配合，使左卡夹跨步架10与右卡夹跨步架20在对接牵引机60拉力的作用下，能方便的套装成一体。
左卡夹跨步架10和右卡夹跨步架20运行至检修现场后，先将套筒柱体55从对方的定位套筒54中拔出，然后通过探测检修臂53将螺型定位销640拧松并脱离定位销孔630，再启动旋转跨步臂40旋转，左卡夹跨步架10与右卡夹跨步架20就分离成两个独立的探测检修器，并能相互配合完成探测检修工作。
外凸对接头63与内凹对接口64的结构相互配套，以旋转的方式对接到位。当外凸对接头63与内凹对接口64对接到位时，再通过探测检修臂53将螺型定位销640套入定位销孔630并拧紧，就能将左卡夹跨步架10与右卡夹跨步架20连成一体。
综上所述：本实施例解决了检修工人进入恶劣环境工作耗时长和容易受伤的问题，提供了一种能进入恶劣环境进行设备损坏检查和简单修理的跨步攀爬探测检修器。
Claims (7)
1.一种跨步攀爬探测检修器，其特征是：所述跨步攀爬探测检修器由左卡夹跨步架(10)与右卡夹跨步架(20)组合而成，所述左卡夹跨步架(10)和右卡夹跨步架(20)都包括机动攀爬夹(30)、旋转跨步臂(40)、探检组合臂(50)和对接牵引机(60)，所述机动攀爬夹(30)包括管套型夹架(31)、攀爬夹体(32)和顶杆卡夹机(33)，所述攀爬夹体(32)两副对称安装在管套型夹架(31)底部，所述顶杆卡夹机(33)设有伸缩顶杆(34)，所述伸缩顶杆(34)与攀爬夹体(32)推拉配合；所述旋转跨步臂(40)根部设有跨步转轴(41)，所述跨步转轴(41)套装在管套型夹架(31)顶部且两者之间设有跨步驱动机构，在旋转跨步臂(40)中部设有电仪箱仓(42)；所述探检组合臂(50)包括多臂座基架(51)、照明摄像臂(52)、探测检修臂(53)和定位套筒(54)，所述多臂座基架(51)套装在旋转跨步臂(40)端部并设有臂架旋转机构，所述照明摄像臂(52)与探测检修臂(53)、定位套筒(54)设置在多臂座基架(51)外圈并相互构成横纵交叉结构，所述照明摄像臂(52)设有照明探头(520)和摄像探头(521)，所述探测检修臂(53)设有检测探头或检修工具(530)，所述照明摄像臂(52)和探测检修臂(53)都设有套筒柱体(55)，所述套筒柱体(55)与定位套筒(54)卡套配合；所述对接牵引机(60)安装在旋转跨步臂(40)内部并设有牵引卷筒(61)，所述牵引卷筒(61)设有牵引拉绳(62)，所述牵引拉绳(62)从旋转跨步臂(40)端部向外引出并设有外凸对接头(63)或内凹对接口(64)，所述外凸对接头(63)与内凹对接口(64)卡套配合。
2.根据权利要求1所述的一种跨步攀爬探测检修器，其特征是：所述左卡夹跨步架(10)和右卡夹跨步架(20)都设有移动电源和无线遥控系统，所述无线遥控系统包括手持遥控器和信号收发器，所述移动电源和信号收发器安装在电仪箱仓(42)内。
3.根据权利要求1所述的一种跨步攀爬探测检修器，其特征是：所述攀爬夹体(32)根部设有夹体轴座(320)，所述夹体轴座(320)与管套型夹架(31)底部的轴孔连接，所述顶杆卡夹机(33)通过筋档安装在管套型夹架(31)内腔，所述伸缩顶杆(34)设置在管套型夹架(31)中心且其端部设有两根推拉连杆(340)，所述推拉连杆(340)与攀爬夹体(32)中部转轴连接。
4.根据权利要求1所述的一种跨步攀爬探测检修器，其特征是：在管套型夹架(31)顶部设有跨步臂轴座(310)，所述跨步转轴(41)套装在跨步臂轴座(310)内，所述跨步驱动机构包括跨步齿轮(43)和跨步电机(44)，所述跨步齿轮(43)设置在跨步转轴(41)端部，所述跨步电机(44)设置在管套型夹架(31)外壁并通过齿轮与跨步齿轮(43)相配合，在电仪箱仓(42)内设置取样仓室。
5.根据权利要求1所述的一种跨步攀爬探测检修器，其特征是：所述臂架旋转机构包括齿型轴套(510)和臂架电机(511)，所述齿型轴套(510)设置在多臂座基架(51)中心并套装在旋转跨步臂(40)外圈，所述臂架电机(511)设置在多臂座基架(51)外壁并通过齿轮与齿型轴套(510)配合。
6.根据权利要求1所述的一种跨步攀爬探测检修器，其特征是：所述照明摄像臂(52)和探测检修臂(53)都由旋转臂杆(56)与定位臂杆(57)、检修臂杆(58)连接构成，在旋转臂杆(56)与定位臂杆(57)、检修臂杆(58)的连接处设有机动铰链(59)，在旋转臂杆(56)端部设有臂杆旋转机(560)，所述臂杆旋转机(560)与多臂座基架(51)连接，所述套筒柱体(55)设置在定位臂杆(57)中部，所述照明探头(520)和摄像探头(521)设置在照明摄像臂(52)的检修臂杆(58)端部，所述检测探头或检修工具(530)设置在探测检修臂(53)的检修臂杆(58)端部。
7.根据权利要求1所述的一种跨步攀爬探测检修器，其特征是：在外凸对接头(63)和内凹对接口(64)尾部设有锥形对套管(65)，在旋转跨步臂(40)端部设有与锥形对套管(65)相对应的对套锥口，在内凹对接口(64)中部设有螺型定位销(640)，在外凸对接头(63)中部设有与螺型定位销(640)相对应的定位销孔(630)，所述牵引拉绳(62)与锥形对套管(65)连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN115875075A (zh) * | 2022-12-20 | 2023-03-31 | 王鹏腾 | 一种用于煤矿井下支护的注浆封固设备及其工作方法 |
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2015
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